2. Estructura básica de un robot o sistema de control

Importante

En un robot se pueden identificar las siguientes partes fundamentales:

  • La cpu o microprocesador que ejecuta un programa determinado para realizar una función.
  • Una serie de sensores o captadores que captan información del sistema a controlar y se la pasan al microprocesador (como puede ser la temperatura de una habitación).
  • Una serie de actuadores que están a la espera de las órdenes del microprocesador, como puede ser un relé que ponga en marcha un motor.
  • Una consola de programación que permite realizar labores de mantenimiento sobre el sistema de control o la modificación del programa que tiene que ejecutar el microprocesador.

En la siguiente figura tienes una estructura básica de un ordenador desde el punto de vista funcional. 

Un robot o sistema de control consiste en un microprocesador o cpu que tiene cargado un programa para realizar una determinada función. Esta es la parte "inteligente" del robot ya que es la que va a determinar el desempeño del sistema de control. Si se quieren ampliar las funciones, hay que modificar el software del microprocesador para que incluya estos cambios.

Para poder llevar a cabo esta función correctamente es necesario que existan una serie de sensores que aporten información del sistema a controlar. Un sensor puede ser una LDR (Resistencia Dependendiente de la Luz o Light Dependant Resistor) o un final de carrera. La información que aportan estos sensores es necesaria que sea traducida o adaptada para que sea entendida por el microprocesador. En función de la misma junto con el programa que está ejecutando la cpu, se obtienen las órdenes para llevar a cabo el control. Estas órdenes tienen que ser adaptadas para que sean entendidas por los actuadores. Un actuador puede ser una electroválvula o un relé.

Esquema básico de un sistema de control

Imagen de elaboración propia

En el esquema básico se pueden apreciar la consola de programación y la existencia de periféricos. Una consola de programación permite realizar labores de mantenimiento sobre la cpu o la modificación del programa que ejecuta. Por ejemplo, un robot que forma parte de la cadena de montaje de automóviles tiene un programa para cada tipo de automóvil. Si se cambia la línea para la fabricación de otro modelo de vehículo, hay que modificar el programa que ejecutan todos los robots involucrados en la fabricación.

Existen dos tipos de sistemas de control que serán los que se estudien en los siguiente subapartados:
  • Lazo abierto o bucle abierto.
  • Lazo cerrado, bucle cerrado o sistemas con realimentación.