DE1623664A1 - Koordinatograph - Google Patents

Koordinatograph

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DE1623664A1
DE1623664A1 DE19671623664 DE1623664A DE1623664A1 DE 1623664 A1 DE1623664 A1 DE 1623664A1 DE 19671623664 DE19671623664 DE 19671623664 DE 1623664 A DE1623664 A DE 1623664A DE 1623664 A1 DE1623664 A1 DE 1623664A1
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coordinatograph
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Oerlikon Contraves AG
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Description

!Coordinatograph
Gegenstand vorliegender Erfindung ist ein !Coordinatograph mit einem AufzeichnungBorgan, dae in mindestens einer Koordinatenrichtung kontinuierlich längs einer Soll-Bewegungsbahn steuerbar ist.
Ein soloher !Coordinatograph ist umso nützlicher, je schneller er eine bestimmte Aufzeichnung mit 4er verlangten Genauigkeit auszuführen vermag. Dazu müaeten dem Aufzeiohnungeorgan beträoht-Iiehe Beschleunigungen aufgezwungen werden können. Sofern aber das Auf zeiohnungeorgan ausserdem auch über rel*tir groaee Weg*· •treoken von 2* B. 150 - 250 em Bit der erforderliohen Genauigkeit verschiebbar 8·in eoll, mui3 et auf einen Wagen Montiert werden, der seinerseits auf einem QuerbeBJfcn verschiebbar und
109810/0307
mit diesem zusammen in der zweiten Koordinatenrichtung bewegbar ist. Derartige Maaohinenteile können nicht durch speziell für genaue Servosteuerungen gezüchtete, aber relativ leistungsschwache Motoren genügend schnell beschleunigt werden. Es müssten schwerere Motoren mit grösseren Drehmomenten benützt werden, w%s aber eine verstärkte Konstruktion de« Gerätes erfordert.
Die mittlere Aufzeichnungsgeschwindigkeit ist bei gegebener Beschleunigung etwa proportional dem geometrischen Mittel aus Be*- k schleunigung und Strichlänge. Eine Erhöhung der Beschleunigung ist also besondere für die Aufzeichnung von. kurzen Strichen nützlich. Erfindungsgemäes' ist demgemäes vorgesehen, dass ein nur über relativ kurze Wegstrecken, aber relativ schnell steuerbarer Antriebs- und Irägermechanismus für das Aufzeichnungaorgan seinerseits durch einen über relativ grosse Wegstrecken aber relativ langsam steuerbaren Transportmechanismus verschiebbar ist.
Die rasche Aufzeichnung von kurzen Strichen kann gemäß der vor-" liegenden Erfindung ohne entsprechende Bewegung des relativ langsamen Transportmechaniamus für große Strecken, d. h. Wagen und Querbalken, bewerkstelligt werden, indem dem Aufzeiehnungsorgan relativ zum Wagen eine Zusatzbewegung von beschränkter Amplitude, abtr mit wesentlich höherer Beschleunigung Aufgezwungen wird.
Je nach der Art des verwendeten Sehnellechreibera werden di· au bewegenden Massen für die relativbewegung des Auf zeichnung a orga-
109818/0307 bad oRIG,NAL
nee zum Wagen mit dem Sclinellschreiber möglichst klein gehalten. Die Überlagerung der Steuerbewegung des Iransportmeehanismus und des Antriebsmechanismus für das Aufzeichnungsorgan kann auf verschiedene Weise erfolgen.
Weitere erfindungsgemäße Merkmale ergeben sich, aus der nachfolgenden Beschreibung, der in den beigefügten Zeichnungen beispielsweise dargestellten Ausführungsformen und den Ansprüchen.
Mg. 1 der Zeichnung zeigt in halbsohematiseher Daretellungsweise ein Auaführungebeiepiel eines erfindungsgemäßen Koordinatographen, während die
Fig. 2 weitere Aueführungsformen schematiech darstellen» und 3
Gemäss Fig. T ist ein Wagen 10 auf einem Querbalken'in Sichtung der Koordinatenachse Y verschiebbar geführt. Der QuerUken 20 wiederum ist auf zwei zueinander parallelen und feststehend montierten j?ührungabalken 30 bzw. 31 in Bichtung der Koordina- f tenachse X verschiebbar geführt.
Der Einfachheit halber wird angegossen, dass der Querbalken 20 und der Führungsbalken 30 je einen Zahnetangenteil 22 fesw« 32 tragen. MiJ; diesen Zahnstangenteilen stehen Abtrieberitüel je eine« Serromotor» 13 bzw. 23 in Antriebsverbindung. Bi.eae Serromotoren sind auf dem Wagen 10 bzw. auf dem Querbalkenteil 21 befestigt. Ausserdem sind sowohl der Querbalken 10 al» euch ier
10981870307 bad original
Längsbalken je mit einem Masstab 24 bzw. 34 versehen. Mit diesen Masstäben wirken. Istwertgeber'15 bzw. 25 auf dem Vagen 10 . bzw. auf dem Querbalkenteil 21 zur fortlaufenden selbsttätigen Ermittlung der momentanen Istposition I bzw.' I des Vagens 10 «
y x
in beiden Koordinaten gegenüber' einem gegebenen Nullpunkt zusammen. Es sind.vielerlei Ausführungen von selbsttätigen Längenoder Vinkel-Messwertgebern bekannt, welche zur Erzeugung von elektrischen Istwertsignalen I bzw. I benützt werden können.
y χ
Auf dem Vagen 10 und auf dem Querbalken 21 ist je ein Fehlervertbildner 16 bzw. 26 angeordnet. Ihnen werden von je einem nicht gezeichneten Sollwertgeber aus die fortlaufenden gültigen Sollpositionen S bzw. S ebenfalls als. elektrische Signale zugeführt, y x
Sie bilden jederzeit die Pehlergrösse P=S - I bzw.. F =S - I ,
d ö y y y · χ χ χ
d.h. die momentanen Differenzen zwischen Sollwerten und Istwerten der betreffenden Koordinatenwerte. Die momentanen Fehlersignale Ϊ1 bzw. F werden den Servomotoren 13 bzw. 23 als Steuersignale* zugeführt, sodass also der Vagen 10 in bekannter Veise nach einer vorgeschriebenen Bewegungsbahn über eine darunter festliegend angeordnete Registrierebene R bewegt wird.
Nun ist aber im Sinne der vorliegenden Erfindung das zur Aufzeichnung der gesteuerten Bewegungsbahn dienende Aufzeichnungsorgan 4 nicht starr, sondern sowohl.'in.X-Richtung als auch in !-Richtung relativ zum Vagen 10 verschiebbar an diesem angeordnet. Zur servomotorischen Verstellung des Aufzeichnungsorganes 4 gegenüber dem Vagen Io dienen, auf diesem Vagen 10 befestigte
109818/Ö307
BAD ORiGiNAL
Antriebsmechanismen 5 bzw.- 5 . Sie enthalten gemäss Zeichnung" je einen einen Dauermagneten 50 und einen ferromagnetisehen Rückflussleiter 51 umfassenden Magnetkopf' sowie je eine Tauchspule 52 bzw. 52 , dje von einer Membran 53 getragen wird. Derartige elektrodynamische Antriebssysteme sind beispielsweise für Lautsprecher bekannt. Die Membranen 53 tragen je über einen Tragbügel 54 eine Führungsstange 55 .bzw. 55 für den Tragkörper 40 des Aufzeichnungsorganes 4. Dieser Tragkörper 40wird in
zwei übereinander liegenden Ebenen von'den quer zueinander orien- *) \ .....
tierten und'relativ zum Tragkörper 40verschiebbaren Führungsstangen 55 bzw. 55 durchsetzt, derart, dass "der Tragkörper 40 für das Aufzeichnungsorgan 4 sowohl den ihm vom Antriebssystem 5 als auch "den ihm vom Antriebssystem 5 aufgezwungenen Relativbewegungen zum Yagen 10 folgen kann. Den 'Tauchspulen 52 bzw. 52 werden alsfSteuergrössen die Fehlersignale F bzw. F aus den Fehlerwertbildnern 16 bzw. 26 zugeführt. Es ist leicht verständlich, dass die beschriebenen Antriebsmechanismen 5 und 5
y χ
für den Tragkörper 40 des Aufzeichnungsorganes wesentlich leichter und für wesentlich grössere Antriebsbeschleunigungen gebaut werden können als die Transportmechanismen für den-Vagen 10 und den Querbalken 20. Dementsprechend vermögen diese Antriebssysteme 5 und 5 infolge der ihnen eigenen grösseren Bandbreite das Auf-Zeichnungsorgan 4 durch praktisch verzögerungsfreies Befolgen der Ihnen zugeführten Steursignale F , F praktisch fehlerfrei jeder-
■ " . y · χ
zeit in· die momentan durch die Sollwerte S und S vorgeschrie-
y. x .
bene Sollposition- zu verstellen, während der Vagen 10.je nach
*) in ihrer Längsrichtung ' ··
.109818/030 7
den momentan vorgeschriebenen Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Komponenten mehr oder weniger grossen Positionsfehler F- und P
• . y χ
In der Zeichnung sind noch Mittel zur Erzeugung von Istwertsignalen i ,und i "dargestellt, welche die momentanen Positionen des Auf zeichnungsorganes 4 in den Koordinatenrichtungen y und χ gegenüber einem wagenfesten Bezugspunkt anzeigen. Zu diesem Zweck sind auf dem ¥agen 10 Masstäbe 56 und 56 angebracht, mit wel-
y χ
chen Messwertgeber 57 bzw." 57 zusammen/wirken, die an den Püh-
rungsstangen 55 bzw. 55 befestigt werden. Bei dem in Pig. I dar gestellten Koordinatographen werden diese· Istwertsignale i und i nicht verwertet. Sie können einem Beobachtungsgerät zugeführt werden. ·. · . ·
Pig. 2 zeigt ein Schema für eine Steuerung eines Organes nur in einer Koordinatenrichtung, in ähnlicher Weise wie nach Pig. I. Es umfasst einen Servomotor M zur Verschiebung eines Wagens 10 ' über relativ lange Wegstrecken X und einen Motor m zur Verschiebung eines Trägers 40 für ein Aufzeichnungsorgan um relativ kleine Strecken χ gegenüber dem Wagen 10, einen systemfesten Masstab 34 und einen wagenfesten Masstab 56 . Von diesen Masst^ben werden die Istpositionen I des Wagens 10 bzwlydes Körpers 40 relativ zum Wagen' 10 abgeleitet. Weiterhin sind in Pig. 2 ein Sollwertgeber SG, zwei Pehlerwertgeber D und zwei Verstärker V vorhanden.
' ' BADORJGiNAL
f09818/0307
Die Differenz F=S-I steuert nach Verstärkung den Haupt—
X X Jw
motor M und bildet den Sollwert für die Positionierung des
Jw - Λ ' - -
Körpers 40 relativ- zum Vagen 10. Die Differenz f = P„ - i ■
. , JW JW JW
steuert den Antriebsmotor m für den Körper 40«
Gemäss Pig. 3 werden gegenüber einem systemfesten Masstab 34 sovohl die Istposition I des Wagens 10 als auch die Istposi-
. - JW
tion I, des Trägers 40 des Aufzeichnungsorganes ermittelt.-
Jw
Der Hauptmotor M wird von der Pehlergrösse P = S -I„ gesteuert,
3C J*> Jw Jw
vährend der Motor m von der genaueren Pehlergrb'sse P ' = S - I '
J^C * , JW Jw Jw
gesteuert wird. Den relativ langsam veränderlichen Anteilen des Sollwertes S vermag der vom Motor M angetriebene Vagen 10 zu ·« folgen,- Die "bei schnelleren Veränderungen des Sollwertes am Vagen 10 entstehenden Positipnsf ehler werden vom Motor m durch ent-
JW
sprechende Zusatzverstellungen des Körpers 40 kompensiert.
Selbstverständlich sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung praktisch alle in der einschlägigen Technik bekannten Hilfseinrichtungen und. Massnahmen anwendbar. . ' .
Ob die Steuerantriebe und Mess-Systeme analoger oder digitaler Natur sind und ob bei der Verwendung' numerischer Steuerungs-Systerae, Inkrement- oder AbsoJLutsystenfi vorgezogen werden, ist. für
• ■ ·
die Erfindungsrealisierung ohne wesentliche Bedeutung»'
■ · BAD. ORIGINAL
109818/0307

Claims (3)

Patentansprüche
1. !Coordinatograph mit einem Aufzeichnungsorgan, das in mindestens einer lioordinatenrichuung kontinuierlich längs einer SoIl-Bewegungsbehn steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet·, dass ein nur über relativ kurze Wegstrecken, aber relativ schnell steuerbarer Antriebs- und Trägermechanismus (5 ·, 5 , 40 bzw. m , 40) für das Aufzeichnungsorgan (4) seinerseits durch einen über relativ grosse Wegstrecken, aber relativ langsam steuerbaren Transportmechanismus (10) verschiebbar ist.
2. !Coordinatograph nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fehlergrösse (P ), welche sich als Differenz zwischen momentanem oollwert (S ) und momentan-,em Istwert (1I ) der SbI-tion (X) des Transportmechanismus (10) ergibt, den Sollwert für die gesteuerte Bewegung des Aufzeichnungsorganes (4) gegenüber dem Transportmechanismus (TO) in der betreffenden Koordinate darstellt.
3. !Coordinatograph nach Anspruch 1,'dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert (S ) für die momentane Lage des Aufzeichnungsorgänes (4) sowohl den Antriebsorganen (M ) des '-^ransportmechanismus (10) als auch den Verstellorganen (m ) für das Aufzeiohnungsorgan (4) zugeführt wird.
Der Stuten tanwalt
BAD ORIGINAL
109818/0307
rs e i f
Le e rs e i te
DE19671623664 1966-05-31 1967-05-26 Koordinatograph Pending DE1623664A1 (de)

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