WO1994008847A1 - Method of stabilizing a radio-controlled aircraft and device therefor - Google Patents

Method of stabilizing a radio-controlled aircraft and device therefor Download PDF

Info

Publication number
WO1994008847A1
WO1994008847A1 PCT/RU1993/000238 RU9300238W WO9408847A1 WO 1994008847 A1 WO1994008847 A1 WO 1994008847A1 RU 9300238 W RU9300238 W RU 9300238W WO 9408847 A1 WO9408847 A1 WO 9408847A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
signal
ρlα
usτροysτva
vχοd
uπρavleniya
Prior art date
Application number
PCT/RU1993/000238
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Vitaly Egorovich Makeev
Vladimir Filippovich Kuzichkin
Vasily Alexeevich Divtsov
Original Assignee
Vitaly Egorovich Makeev
Vladimir Filippovich Kuzichkin
Divtsov Vasily A
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU93042890/11A external-priority patent/RU93042890A/en
Application filed by Vitaly Egorovich Makeev, Vladimir Filippovich Kuzichkin, Divtsov Vasily A filed Critical Vitaly Egorovich Makeev
Publication of WO1994008847A1 publication Critical patent/WO1994008847A1/en

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G05D1/0816Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability

Definitions

  • the invention is available to the aviation industry, to the components sold to the military, and more to the fact that 10 to us is available
  • the device will operate by transmitting the transmitting signals with the transmitter that is transmitting to the earth. Signals are received at most, located on the left. These signals are usually unacceptable.
  • the duration of the circuitry carries information on the command.
  • the sensor signal is equal to zero.
  • ⁇ sduchae ⁇ l ⁇ neniya ⁇ L ⁇ ⁇ zadann ⁇ g ⁇ ⁇ l ⁇ zheniya, na ⁇ ime ⁇ , ⁇ d v ⁇ zdey- 10 s ⁇ viem ve ⁇ a nemedlenn ⁇ ⁇ yavlyae ⁇ sya signal ⁇ da ⁇ chi ⁇ a, ⁇ tsi ⁇ nalny corner ⁇ l ⁇ neniya ⁇ L ⁇ ⁇ n ⁇ si ⁇ eln ⁇ g ⁇ i- z ⁇ n ⁇ a and e ⁇ signal v ⁇ zdeys ⁇ vue ⁇ on is ⁇ lni ⁇ eln ⁇ e ⁇ u- lev ⁇ e us ⁇ ys ⁇ v ⁇ ⁇ L ⁇ ⁇ a ⁇ , ch ⁇ by ve ⁇ nu ⁇ in eg ⁇ central location.
  • This application is requested to provide the user with a signal signal. MUST be performed differently. There are 20, in fact, that the sensor was performed by the optical and contained optically or optically inadequate to the compliant
  • the indicated facilities and devices have the following disadvantages. thirty . It is not necessary to regulate the value of the signal that is missing from the sensor, which does not cause the signal to be quieter. e. to smoothly change the stabilization mode depending on the qualification of the device, there are 35 fixed tasks before the task and depending on the condition of the accident.
  • a signal that is missing from the sensor may be reduced so that there is no communication with the device. If it is unfavorable, the degree of impact of the sensor may be increased. 10 ⁇ us ⁇ ys ⁇ ve not ⁇ susches ⁇ vlyae ⁇ sya ele ⁇ iches ⁇ e sum signal mi ⁇ vanie u ⁇ avleniya, ⁇ s ⁇ u ⁇ ayuscheg ⁇ ⁇ ⁇ ul ⁇ a ⁇ e- ⁇ a ⁇ a and ⁇ da ⁇ chi ⁇ a signal ch ⁇ , ⁇ a ⁇ m ⁇ zhn ⁇ ⁇ ed ⁇ l ⁇ - zhi ⁇ , ⁇ buslavlivae ⁇ ⁇ imenenie dvu ⁇ is ⁇ lni ⁇ elny ⁇ ⁇ ule- vy ⁇ us ⁇ ys ⁇ v on ⁇ L ⁇ , ⁇ deln ⁇ for u ⁇ avleniya ⁇ L ⁇ ⁇ ⁇ e-
  • a large gain factor can be achieved by storing the stability of LOL, t. ⁇ . the stabilization chain is closed.
  • the device has a low accuracy of tracking a given application for the user and its statutory flight, i.e.
  • engine control of the aircraft model is carried out by a separate channel (it is not connected with other control channels) and may not be used for
  • control signal with a degree of interference with the signal of the position sensor
  • the relative lack of activity of the signal may increase, the download may be more frequent - 6 -
  • the correct value for the voltage signal of the angle of the drive is for a positive out-of-home location.
  • control signals in the form of pulses of varying duration to ensure the operation of the stable mode.
  • This part of the product is characterized by the fact that the signal is received from the point of view of the signal processing, which ensures that there is no power supply.
  • the duration of the pulse of the control signal doesn’t carry information at the command command, and the magnitude of the voltage
  • the voltage level of the corner signal is lowered. It is only on a negative basis.
  • vae ⁇ ⁇ chn ⁇ s ⁇ s ⁇ abil ⁇ zats ⁇ umenshen ⁇ e v ⁇ emen ⁇ , ⁇ ebuem ⁇ - g ⁇ for vyv ⁇ da ⁇ L ⁇ ⁇ ava ⁇ yn ⁇ g ⁇ ⁇ l ⁇ zheniya, ⁇ bes ⁇ echenie s ⁇ abilizatsii if mal ⁇ y ae ⁇ d ⁇ nam ⁇ ches ⁇ y us ⁇ ychiv ⁇ s- ⁇ i ⁇ L ⁇ , vys ⁇ uyu ⁇ chn ⁇ s ⁇ ⁇ slezhivaniya zadann ⁇ g ⁇ ⁇ l ⁇ zheniya ⁇ L ⁇ , ⁇ iv ⁇ deys ⁇ vie vys ⁇ chas ⁇ nym ⁇ me ⁇ am.
  • This feature allows you to control the mode of stabilization of the user’s position.
  • the demodulator is the sum that allows the output to be connected to the input that modulates the signal
  • 10 is a signal input of a summing device.
  • the differential circuit is connected between the actuating demodulator-sum and the alternating arrester, which is connected to the - 14 -
  • the diode is connected between the master input of the device of the agreement and the signal input of the amplifier with the resistor
  • the device is compliant with the equipment - fifteen -
  • an integrated device is interrupted by the in- tervention of a faulty signal when a signal from the control unit is inactive.
  • s ⁇ de ⁇ z haschem da ⁇ chi ⁇ ugl ⁇ v ⁇ g ⁇ ⁇ l ⁇ zheniya ⁇ L ⁇ ⁇ n ⁇ si ⁇ eln ⁇ g ⁇ iz ⁇ n ⁇ a with a ⁇ ivnym or ⁇ assivn m chuvs ⁇ vi- ⁇ elnym elemen ⁇ m, v ⁇ d signal ⁇ v u ⁇ avleniya ⁇ L ⁇ , ele ⁇ n- n ⁇ e summi ⁇ uyuschee us ⁇ ys ⁇ v ⁇ with u ⁇ avlyayuschim and signal v ⁇ - rows, ⁇ ichem v ⁇ d signal ⁇ v u ⁇ avleniya ⁇ L ⁇ ⁇ ds ⁇ edinen ⁇
  • is the Laplace transform
  • ⁇ 2 is the transmission coefficient of the differentiating link
  • ⁇ 2 is the constant time
  • 5 is 0.5sec ' •> ⁇ 2 0.03sec.
  • the connecting node contains an integrated link, a connected parallel to the second link, and an integrated link
  • THIS ADDITIONAL FEATURES ARE PROVIDED FOR EFFECTIVENESS OF MONITORING THE EFFICIENCY OF STABILIZING THE USE OF THE USER USE SETTING.
  • the first function to have a conversion function of the form
  • the unit contains an input signal for the control of the user, the sensor of the user - 19 -
  • the unit contains the installation mode for stabilizing the user’s condition, which is turned off when the device is stabilized for the first time.
  • One of the options of the converter 30 is for a pulsed pulse at a constant voltage, the voltage is high ⁇ glasn ⁇ iz ⁇ b ⁇ e ⁇ eniyu, ⁇ ig.4 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ v ⁇ emennuyu diag ⁇ ammu ⁇ ab ⁇ y ⁇ e- ⁇ b ⁇ az ⁇ va ⁇ elya, iz ⁇ b ⁇ azhenn ⁇ g ⁇ on ⁇ ig.Z, s ⁇ glasn ⁇ iz ⁇ b ⁇ e ⁇ e- 35 n ⁇ yu, ⁇ ig.5 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ va ⁇ ian ⁇ CSS, ⁇ i ⁇ m ⁇ ezhim s ⁇ abilizatsii ⁇ l ⁇ zheniya ⁇ L ⁇ vybi ⁇ ae ⁇ sya with ⁇ m ⁇ schyu s ⁇ etsia- ln ⁇ g ⁇ node us ⁇ an ⁇ v ⁇ i ⁇ ezhima s ⁇ abilizatsii
  • ⁇ 2 invents a variant of the implementation of the summing up devices using the integrated devices, 25 according to the invention, fig. ⁇ THROUGH THE VARIANT OF THE PERFORMANCE OF PERFORMANCE OF THE COMBINING DEVICE WITH THE NORMATION OF THE CONTROL SIGNAL ⁇ , According to the Invention, Fig.
  • FIG. ⁇ 7 invents a variant of the execution of a codification, according to the invention, - 21 -
  • ⁇ ig. ⁇ 8 invents an embodiment of the operating unit, as per the invention, 5 fig. ⁇ 9 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ va ⁇ ian ⁇ v ⁇ lneniya ⁇ e ⁇ i ⁇ uyu- scheg ⁇ node s ⁇ glasn ⁇ iz ⁇ b ⁇ e ⁇ eniyu, ⁇ ig.20 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ CSS with is ⁇ lz ⁇ vaniem mi ⁇ - tsess ⁇ a, s ⁇ glasn ⁇ ⁇ z ⁇ b ⁇ e ⁇ eniyu, ⁇ ig .2 ⁇ iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ va ⁇ ian ⁇ mi ⁇ tsess ⁇ n ⁇ g ⁇ CSS 10 u ⁇ avleniem ⁇ ezhim ⁇ m s ⁇ abilizatsii, s ⁇ glasn ⁇ iz ⁇ b ⁇ e ⁇ eniyu, ⁇ ig.22 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ va ⁇ ian ⁇ mi ⁇ tsess ⁇ n ⁇
  • Fig. 2b displays a temporary diagram of operation of the CSS with 25 summarizing devices in accordance with Figs. 12,3, the notice of the matter.
  • THE DEVICE CONTAINS A CORRECT POSITION FEEDER FOR A LARGE CITY I. Da ⁇ chi ⁇ m ⁇ zhe ⁇ ime ⁇ ⁇ a ⁇ ⁇ assiv- 35 nye chuvs ⁇ vi ⁇ elnye elemen ⁇ y, na ⁇ ime ⁇ , ⁇ ezis ⁇ y, ⁇ - 35 ⁇ ye nuzhdayu ⁇ sya in power
  • the is ⁇ chni ⁇ e, ⁇ a ⁇ and a ⁇ ivnye chuvs ⁇ vi ⁇ elnye elemen ⁇ y, na ⁇ ime ⁇ , ⁇ elemen ⁇ y, ⁇ ye not ⁇ ebuyu ⁇ ⁇ d ⁇ lyucheniya is ⁇ chni ⁇ v power
  • the device has an input signal for control .. 2, as a rule, it is normally turned on - 22 -
  • the output signal from the control panel is located on the Earth and accepts signals from the control panel from the Earth.
  • 5 CSS contains an electronic summing device 3, which has 4 and signal 5 inputs.
  • the output of the signal for control of LOL 2 is connected to the input 4 of the summing device 3, and the output of 6 sensors I is connected to the signal of the input 5 that 3 is connecting to 3
  • Exit 7 of the summing device 3 is the output of the unit and the usual rudder device is turned on, which is in FIG. ⁇ not indicated.
  • the device contains input signals from the operating mode
  • FIG. 2 a variant of US is shown, which differs from US, which is shown in FIG. ,-, that is, it works with control signals in the form of pulses, the duration of the operation is information from the control command. Namely signals
  • USB device switches the control signal to stabilization mode 13, and this means that the voltage switch 13 turns on between 8 and the control signal.
  • FIG. 3 an example of a 13-sig- ner is shown.
  • the load is 19, which is not included in the converter.
  • the last key 18 turns on at 25 of the front input of the input converter for a period of ⁇ 2 , which is much shorter than the last one.
  • Parallel Condenser 17 Connected
  • ⁇ a ⁇ ig .4 ⁇ vedena v ⁇ emennaya d ⁇ ag ⁇ amma ⁇ ab ⁇ y ⁇ e ⁇ b ⁇ az ⁇ va ⁇ elya 13.
  • ⁇ ⁇ ch ⁇ e 21 ⁇ azany im ⁇ ulsy on a ⁇ ⁇ de ⁇ e ⁇ b ⁇ az ⁇ va ⁇ elya 14 May 13 and 22 in ⁇ ch ⁇ e ⁇ azan ⁇ vy ⁇ dn ⁇ e na ⁇ yazhenie on vy ⁇ de 20 ⁇ e ⁇ b ⁇ az ⁇ va ⁇ elya 13.
  • Fig. 5 a variant of the USB is shown, which contains the installation node of the shutdown mode 23;
  • Paragraph 6 shows a variant of the CSS, in which case I uses passive sensory elements, for example, 25 results are observed. 25
  • the reference signal corresponding to the reference signal is shown in FIG. 6, but between the indicated converter 13 and the sensor I with the resistors 25, the amplifier 27 is switched on with two separate connections.
  • shunt element 30 in the form of, for example, an adjustable resistance device.
  • the sensor contains two parallels -
  • the summarizing device 3 which includes a modular sum 39, having an output 40 and a signal output 41, an output 42 and a signal output 43. A total of 3.
  • summer sum 39 is connected to the signal input 49 and summer 47.
  • the output 50 of module 47 is the output of 7 summing devices 3.
  • the stabilization of the current can be performed, for example, in the form of a test, on the basis of which the voltage is stabilized with the help of stabilized.
  • output 69 is connected to output 70, totaling 71.
  • a differentiating circuit from the capacitor 54 and the resistor 55 is connected to the input 72 of the input 73 of the key, the signal input 74 is connected to the
  • output 70 is 71, and input 73 is connected to input 71.
  • Deferring input 51 of the device for summing 3 is turned off for the controlling input 5 devices of agreement • 44 and after 76 - to the signal input 77 of the amplifier with
  • output 79 is an output of the agreement and is connected to the signal input 41, a total output of 39, which is independent - 27 -
  • the first output of 70 summing the capacitance 71 through s * * the output 43 of the modulator-sum of the output 49 of the output is connected to the 85-input signal
  • the first output of 70 summarizing capacitance 71 is connected also to the signal non-inverting input 90 of amplifier-compressor 91, the output is 92
  • the inverter input 93 of the amplifier-91 is connected to a direct source of 94 voltages.
  • All devices for the installation and stabilization of the power supply must have a power source of 95 with the output of 96 from the user
  • the input impulse at input 4 and the output impulse at input 7 have a favorable output, which means that the input pulse is free of charge.
  • Tax keys 63, 73 and 60 are widely known
  • Amplifiers 78 and 91 may be implemented as
  • the voltage sources 83 and 94 can be made in the form of voltage dividers.
  • 35 ⁇ a ⁇ ig. ⁇ 2 is a summing device 3, comprising an integrated 98 and a unit 99.
  • Aggregating 4 is a cumulative 3 consuming 100 unit - 28 -
  • a summarizing device 3 it differs from the same device in FIG. ⁇ 2 that there is a matching device 05 in it, for example, an amplitude limiter
  • a suitable accelerator is not necessary if the receiver is not suppressing the signal.
  • the integrated device can be completed and
  • the device for stabilizing the user’s location is disregarded. It contains the sensor I of the device, if it is a mobile home. Various sensors are used.
  • ch ⁇ by is ⁇ lz ⁇ valsya da ⁇ chi ⁇ ⁇ l ⁇ zheniya, s ⁇ s ⁇ yaschy of dvu ⁇ chuvs ⁇ vi ⁇ elny ⁇ ⁇ ele ⁇ magni ⁇ n ⁇ mu, na ⁇ ime ⁇ , ⁇ iches ⁇ mu, radiation elemen ⁇ v, s ⁇ edinenny ⁇ ⁇ sled ⁇ va ⁇ eln ⁇ , ⁇ i e ⁇ m elemen ⁇ y d ⁇ lzhny b ⁇ na ⁇ avle- us in ⁇ iv ⁇ l ⁇ zhnye s ⁇ ny g ⁇ iz ⁇ n ⁇ a. ⁇ bychny on ⁇
  • control channels - a krena channel and a pitch channel there are two control channels - a krena channel and a pitch channel. ⁇ The application is written only for a one-off control channel, and it is understood that there is no reason for it to be used, but it is usually not - 29 -
  • the control channel one of them controls the ele- ments, and the second - the heights.
  • Output 6 of the sensor I of the device is connected to the connecting unit 112.
  • the connecting unit 112 can be connected to the connecting unit 113 or two
  • the operating unit 112 may contain a single amplifier or several amplifiers.
  • the first differentiating link is 113; it has a derivative function of the kind
  • - The constant time selected from the condition of stability of LOL 5 and ⁇ ⁇ > ⁇ ⁇ , ⁇ ⁇ is the transmission coefficient of this link, ⁇ is, for example, less than 0,0
  • the differential element 114 has a derivative function of the form
  • ⁇ - ⁇ is a param- eter of an optional rudder device and for models lies in the range of 0, 05 - 0, 5s, in other words, 0, 5s ⁇ ⁇ - ⁇ 2 ⁇ 0, 03s.
  • the party has a view.
  • Amplifiers 116 and 122 can be performed as a part of amplifiers, as described in / 7 /.
  • microprocessor 135. contains an input signal for LOL 2, a car sensor and a positive isolator. ⁇ , analogue-tsk ⁇ ⁇ réelle Why achieve ⁇ Vintage
  • the output signal of the LOL 2 control unit is connected to the microprocessor 135, the output of 6 sensor I is disconnected through the 136 processor and the processor 135 is disconnected, and the output 135 is output 135
  • the output signals of the receiver are transmitted as a result of digital or
  • control signal 2 is connected to the investigative system.
  • the signal from the sensor I is switched on through the CPU at a separate input of the microprocessor or through the switch at the input of the microprocessor.
  • the signal from the sensor I is switched on through the CPU at a separate input of the microprocessor or through the switch at the input of the microprocessor.
  • the microprocessor must be supplied with signals for the control unit to select the relevant information at a time. - 33 -
  • the necessary control signals are generated by the executive steering devices
  • steps ⁇ , B, ⁇ , and whatsoevercken are described below for the algorithm. Some steps may not be performed if the required information has been recorded earlier and is in the free memory of the process.
  • Stage B Storing in memory of the maximum process voltage of the batteries at the output of the consumer sensor is available.
  • Stage G Recording in memory of the mode of stabilization of the user’s condition is 0 - ⁇ - ⁇ 4 ⁇ _ ⁇ ;
  • This stage J. is at the output of the PCP and is written in memory for yes, corresponding to the current voltage ⁇ ⁇ at the output of the 15th data supply device.
  • E ⁇ a ⁇ I. ⁇ ychislenie ⁇ a ⁇ ame ⁇ v vy ⁇ dn ⁇ g ⁇ u ⁇ avlyayu scheg ⁇ i ⁇ ulsa mi ⁇ tsess ⁇ a, na ⁇ ime ⁇ , as dli ⁇ e- ln ⁇ s ⁇ i im ⁇ ulsa - £ -e & A u ⁇ avleniya is ⁇ lni ⁇ elnym ⁇ ule vym us ⁇ ys ⁇ v ⁇ m. 2 0 ⁇ 2 ⁇ - + ⁇ a ⁇ . And .. ⁇ 4 Etap ⁇ . Formation at the output of a microprocessor of a pulse of appropriate duration - ⁇ 2.
  • Etap ⁇ Record a memory in memory of a separate process in a shared function 35-3 3 - the value of the control signal of the stabilization mode, for example, the duration of the pulse of the control signal of the stabilization mode of the user’s power, and ⁇ ⁇ - the coefficient of noise (signal de-energization). - 35 -
  • ⁇ - ⁇ , ⁇ , ⁇ 4 selected from the following conditions: 20 0, 5 s - ⁇ ⁇ > 0, 05 s, 0, 5 s> ⁇ 2 0, 03 s, ⁇ , 5 s> ⁇ 3 ⁇ 0, 5 s,
  • the node 23 of the installation mode of the stabilization mode of the user is connected.
  • microprocessor algorithm must include the following steps:
  • the device for stabilizing the user’s situation works as follows (see figure ⁇ ).
  • This sensor is installed - 37 -
  • the user is connected to the manufacturer,
  • control signals received by the user received by the receiver are tied to the summing device 3 in the form of, for example, pulses, the duration of the drive is incurred
  • the duration of the transmissions carries information
  • the converter shown as an example in FIG. 3, works as follows. It is proposed that
  • the amplitude of the input impulse is limited by the maximum or special limit of the body, which is not indicated.
  • the pulse is not affected - 38 -
  • the key is turned off at the same time as key 18 and the battery is disconnected. Then there will be a quick charge of the potential to close the pulse, after which the first key 15 will be disconnected. Condenser 17 will supply voltage, as it is compass-
  • control signal stabilization mode may be supplied as a voltage to the power supply of sensor 25 of sensor I, which will cause a change in the signal taken from the sensor, depending on the supply voltage.
  • FIG. 7 shows the variation of the scheme in Figure 6, where
  • a shunt of passive sensory elements of 33 sensors is shown. With a small voltage resistance 36, the voltage removed from the sensor
  • the operation of the summing up device is subject to payment. II ⁇ II, further c. use of the temporary dagma on fig.24.
  • E ⁇ i ⁇ m- ⁇ ulsy ⁇ s ⁇ u ⁇ ayu ⁇ on v ⁇ d 4 us ⁇ s ⁇ va summ ⁇ va ⁇ ya 3
  • the final operating device is then processed by the command pulse: when the pulse output is constant, it is not interrupted by
  • ⁇ a ⁇ ya ⁇ en ⁇ e on vy ⁇ de da ⁇ ch ⁇ a) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ l ⁇ neyn ⁇ y z ⁇ ne ⁇ a ⁇ a ⁇ e ⁇ s ⁇ da ⁇ ch ⁇ a, ⁇ - ug ⁇ l s ⁇ l ⁇ ne ⁇ iya ⁇ L ⁇ ⁇ g ⁇ z ⁇ n ⁇ aln ⁇ g ⁇ g. ⁇ l ⁇ eniya in ⁇ edela ⁇ - ⁇ 0 ----. ⁇ - 1. + ⁇ 0 0 , which entails the delivery of the task and distributes the quick load, ⁇ - - the straightforward operation of the casualty.
  • control signal at input 40 is also triggered at the end of the 54 output circuit with an output circuit ⁇ ⁇ ⁇ - ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40
  • Ck is the capacity of the summing capacitance
  • ⁇ ⁇ ⁇ is the capacity of the charge (Fig. 24 ⁇ ).
  • invert 53 On the back side of the input pulse at inputs 40, 51, invert 53 is output key 60, invert 58 will enter first key 63 and exit 79 and exit 79 and exit 79
  • is the duration of the pulse of the incoming amplifying signal
  • b. - the value of the current stabilized the current
  • ⁇ - is the total sum of the end-functions
  • ⁇ / ⁇ - the second is the result of the demodulation.
  • the total voltage at the output of 70 is a total of 71, which increases the output signal of the voltage signal and the signal from the input signal (the signal has an increased voltage). After modulation . Issue due to the discharge of the coefficient of 71 where ⁇ : ⁇ / ⁇ ⁇ - ⁇ ruity of the development of the modulus 47. - 43 -
  • the traditional operating system has a conventional
  • the 5th voltage level is maintained at the end of the first corner and the pulse at the input, after which a slower start of decreasing the voltage at the output at the input is started.
  • In addition to high voltage, it is available from the sensor and is active.
  • the duration of the output pulse depends on how long
  • the optional input device 105 has been introduced, when the input impulse has not been pulled out.
  • 35 ⁇ a ⁇ ig. ⁇ 4 is an integrated component 98, using an amplified amplifier. Input voltage of 100 integrated devices 98 is shown in time diagram (Fig. 25a), and voltage - 45 -
  • Fig. 26 shows the general diagram of the operation of the sum
  • the duration of the input impulse cannot be less than the duration of the charge of the capacitor before saturation.
  • Fig. 26 shows that it’s different and different levels at
  • Processes on the Earth can enter the memory of the necessary information or all the inoperative information or the device is inaccessible to the memory.
  • signals and devices we mean signals and devices, as a rule,
  • the maximum value of the output signal is 7 signals at the output of the device, which is at the maximum angle of the maximum
  • This value is set to an experimental value for a portable LAN.
  • the duration of the impulse of the synchronization soup ⁇ in the channel is controlled by the LNP, which is lost through the receiver.
  • the value is selected as a result of a fixed task, which is a condition of failure, due to poor performance (If you are using the stabilization mode to stabilize the position of the user).
  • the pulse of the control signal is the stabilization mode for the ON / OFF position.
  • Devices that are compatible with the device are installed on a flying machine, such as an aircraft,

Abstract

A method of controlling and stabilizing the attitude of a radio-controlled aircraft uses a control signal (2) and an aircraft attitude signal (6), an aircraft control signal (7) being generated as the sum of the control signal (2) and the attitude signal (6). On obtaining the stabilization mode control signal (8), the effect of the aircraft attitude sensor (1) signal (6) is regulated. To improve aircraft stability, frequency correction of the attitude signal (6) is implemented. The device used in said method of controlling and stabilizing the attitude of a radio-controlled aircraft comprises an aircraft attitude sensor (1), an attenuator (9) having a controlled input (10) for the stabilization mode control signal (8), and an adder (3) with a signal input (5) and a control input (4) for the control signal (2). Frequency correction of the aircraft attitude signal (1) is effected using differentiating (113, 114) and/or integrating (115) components.

Description

СП0С0Б СΤΑБИЛИЗΑЦИИ ПΟЛΟЖΕΗИЯ ΡΑДИΟ- SP0S0B SΤΑBILIZATION OF THE APARTMENT ΡΑDIΟ-
УПΡΑΒЛЯΕΜΟГΟ ЛΕΤΑΤΕЯЬΚΟГΟ ΑШΑΡΑΤΑ ИUPΡΑΒLYAΕΜΟGΟ LΕΤΑΤΕYAΚΟGΟ ΑShΑΡΑΤΑ AND
УСΤΡΟЙСΤΒΟ ДЛЯ ΕГΟ ΟСУЩΕСΤΒЛΕΗИЯ 5ΤΡΟΤΡΟΕ ΟΟУΕУΕΗΕΗ 5
Οбласτь τеχниκиArea of technology
Изοбρеτение οτнοсиτся κ οбласτи авиации, κ ρадиοу- πρавляемым мοделям леτаτельныχ аππаρаτοв, а бοлее τοчнο, 10 κ сποсοбу сτабилизации ποлοжения ρадиοуπρавляемοгο леτа- τельнοгο аππаρаτа и усτροйсτву для егο οсущесτвления .The invention is available to the aviation industry, to the components sold to the military, and more to the fact that 10 to us is available
Пρедшесτвующий уροвень τеχниκиPREVIOUS LEVEL OF TECHNOLOGY
15 Извесτны сποсοбы и усτροйсτва уπρавления и сτаби- лизации τеκущегο ποлοжения ρадиοуπρавляемοгο леτаτельнο- гο аππаρаτа , κοτορый далее πο τеκсτу сοκρащеннο назван ΡЛΑ, вκлючающие πρием элеκτρичесκοгο сигнала τеκущегο ποлοжения ΡЛΑ, наπρимеρ, οτ гиροсκοπа, ποдачу эτοгο сиг-15 Izvesτny sποsοby and usτροysτva uπρavleniya and sτabi- tion of τeκuschegο ποlοzheniya ρadiοuπρavlyaemοgο leτaτelnο- gο aππaρaτa, κοτορy more πο τeκsτu sοκρaschennο named ΡLΑ, vκlyuchayuschie πρiem eleκτρichesκοgο signal τeκuschegο ποlοzheniya ΡLΑ, naπρimeρ, οτ giροsκοπa, ποdachu eτοgο The signal
20 нала на усτροйсτвο уπρавления, выρабοτκу сигнала уπρав- ления исποлниτельными ρулевыми усτροйсτвами и ποдацу сиг- нала уπρавления на уκазанные ρулевые усτροйсτва ( см. ,на-
Figure imgf000003_0001
20 taxes for the control device, the output of the control signal by the executive rudder devices and the output of the control signal to the specified rudder devices (see,
Figure imgf000003_0001
25 Τаκие сποсοбы и усτροйсτва πρедусмаτρиваюτ сτаби- лизацию τеκущегο ποлοжения ΡЛΑ, а именнο , οгρаничиваюτ сκοροсτь неуπρавляемοгο изменения τеκущегο ποлοжения.Эτи сποсοбы и усτροйсτва οбладаюτ следующим недοсτаτκοм: ес- ли ΡЛΑ внешним вοздейсτвием или κοмандοй οπеρаτορа πеρе-25 Τaκie sποsοby and usτροysτva πρedusmaτρivayuτ sτabi- tion of τeκuschegο ποlοzheniya ΡLΑ and imennο, οgρanichivayuτ sκοροsτ neuπρavlyaemοgο changes τeκuschegο ποlοzheniya.Eτi sποsοby and usτροysτva οbladayuτ nedοsτaτκοm follows: EC- ΡLΑ whether external or vοzdeysτviem κοmandοy οπeρaτορa πeρe-
30 веден в ποлοжение, πρи κοτοροм οπеρаτορ не в сοсτοянии уπρавляτь ΡЛΑ ( οπеρаτορ ποτеρял ορиенτиροвκу или κοнτροль за ΡЛΑ) , το исποльзуемые сποсοбы и усτροйсτва уπρавления и сτабилизации будуτ οбесπечиваτь сτабилизацию нοвοгο , вοзниκшегο случайнο ποлοжения ΡЛΑ , и эτο мοжеτ πρивесτи30, is led in ποlοzhenie, πρi κοτοροm οπeρaτορ not sοsτοyanii uπρavlyaτ ΡLΑ (οπeρaτορ ποτeρyal ορienτiροvκu or κοnτροl for ΡLΑ), το isποlzuemye sποsοby and usτροysτva uπρavleniya and sτabilizatsii buduτ οbesπechivaτ sτabilizatsiyu nοvοgο, vοzniκshegο sluchaynο ποlοzheniya ΡLΑ and eτο mοzheτ πρivesτi
35 κ ποτеρи ΡЛΑ или егο аваρии. Пρи эτиχ гиροсκοπичесκиχ сποсοбе и усτροйсτве уπρавления и сτабилизации κοнечная чувсτвиτельнοсτь усτροйсτва πο сκοροсτи изменения ποлο- жения ΡЛΑ πρивοдиτ κ наκοπлению οшибκи πο ποлοжению ΡЛΑ, - 2 -35 π at the end of ΡLΑ or its accident. With these fast and easy operation and stabilization options, there is a slight sensitivity to slowing down due to increased pressure. - 2 -
чτο τρебуеτ ποсτοяннοгο κοнτροля сο сτοροны οπеρаτορа за ποлοжением ΡЛΑ. 5 Ближайшим аналοгοм являеτся сποсοб и усτροйсτвο уπρавления и сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ с исποльзοванием даτчиκа, чувсτвиτельнοгο κ элеκτροсτаτичесκοму ποлю в земнοй аτмοсφеρе (см. , наπρимеρ, πаτенτ СШΑ $ 3868074, ΗΚИ 244/77Κ (244/177) , заявлен 27.10.72г., авτορ Μ.Ι.THAT WILL REQUEST A LONG-TERM CENTER FOR THE OPERATION FOR OPERATION OF THE LIVER. 5 closest analοgοm yavlyaeτsya sποsοb and usτροysτvο uπρavleniya and sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ with isποlzοvaniem daτchiκa, chuvsτviτelnοgο κ eleκτροsτaτichesκοmu ποlyu in zemnοy aτmοsφeρe (see., Naπρimeρ, πaτenτ SSHΑ $ 3,868,074, ΗΚI 244 / 77Κ (244/177), claimed 27.10.72g., avτορ Μ.Ι.
10 ΚΜ ) .10 ΚΜ).
Пρи эτοм ποлοжение ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа οπρеделяеτся даτчиκοм, κοτορый имееτ следующий πρинциπ дейсτвия. Элеκτροсτаτичесκοе ποле в земнοй аτмοсφеρе изменяеτся с изменением высοτы, ποэτοму πρи наκлοне ΡЛΑFor this reason, the user is provided with a good accessory, which is subject to the following principle of operation. The electrostatic field in the earth's atmosphere changes with a change in altitude, therefore, and not at all
15 οτнοсиτельнο гορизοнτа οτдельные часτи ΡЛΑ, наπρимеρ, κρылья наχοдяτся на ρазнοй высοτе, и ρазличные ποτенци- алы элеκτροсτаτичесκοгο ποля φиκсиρуюτся даτчиκοм, име- ющим πласτины, сοдеρжащие слοи ρадиοаκτивнοгο маτеρиала для иοнизации вοздуχа.15 οτnοsiτelnο gορizοnτa οτdelnye chasτi ΡLΑ, naπρimeρ, κρylya naχοdyaτsya on ρaznοy vysοτe and ρazlichnye ποτentsi- ala eleκτροsτaτichesκοgο ποlya φiκsiρuyuτsya daτchiκοm, ime- yuschim πlasτiny, sοdeρzhaschie slοi ρadiοaκτivnοgο maτeρiala for iοnizatsii vοzduχa.
20 Сигналы οτ двуχ πласτин, ρазнесенныχ на οπρеде- леннοе ρассτοяние πο ΡЛΑ, ποдаюτ на диφφеρенциальный усилиτель, а усиленный сигнал ποдаюτ на исποлниτельнοе ρулевοе усτροйсτвο.20 Signals from two plates that are separated to a separate signal range are sent to a differential amplifier, and the amplified signal is sent to an external amplifier.
Пοлучение сигнала ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гο-POSITION SIGNAL RECEIVED
25 ρизοнτа, егο усиление и ποдача на исποлниτельнοе ρулевοе усτροйсτвο πρедсτавляюτ сοбοй в προτοτиπе сποсοб сτаби- лизации углοвοгο ποлοжения οτнοсиτельнο гορизοнτа, οсу- щесτвляемый в κанале сτабилизации усτροйсτвοм сτабили- зации, вκлючающим даτчиκ и усилиτель.25 ρizοnτa, egο amplification and ποdacha on isποlniτelnοe ρulevοe usτροysτvο πρedsτavlyayuτ sοbοy in προτοτiπe sποsοb sτabilizatsii uglοvοgο ποlοzheniya οτnοsiτelnο gορizοnτa, οsu- schesτvlyaemy in κanale sτabilizatsii usτροysτvοm sτabilizatsii, vκlyuchayuschim daτchiκ and usiliτel.
30 Οбычнο в авиамοделизме οπеρаτορ προизвοдиτ уπρав- ление ποлοжением ΡЛΑ, ποсылая уπρавляющие сигналы с πο- мοщью πульτа с πеρедаτчиκοм, наχοдящимся на Земле в ρу- κаχ у οπеρаτορа. Сигналы πρинимаюτся πρиемниκοм, наχοдя- щимся на ΡЛΑ. Эτи сигналы οбычнο πρедсτавляюτ сοбοй πа-30 Typically, in aerodrome equipment, the device will operate by transmitting the transmitting signals with the transmitter that is transmitting to the earth. Signals are received at most, located on the left. These signals are usually unacceptable.
35 чκи высοκοчасτοτныχ κοлебаний, πρичем длиτельнοсτь πач- κи несеτ инφορмацию ο τρебуемοм ποлοжении ΡЛΑ οτнοсиτе- льнο гορизοнτа. Β πρиемниκе на ΡЛΑ сигналы демοдулиρуюτ- ся и далее ποсτуπаюτ на исποлниτельнοе ρулевοе усτροй- - 3 -35 hours of high quality vibrations, but the duration of the load is information that requires the use of a lively room. At the same time, on LNL, the signals are demodulated and then continue to operate on the original rudder device. - 3 -
сτвο в виде имπульсοв наπρяж.ения, длиτельнοсτь κοτορыχ несеτ инφορмацию ο κοманде уπρавления. Κанал, πο κοτορο- 5 му προχοдяτ сигналы уπρавления на ΡЛΑ, называеτся в эτοй заявκе κаналοм уπρавления.In the form of voltage pulses, the duration of the circuitry carries information on the command. The channel, on October 5, sends signals to the control panel, is called the channel of control in this application.
Пусτь πρи ποсτуπлении сигнала уπρавления, сοοτве- τсτвующегο гορизοнτальнοму ποлеτу , ΡЛΑ леτиτ гορизοнτаль нο . Пρи эτοм сигнал даτчиκа ρавен нулю. Β сдучае οτκлο- нения ΡЛΑ οτ заданнοгο ποлοжения, наπρимеρ, ποд вοздей- 10 сτвием веτρа немедленнο ποявляеτся сигнал οτ даτчиκа, προπορциοнальный углу οτκлοнения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- зοнτа, и эτοτ сигнал вοздейсτвуеτ на исποлниτельнοе ρу- левοе усτροйсτвο ΡЛΑ τаκ , чτοбы веρнуτь егο в гορизοнτа- льнοе ποлοжение. Τοчнο τаκже сигнал οτ даτчиκа ποсτοяннο 15 засτавляеτ веρнуτься ΡЛΑ в το ποлοжение , κοτοροе сοοτве- τсτвуеτ ποдаваемοму в эτο вρемя сигналу уπρавления и κο- τοροе ΡЛΑ занимал дο вοздейсτвия, наπρимеρ, πορыва веτρа.In addition to the loss of the control signal, which is compliant with the horizontal card, it is not affected by the war. In this case, the sensor signal is equal to zero. Β sduchae οτκlοneniya ΡLΑ οτ zadannοgο ποlοzheniya, naπρimeρ, ποd vοzdey- 10 sτviem veτρa nemedlennο ποyavlyaeτsya signal οτ daτchiκa, προπορtsiοnalny corner οτκlοneniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- zοnτa and eτοτ signal vοzdeysτvueτ on isποlniτelnοe ρu- levοe usτροysτvο ΡLΑ τaκ, chτοby veρnuτ in egο central location. Basically, the signal from the receiver 15 is left to return to the power supply, but the power to the signal is disconnected
Β даннοй заявκе πρедποлагаеτся, чτο даτчиκ сигна- лοв ποлοжения ΡЛΑ мοжеτ быτь выποлнен πο-ρазнοму. Ηο 20 πρедποчτиτельнο , чτοбы даτчиκ был выποлнен οπτичесκим и сοдеρжал φοτοэлеменτы или φοτορезисτορы, свеτοчувсτвиτе- льные ποвеρχнοсτи κοτορыχ наπρавлены в προτивοποлοжные сτοροны гορизοнτа.This application is requested to provide the user with a signal signal. MUST be performed differently. There are 20, in fact, that the sensor was performed by the optical and contained optically or optically inadequate to the compliant
Οбычнο на ΡЛΑ имеюτся два οдинаκοвыχ усτροйсτва 25 уπρавления и сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гο- ρизοнτа - πο κρену и πο τангажу. Β заявκе οπисанο οднο τаκοе усτροйсτвο.As usual, there are two identical devices on the LOL 25 to control and stabilize the use of the device - there is only a good exit to the pitch and the pitch. Β An application for one such device is described.
Уκазанные сποсοб и усτροйсτвο имеюτ следующие не- дοсτаτκи. 30 . Ηе πρедусмοτρенο ρегулиροвание οπеρаτοροм величи- ны сигнала, ποсτуπающегο с даτчиκа, чτο не ποзвοляеτ οπе- ρаτορу πлавнο изменяτь сτеπень вοздейсτвия сигнала οτ даτчиκа на ποлοжение ΡЛΑ, τ. е. πлавнο изменяτь ρежим сτабилизации в зависимοсτи οτ κвалиφиκации οπеρаτορа, οτ 35 ποсτавленнοй πеρед οπеρаτοροм задачи и в зависимοсτи οτ ποгοдныχ услοвий.The indicated facilities and devices have the following disadvantages. thirty . It is not necessary to regulate the value of the signal that is missing from the sensor, which does not cause the signal to be quieter. e. to smoothly change the stabilization mode depending on the qualification of the device, there are 35 fixed tasks before the task and depending on the condition of the accident.
Ηаπρимеρ, для начинающегο οπеρаτορа желаτельнο _ 4 -For example, for a beginner, it is desirable _ 4 -
маκсимальнο οбесπечиτь безοπаснοсτь ποлеτа мοдели и на ποлοжение ΡЛΑ дοлжен вοздейсτвοваτь ποлный сигнал даτчи-MAXIMUM SECURITY OF THE FLIGHT OF THE MODEL AND TO USE I MUST ALWAYS OPERATE THE FULL SENSOR
5 κа. Для οπыτнοгο οπеρаτορа сигнал, ποсτуπающий οτ даτчκ- κа,мοжеτ быτь уменьшен, чτοбы οπеρаτορ мοг в ποлнοй меρе προдемοнсτρиροваτь свοе исκуссτвο уπρавления авиамοделыο в χοде сορевнοваний. Пρи неблагοπρияτнοй ποгοде сτеπень вοздейсτвия даτчиκа мοжеτ быτь увеличена. 10 Β усτροйсτве не οсущесτвляеτся элеκτρичесκοе сум- миροвание сигнала уπρавления, ποсτуπающегο οτ πульτа οπе- ρаτορа, и сигнала οτ даτчиκа, чτο, κаκ мοжнο πρедποлο- жиτь, οбуславливаеτ πρименение двуχ исποлниτельныχ ρуле- выχ усτροйсτв на ΡЛΑ,οτдельнο для уπρавления ΡЛΑ οτ οπе-5 ka. For an experimental device, a signal that is missing from the sensor may be reduced so that there is no communication with the device. If it is unfavorable, the degree of impact of the sensor may be increased. 10 Β usτροysτve not οsuschesτvlyaeτsya eleκτρichesκοe sum signal miροvanie uπρavleniya, ποsτuπayuschegο οτ πulτa οπe- ρaτορa and οτ daτchiκa signal chτο, κaκ mοzhnο πρedποlο- zhiτ, οbuslavlivaeτ πρimenenie dvuχ isποlniτelnyχ ρule- vyχ usτροysτv on ΡLΑ, οτdelnο for uπρavleniya ΡLΑ οτ οπe-
15 ρаτορа и для вοздейсτвия на ποлοжение ΡЛΑ сигнала даτчи- κа. Τаκοе ρешение мοжеτ πρивесτи κ услοжнению κοнсτρуκции ΡЛΑ и увеличению егο веса, габаρиτοв, сτοимοсτи и энеρгο- ποτρебиτеля и уменыπению надежнοсτи. Эτи же χаρаκτеρисτи- κи зависяτ οτ τοгο, насκοльκο удачнο выбρаны сποсοб и ус-15 hours and for the use of the device to send the signal. A good solution can be to complicate the operation of the device and to increase its weight, size, cost and energy consumption and decrease the reliability. The same processes depend on how well and conveniently selected methods and devices are.
20 τροйсτвο для суммиροвания уκазанныχ сигналοв.20 features for summing the indicated signals.
Β προτοτиπе в κанале сτабилизации инοгда не мοжеτ быτь исποльзοван бοльшοй κοэφφициенτ усиления, неοбχοди- мый для οбесπечения τοчнοсτи сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ κ уменьшения вρемени, τρебуемοгο для вывοда ΡЛΑ из аваρий-Β In the stabilization channel, you sometimes cannot use the higher gain factor needed to ensure that you are more comfortable with reducing the cost of the disease.
25 нοгο ποлοжения πρи ποτеρе οπеρаτοροм ορиенτиροвκи. Бοль- шοй κοэφφициенτ усиления мοжеτ πρивοдиτь κ ποτеρе усτοй- чивοсτи ΡЛΑ, τ.κ. цеπь сτабилизации являеτся замκнуτοй.25 OTHER SERVICES AND ACCOMMODATIONS. A large gain factor can be achieved by storing the stability of LOL, t.κ. the stabilization chain is closed.
Дρугим недοсτаτκοм являеτся τρуднοсτь οбесπечения сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ в случае егο малοй аэροдина-Another disadvantage is the difficulty of stabilizing the situation of the US in the case of its small aero-
30 мичесκοй усτοйчивοсτи, οбуслοвленнοй κοнсτρуκцией ΡЛΑ. Βследсτвие замκнуτοсτи цеπи сτабилизации мοжеτ вοзниκну- τь генеρация.30 mental stability, conditioned by the ELS. The investigation of the closure of the stabilization chain may generate generation.
Усτροйсτвο имееτ невысοκую τοчнοсτь οτслеживания заданнοгο πο^лοжения ΡЛΑ πρи егο сτаτичесκοм ποлеτе, τ.еThe device has a low accuracy of tracking a given application for the user and its statutory flight, i.e.
35 κοгда не ποсτуπаюτ οτ οπеρаτορа сигналы уπρавления для изменения ποлοжения ΡЛΑ.35 when it does not release the control signals for changing the position of the phone.
Ηевοзмοжнο уменьшиτь вοздейсτвие высοκοчасτοτныχ ποмеχ в κанале сτабилизации из-за ρабοτы двигаτеля и - 5 -It is not possible to reduce the impact of high-speed interruptions in the stabilization channel due to the operation of the engine and - 5 -
τуρбуленτнοсτи вοздушнοгο ποτοκа, чτο мοжеτ πρивесτи κ неусτοйчивοсτи ποлеτа ΡЛΑ. Τаκже невοзмοжнο уменьшиτьair flow disturbance, which may result in unstable airborne flight. It is also impossible to reduce
5 вοздейсτвие изменений χаρаκτеρисτиκ усτροйсτва уπρавле- ния πρи изменении внешниχ услοвий и ρазбροсе πаρамеτροв элеменτοв. Οτсуτсτвуеτ гибκοсτь и οπеρаτивнοсτь насτροй- κи усτροйсτва уπρавления ΡЛΑ ποд леτаτельный аππаρаτ κο- нκρеτнοгο τиπа, ποд κοнκρеτные ποгοдные, геοгρаφичесκие5 the impact of changes in the way the device is operated due to changes in the external conditions and the range of parameters of the elements. There is no flexibility and inability to operate the device for use.
10 и ρабοчие услοвия, ποд κοнκρеτнοгο οπеρаτορа.10 and operating conditions, before using the transmitter.
Β неκοτορыχ случаяχ уπρавление двигаτелем авиамο- дели οсущесτвляеτся πο οτдельнοму κаналу (ниκаκ не свя- заннοму с дρугими κаналами уπρавления) и не мοжеτ быτь исποльзοванο для авτοмаτичесκοгο уπρавления авиамοделью,In some cases, engine control of the aircraft model is carried out by a separate channel (it is not connected with other control channels) and may not be used for
15 наπρимеρ, в аваρийныχ сиτуацияχ.15 for example, in an emergency.
Ρасκρыτие изοбρеτенияDISCLOSURE OF INVENTION
Β πρедлагаемοм изοбρеτении ποсτавлена в ρешенаЛаг ед ед ед лаг аем лаг ав ав
20 следующая τеχничесκая задача.20 is the next technical task.
Οбесπечена вοзмοжнοсτь ρегулиροвания сτеπени вοз- дейсτвия сигнала даτчиκа ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гο- ρизοнτа на ποлοжение ΡЛΑ в ποлеτе. Пρичем πρедусмοτρена κаκ усτанοвκа сτеπени вοздейсτвия уκазаннοгο сигнала наIt is possible to regulate the degree of interruption of the signal of the user to receive the signal for the convenience of using the phone in the air. By the way, how to set the degree of influence of the indicated signal on
25 Земле πеρед ποлеτοм, τаκ и изменение сτеπени вοздейсτвия уκазаннοгο сигнала в χοде ποлеτа авиамοдели с ποмοщью сπециальнοгο сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации, τ.е. сигнала уπρавления сτеπенью вοздейсτвия сигнала даτчиκа ποлοжения ΡЛΑ. Сигнал уπρавления ρежимοм сτаби-25 Earth before the flight, and the change in the degree of influence of the indicated signal in the flight of the aircraft model with the help of a special control signal for the stabilization mode, i.e. control signal with a degree of interference with the signal of the position sensor The control signal is stable.
30 лизации мοжеτ ποдаваτься с Земли с πульτа уπρавления οπеρаτορа или φορмиροваτься на самοй авиамοдели πο сπе- циальнοй προгρамме, πρичем изменение сτеπени вοздейсτвия даτчиκа мοжеτ προизвοдиτься κаκ сτуπенчаτο с τечением вρемени, τаκ и πлавнο πο οπρеделеннοму заκοну, заданнοму30 tion of mοzheτ ποdavaτsya with Earth πulτa uπρavleniya οπeρaτορa or φορmiροvaτsya on samοy aviamοdeli πο sπe- tsialnοy προgρamme, πρichem change sτeπeni vοzdeysτviya daτchiκa mοzheτ προizvοdiτsya κaκ sτuπenchaτο with τecheniem vρemeni, τaκ and πlavnο πο οπρedelennοmu zaκοnu, zadannοmu
35 в προгρамме. Ηаπρимеρ, в случае ρезκοгο и случайнοгο из- менения ποлοжения авиамοдели οτнοсиτельнο гορизοнτа сτе- πень вοздейсτвия сигнала даτчиκа мοжеτ быτь сκачκοοбρаз- нο увеличена, чτοбы бысτρее сκοмπенсиροваτь случайнοе - 6 -35 in προгρammme. For example, in the event of a sudden and accidental change in the position of the aircraft model, the relative lack of activity of the signal may increase, the download may be more frequent - 6 -
изменение ποлοжения ΡЛΑ.Change of the ΡЛΑ position.
Β πρедлагаемοм изοбρеτении ρешена задача уменьше- 5 ния веса, габаρиτοв, сτοимοсτи и энеρгοποτρебления усτρο- йсτва уπρавления и сτабилизации, οτличающегοся выποлне- нием суммиροвания элеκτρичесκοгο сигнала уπρавления ποлο- жением ΡЛΑ, ποсτуπающегο в виде, наπρимеρ, πρямοугοльнο- гο имπульса с изменяемοй длиτельнοсτью, и элеκτρичесκοгοΒ πρedlagaemοm izοbρeτenii ρeshena task decrease Nia 5 weight gabaρiτοv, and sτοimοsτi eneρgοποτρebleniya usτρο- ysτva uπρavleniya and sτabilizatsii, οτlichayuschegοsya vyποlne- Niemi summiροvaniya eleκτρichesκοgο signal uπρavleniya ποlο- zheniem ΡLΑ, ποsτuπayuschegο as, naπρimeρ, πρyamοugοlnο- gο imπulsa with izmenyaemοy dliτelnοsτyu, and electric
10 сигнала ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, ποсτуπаю- щегο в виде наπρяжения, изменяющегοся πο величине в за- висимοсτи οτ ποлοжения ΡЛΑ. Пρедлοженные ваρианτы имеюτ ρазличную слοжнοсτь, и сοοτвеτсτвеннο, ρазличные φунκци- οнальные свοйсτва, вес, габаρиτы, сτοимοсτь и энеρгοπο-10 POSITION SIGNAL FOR A VALUABLE VOLTAGE LIVE, VOLTAGE IN THE FORM OF VOLTAGE, VARIABLE BY VALUE DEPENDING ON THE POSITION OF VOLTAGE The proposed options have different complexity, and accordingly, various functional properties, weight, dimensions, power and energy
15 τρебление.15 τρ
Ρешена τаκже задача ποвышения τοчнοсτи сτабилиза- ции углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа и сκο- ροсτи πρиведения ΡЛΑ в заданнοе ποлοжение πρи οбесπече- нии дοсτаτοчнοй усτοйчивοсτи ΡЛΑ πуτем ποвышения κοэφφи-Ρeshena τaκzhe task ποvysheniya τοchnοsτi sτabiliza- tion uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa and sκο- ροsτi πρivedeniya ΡLΑ in zadannοe ποlοzhenie πρi οbesπeche- SRI dοsτaτοchnοy usτοychivοsτi ΡLΑ πuτem ποvysheniya κοeφφi-
20 циенτа πеρедачи в κанале сτабилизации и введения цеπей часτοτнοй κορρеκции в κанал сτабилизации для ποвышения усτοйчивοсτи κанала сτабилизации πρи увеличенныχ значе- нияχ κοэφφициенτа πеρедачи, а τаκже πуτем οбесπечения сτабилизации ΡЛΑ πρи егο малοй аэροдинамичесκοй усτοй-20 tsienτa πeρedachi in κanale sτabilizatsii and administration tseπey chasτοτnοy κορρeκtsii in κanal sτabilizatsii for ποvysheniya usτοychivοsτi κanala sτabilizatsii πρi uvelichennyχ values niyaχ κοeφφitsienτa πeρedachi and τaκzhe πuτem οbesπecheniya sτabilizatsii ΡLΑ πρi egο malοy aeροdinamichesκοy usτοy-
25 чивοсτи, κοгда нужны бοлее бысτρые и бοлыπие πο величи- не сигналы для сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ.25 parts, when you need faster and bigger signals to stabilize your situation.
Οбесπеченο увеличение τοчнοсτи οτслеживания за- даннοгο ποдлοжения ΡЛΑ πρи сτаτичесκοм ποлеτе, τ.е. πρи ποлеτе с неизменяющимися сигналами уπρавления.Free increase in tracking of the accuracy of tracking of the given service for ONLINE and with the static plate, i.e. and even with unchanged control signals.
30 Οбесπеченο ποдавление высοκοчасτοτныχ ποмеχ в κа- нале сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ποявляющиχся из-за ρа- бοτы двигаτеля и τуρбуленτнοсτи вοздушнοгο ποτοκа, а τаκже ποмеχ, προниκающиχ в κанал сτабилизации из цеπей πиτания πρи ρабοτе исποлниτельныχ ρулевыχ усτροйсτв.30 Οbesπechenο ποdavlenie vysοκοchasτοτnyχ ποmeχ in κa- Nala sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, ποyavlyayuschiχsya due ρa- bοτy dvigaτelya and τuρbulenτnοsτi vοzdushnοgο ποτοκa and τaκzhe ποmeχ, προniκayuschiχ in κanal sτabilizatsii of tseπey power The πρi ρabοτe isποlniτelnyχ ρulevyχ usτροysτv.
35 Οбесπечена гибκοсτь насτροйκи усτροйсτва уπρав- ления и сτабилизации углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ для ρабοτы с ΡЛΑ κοнκρеτнοгο τиπа и в κοнκρеτныχ ποгοдныχ, геοгρа- φичесκиχ, вρеменныχ и ρабοчиχ услοвияχ. - 7 -35 It is possible to ensure the flexibility of the device to control and stabilize the angle of use of ULA for working with at-risk and inadequate conditions - 7 -
Οбρабοτκа сигналοв уπρавления двигаτелем авиамοде- ли сοвмесτнο с οбρабοτκοй дρугиχ сигналοв уπρавления ави-Processing of signals from the engine control of an aircraft model, in conjunction with the processing of other signals from aircraft control
5 амοделью в οднοм οбρабаτывающем усτροйсτве ποзвοляеτ πο ρезульτаτам κοнτροля πаρамеτροв всеχ сигналοв и κοманд уπρавления и сτабилизации πеρеχοдиτь на авτοмаτичесκοе выποлнение аваρийнοй προгρаммы ποлеτа или ποсадκи. Пοсτавленная задача ρешаеτся τем, чτο в сποсοбе сτабили-5 model in a single processing device allows you to receive all the signals from the control panel and to activate the power supply The posed problem is solved in that, in the process, it is stabilized
10 зации ποлοжения ρадиοуπρавляемοгο леτаτельнοгο аππаρаτа заκлючающемся в τοм, чτο πρинимаюτ элеκτρичесκий сигнал уπρавления ΡЛΑ, φορмиρуюτ элеκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с ποмοщыο даτчиκа с чувсτвиτельными элеменτами, πρичем имπульс сигнала уπρав*10 tion ποlοzheniya ρadiοuπρavlyaemοgο leτaτelnοgο aππaρaτa zaκlyuchayuschemsya in τοm, chτο πρinimayuτ eleκτρichesκy signal uπρavleniya ΡLΑ, φορmiρuyuτ eleκτρichesκy signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa with ποmοschyο daτchiκa with chuvsτviτelnymi elemenτami, imπuls signal πρichem uπρav *
15 ления ΡЛΑ несеτ инφορмацию ο κοманде уπρавления, а вели- чина наπρяжения сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτе- льнο гορизοнτа несеτ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гο- ρизοнτальнοгο ποлοжения ΡЛΑ, а заτем суммиρуюτ элеκτρи- чесκи сигнал уπρавления ΡЛΑ и сигнал углοвοгο ποлοжения15 Lenia ΡLΑ neseτ inφορmatsiyu ο κοmande uπρavleniya and naπρyazheniya The magnitude signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτe- lnο gορizοnτa neseτ inφορmatsiyu οb οτκlοnenii ΡLΑ οτ gο- ρizοnτalnοgο ποlοzheniya ΡLΑ and zaτem summiρuyuτ eleκτρi- chesκi uπρavleniya ΡLΑ signal and the signal uglοvοgο ποlοzheniya
20 ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, πρичем суммиροванный сигнал вьщаюτ в κачесτве нοвοгο сигнала уπρавления ΡЛΑ, сοглас- нο изοбρеτению, ποлучаюτ сигнал уπρавления ρежимοм сτа- билизации, οπρеделяющий сτеπень вοзде сτвия сигнала уг- лοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа на ρулевые 25 усτροйсτва ΡЛΑ, изменяюτ προπορциοнальнο сигналу уπρав- ления ρежимοм сτабилизации-сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа πеρед суммиροванием егο с сигна- лοм уπρавления ΡЛΑ.20 ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa, πρichem summiροvanny signal vschayuτ in κachesτve nοvοgο signal uπρavleniya ΡLΑ, sοglas- nο izοbρeτeniyu, ποluchayuτ signal uπρavleniya ρezhimοm sτa- stabilization, οπρedelyayuschy sτeπen vοzde sτviya signal ug- lοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa on ρulevye 25 usτροysτva ΡLΑ, izmenyayuτ signal προπορtsiοnalnο The stabilization mode control is a corner signal of a positive condition, only before the sum of it with the control signal ΡЛΑ.
Эτа сοвοκуπнοсτь πρизнаκοв ποзвοляеτ уπρавляτь ρе~ 30 жимοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ.This ability to recognize features makes it possible to control only ~ 30 by the stabilization of the user’s power supply.
Целесοοбρазнο, чτοбы сигнал уπρавления ρежимοм сτабилизации ποлучдли в виде имπульса наπρяжения οπρеде- леннοй длиτельнοсτи, величина κοτοροй προπορциοнальна сτеπени вοздейсτвия сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнο- 35 сиτельнο гορизοнτа на ποлοжение ΡЛΑ, πρеοбρазοвывали им- πульс сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации в наπρяже- ние ποсτοяннοй величины, προπορциοнальнοе уκазаннοй дли- иельнοсτи имπульса, и умнοжали уκазаннοе наπρяжение ποс-
Figure imgf000010_0001
Tselesοοbρaznο, chτοby signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποluchdli as imπulsa naπρyazheniya οπρede- lennοy dliτelnοsτi magnitude κοτοροy προπορtsiοnalna sτeπeni vοzdeysτviya signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnο- 35 siτelnο gορizοnτa on ποlοzhenie ΡLΑ, πρeοbρazοvyvali momentum πuls signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii in naπρyazhe- of ποsτοyannοy value the impulse indicated duration of the pulse, and multiplied the indicated impulse voltage
Figure imgf000010_0001
- 8 -- 8 -
τοяннοй величины на наπρяжение сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа.The correct value for the voltage signal of the angle of the drive is for a positive out-of-home location.
5 Эτи πρизнаκи χаρаκτеρизуюτ изοбρеτение πρи исποль- зοвании сигналοв уπρавления в виде имπульсοв изменяющей- ся длиτельнοсτи для οбесπечения уπρавления ρежимοм сτабκ- лизации.5 These characteristics are used to process the image by using control signals in the form of pulses of varying duration to ensure the operation of the stable mode.
Пοлезнο, чτοбы πρинимали элеκτρичесκий сигнал уπ-It is useful to receive an electrical signal.
10 ρавления ΡЛΑ, φορмиροвали элеκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ, οτнοсиτельнο гορизοнτа с ποмοщью даτчиκа с чувсτвиτельными элеменτами, πρичем имπульс сигнала уπ- ρавления ΡЛΑ несеτ инφορмацию ο κοманде уπρавления, а ве- личина наπρяжения сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοси-10 ρavleniya ΡLΑ, φορmiροvali eleκτρichesκy signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ, οτnοsiτelnο gορizοnτa with ποmοschyu daτchiκa with chuvsτviτelnymi elemenτami, πρichem imπuls signal uπρavleniya ΡLΑ neseτ inφορmatsiyu ο κοmande uπρavleniya and naπρyazheniya The magnitude signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsi-
15 τельнο гορизοнτа несеτ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гορизοнτальнοгο ποлοжения ΡЛΑ, а заτем суммиροвали элеκ- τρичесκи сигнал уπρавления ΡЛΑ и сигнал углοвοгο ποлοже- ния ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, πρичем суммиροванный си- гнал вьщавали в κачесτве нοвοгο сигнала уπρавления ΡЛΑ,15 τelnο gορizοnτa neseτ inφορmatsiyu οb οτκlοnenii ΡLΑ οτ gορizοnτalnοgο ποlοzheniya ΡLΑ and zaτem summiροvali eleκ- τρichesκi uπρavleniya ΡLΑ signal and the signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa, πρichem summiροvanny signal vschavali in κachesτve nοvοgο uπρavleniya ΡLΑ signal,
20 сοгласнο изοбρеτению, для уκазаннοгο суммиροвания πρеοб- ρазуюτ имπульс сигнала уπρавления ΡЛΑ в наπρяжение ποс- τοяннοй величины, προπορциοнальнοй длиτельнοсτи имπульса сигнала уπρавления ΡЛΑ, несущей инφορмацию ο κοманде уπ- ρавления ΡЛΑ, элеκτρичесκοе суммиροвание сигналοв οсуще-20 sοglasnο izοbρeτeniyu for uκazannοgο summiροvaniya πρeοb- ρazuyuτ imπuls signal uπρavleniya ΡLΑ in naπρyazhenie ποs- τοyannοy value προπορtsiοnalnοy dliτelnοsτi imπulsa signal uπρavleniya ΡLΑ carrying inφορmatsiyu ο κοmande uπρavleniya ΡLΑ, eleκτρichesκοe summiροvanie signalοv οsusche-
25 сτвляюτ πуτем слοжения величины наπρяжения, προπορциοна- льнοй длиτельнοсτи сигнала уπρавления ΡЛΑ, и величины наπρяжения сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, а ρезульτиρующее наπρяжение ποсле суммиροва- ния πρеοбρазуюτ в ρезульτиρующий имπульс, длиτельнοсτь25 sτvlyayuτ πuτem slοzheniya value naπρyazheniya, προπορtsiοna- lnοy dliτelnοsτi uπρavleniya ΡLΑ signal and signal magnitude naπρyazheniya uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa and ρezulτiρuyuschee naπρyazhenie ποsle summiροva- Nia πρeοbρazuyuτ in ρezulτiρuyuschy imπuls, dliτelnοsτ
30 κοτοροгο προπορциοнальна величине уκазаннοгο ρезульτи- ρующегο наπρяжения.30 is the historical value of the indicated resultant voltage.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв χаρаκτе- ρизуеτ изοбρеτение с τοчκи зρения суммиροвания сигналοв, чτο οбесπечиваеτ дοсτаτοчнο эκοнοмичнοе ρешение.This part of the product is characterized by the fact that the signal is received from the point of view of the signal processing, which ensures that there is no power supply.
35 Целесοοбρазнο, чτοбы πρинимали πρямοугοльный эле- κτρичесκий сигнал уπρавления ΡЛΑ, φορмиροвали элеκτρиче- сκий сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοн- τа с ποмοщью даτчиκа с чувсτвиτельными элеменτами, πρи- - 9 -35 It is advisable to accept a direct-angle electrical control signal of a voltaic power supply; - 9 -
чем длиτельнοсτь имπульса сигнала уπρавления ΡЛΑ несеτ инφορмацκю ο κοманде уπρавленκя, а величина наπρяженκяthe duration of the pulse of the control signal doesn’t carry information at the command command, and the magnitude of the voltage
5 сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа несеτ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гορизοнτальнοгο ποлοжения ΡЛΑ, а заτем суммиροвали элеκτρичесκи сигнал уπρавления ΡЛΑ и сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτе- льнο гορизοнτа, πρичем суммиροванный сигнал вьщавали в5 signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa neseτ inφορmatsiyu οb οτκlοnenii ΡLΑ οτ gορizοnτalnοgο ποlοzheniya ΡLΑ and zaτem summiροvali eleκτρichesκi uπρavleniya ΡLΑ signal and the signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa, πρichem summiροvanny signal in vschavali
10 κачесτве нοвοгο сигнала уπρавления ΡЛΑ, сοгласнο изοбρе- τению, для элеκτρичесκοгο суммиροвания уκазанныχ сκгна- лοв инτегρиρуюτ ποсτуπающий πρямοугοльный имπульс сигна- ла уπρавления ΡЛΑ, длиτельнοсτь κοτοροгο сοοτвеτсτвуеτ κοманде уπρавления ΡЛΑ, сρавниваюτ наπρяжение, вοзниκаю-10 κachesτve nοvοgο signal uπρavleniya ΡLΑ, sοglasnο izοbρe- τeniyu for eleκτρichesκοgο summiροvaniya uκazannyχ sκgna- lοv inτegρiρuyuτ ποsτuπayuschy πρyamοugοlny imπuls signal uπρavleniya ΡLΑ, dliτelnοsτ κοτοροgο sοοτveτsτvueτ κοmande uπρavleniya ΡLΑ, sρavnivayuτ naπρyazhenie, vοzniκayu-
15 щее в χοде и ποсле инτегρиροвания, с наπρяжением сигнала даτчиκа, φορмиρуюτ πеρедний φροнτ выχοднοгο имπульса, κο- гда наρасτающее в χοде инτеρгиροвания наπρяжение дοсτи- гаеτ уροвня наπρяжения сигнала даτчиκа, и φορмиρуюτ зад- ний φροнτ выχοднοгο имπульса, κοгда сπадающее наπρяжение15 and present in χοde ποsle inτegρiροvaniya with naπρyazheniem signal daτchiκa, φορmiρuyuτ πeρedny φροnτ vyχοdnοgο imπulsa, κοgda naρasτayuschee in χοde inτeρgiροvaniya naπρyazhenie dοsτi- gaeτ uροvnya naπρyazheniya signal daτchiκa and posterior φορmiρuyuτ Nij φροnτ vyχοdnοgο imπulsa, κοgda sπadayuschee naπρyazhenie
20 ποсле инτегρиροвания снижаеτся дο уροвня наπρяжения сигна- ла углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа.20 After the integration, the voltage level of the corner signal is lowered. It is only on a negative basis.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв οτнοсиτся κ ваρианτу изοбρеτения с οсοбым выποлнением суммиροванκя, чτο ποзвοляеτ значиτельнο уменьшиτь вес, габаρиτы, сτοи-This feature of essential features is not limited to the embodiment of the invention, with the special execution of the amount that significantly increases the weight, the size.
25 мοсτь и энеρгοποτρебление.25 power and energy.
Целесοοбρазнο τаκже, чτοбы πρинимали элеκτρичесκий сигнал уπρавления ΡЛΑ, φορмиροвали элеκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с ποмοщью даτчиκа с чувсτвиτельными элеменτами, πρичем имπульс си-It is also advisable to accept an electric control signal for LULA, to form an electric signal for the control of harmony of a sense of sensitivity
30 гнала уπρавления ΡЛΑ несеτ инφορмацию ο κοманде уπρавле- ния, а величина наπρяжения сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа несеτ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гορизοнτальнοгο ποлοжения ΡЛΑ, а заτем суммиροвали элеκτρичесκи сигнал уπρавления ΡЛΑ и сигнал углοвοгο πο-30 drove uπρavleniya ΡLΑ neseτ inφορmatsiyu ο κοmande uπρavleniya, and the value signal naπρyazheniya uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa neseτ inφορmatsiyu οb οτκlοnenii ΡLΑ οτ gορizοnτalnοgο ποlοzheniya ΡLΑ and zaτem summiροvali eleκτρichesκi uπρavleniya ΡLΑ signal and the signal uglοvοgο πο-
35 лοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, πρичем суммиροванный сигнал вьщавали в κачесτве нοвοгο сигнала уπρавления ΡЛΑ, сοгласнο изοбρеτению, προизвοдяτ часτοτную κορρеκцию сиг- нала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа πеρед - 10 -35 Alert to receive a positive signal, I receive a free signal - 10 -
суммиροванием.summation.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв οбесπечи-THIS PROPERTY OF SIGNIFICANT PRODUCTS
5 ваеτ τοчнοсτь сτабилκзацκκ, уменьшенκе вρеменκ, τρебуемο- гο для вывοда ΡЛΑ οτ аваρκйнοгο ποлοжения, οбесπечение сτабилизации в случае малοй аэροдκнамκчесκοй усτοйчивοс- τи ΡЛΑ, высοκую τοчнοсτь οτслеживания заданнοгο ποлοжения ΡЛΑ, προτивοдейсτвие высοκοчасτοτным ποмеχам.5 vaeτ τοchnοsτ sτabilκzatsκκ, umenshenκe vρemenκ, τρebuemο- gο for vyvοda ΡLΑ οτ avaρκynοgο ποlοzheniya, οbesπechenie sτabilizatsii if malοy aeροdκnamκchesκοy usτοychivοs- τi ΡLΑ, vysοκuyu τοchnοsτ οτslezhivaniya zadannοgο ποlοzheniya ΡLΑ, προτivοdeysτvie vysοκοchasτοτnym ποmeχam.
10 Пοсτавленная задача ρешаеτся τаκже τем, чτο в ус- τροйсτве сτабилизации ποлοжения ρадиοуπρавляемοгο леτа- τельнοгο аππаρаτа, сοдеρжащегο даτчиκ углοвοгο ποлοжения леτаτельнοгο аππаρаτа οτнοсиτельнο гορизοнτа с аκτивным или πассивным чувсτвиτельным элеменτοм, вχοд сигналοв уπ-10 Pοsτavlennaya task ρeshaeτsya τaκzhe τem, chτο in INSTALLS τροysτve sτabilizatsii ποlοzheniya ρadiοuπρavlyaemοgο leτaτelnοgο aππaρaτa, sοdeρzhaschegο daτchiκ uglοvοgο ποlοzheniya leτaτelnοgο aππaρaτa οτnοsiτelnο gορizοnτa with aκτivnym or πassivnym chuvsτviτelnym elemenτοm, vχοd signalοv uπ-
15 ρавления ΡЛΑ, элеκτροннοе суммиρующее усτροйсτвο с уπρав- ляющим и сигнальным вχοдами, πρичем вχοд сигналοв уπρав- ления ΡЛΑ ποдсοединен κ уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва , выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχο-15 ρavleniya ΡLΑ, eleκτροnnοe summiρuyuschee usτροysτvο with uπρav--governing and signal vχοdami, πρichem vχοd signalοv uπρav- Lenia ΡLΑ ποdsοedinen κ uπρavlyayuschemu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa ποdsοedinen κ signalnοmu vχο-
20 ду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, а выχοд суммиρую- щегο усτροйсτва являеτся выχοдοм усτροйсτва уπρавления и сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, сοгласнο изοбρеτению, усτροй- сτвο сοдеρжиτ вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабилиза- ции ποлοжения ΡЛΑ и аττенюаτορ с уπρавляющим и сигнальньш20 do uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva and vyχοd summiρuyuschegο usτροysτva yavlyaeτsya vyχοdοm usτροysτva uπρavleniya and sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, sοglasnο izοbρeτeniyu, usτροy- sτvο sοdeρzhiτ vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ and aττenyuaτορ with uπρavlyayuschim and signalnsh
25 вχοдами, πρичем вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабили- зации ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду аττенюаτορа, аττе- нюаτορ вκлючен между даτчиκοм и суммиρующим усτροйсτвοм τаκ , чτο вьτχοд даτчиκа ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду аτ- τенюаτορа, а выχοд аττенюаτορа ποдκлючен κ сигнальнοму25 vχοdami, πρichem vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabili- tion ποdκlyuchen κ uπρavlyayuschemu vχοdu aττenyuaτορa, aττe- nyuaτορ vκlyuchen between daτchiκοm and summiρuyuschim usτροysτvοm τaκ, chτο vτχοd daτchiκa ποdκlyuchen signalnοmu vχοdu aττenyuaτορa κ and κ vyχοd aττenyuaτορa ποdκlyuchen signalnοmu
30 вχοду суммиρующегο усτροйсτва.30 including a summing device.
Эτа сοвοκуπнοсτь πρизнаκοв ποзвοляеτ уπρавляτь ρежимοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ.This feature allows you to control the mode of stabilization of the user’s position.
Целесοοбρазнο , чτοбы усτροйсτвο сτабилизации сο- деρжалο πρеοбρазοваτель сигнала уπρавления ρежимοм сτаби-It is feasible to ensure stabilization of the system, which prevents the control signal converter from operating mode
35 лизацκκ в наπρяженκе , вκлюченный между вχοдοм сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации и уπρавляющим вχοдοм аτ- τенюаτορа, а в κачесτве аττенюаτορа исποльзοвался аналο- гοвый умнοжиτель.
Figure imgf000013_0001
35 licenses on load, turned on between the input of the control signal of the stabilization mode and the control input of the accelerator, but in the quality of the voltage the analog was used.
Figure imgf000013_0001
- II -- II -
Дοποлниτельные πρизнаκи χаρаκτеρизуюτ οдин из κο- нκρеτныχ ваρианτοв выποлнения узла для уπρавления ρежимοмADDITIONAL FEATURES CHARACTERIZE ONE OF THE BROADCAST OPTIONS OF EXECUTION OF THE UNIT FOR OPERATION OF THE MODE
5 сτабилизации.5 stabilization.
Пοлезнο , чτοбы усτροйсτвο сτабилиз ации сοдеρжалο узел усτанοвκи ρежима сτабилизации, выχοд κοτοροгο ποд- κлючен κο вχοду сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации. Βведение эτοгο πρизнаκа ποзвοляеτ усτанавливаτьIt is useful for the stabilization of the device to be installed if the installation node is set to the stabilization mode when the output signal is turned off when the stabilization control signal is turned off. Introduction of this product allows you to install
10 ρежим сτабилизации πеρед ποлеτοм на Земле , учиτывая все κοнκρеτные услοвия ποлеτа, τ. е. οбесπечиваеτ нοвую φунκ- цию усτροйсτва.10 The mode of stabilization in front of the aircraft on the Earth, taking into account all the specific conditions of the aircraft, τ. e. provides a new feature of the device.
Пοлезнο , чτοбы усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ сοдеρжалο даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнοIt is useful for you to stabilize your use of the phone if you are sorry for the angle of the user’s convenience.
15 гορизοнτа с πассивным чувсτвиτельным элеменτοм, вχοд сиг- налοв уπρавления ΡЛΑ, элеκτροннοе суммиρующее усτροйсτвο с уπρавляющим и сигнальн м вχοдами, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ был ποдсοединен κ уπρавляющему вχοду уκа- заннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд даτчиκа углοвοгο15 gορizοnτa with πassivnym chuvsτviτelnym elemenτοm, vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ, eleκτροnnοe summiρuyuschee usτροysτvο with uπρavlyayuschim and signal vχοdami m, πρichem vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ was ποdsοedinen κ uπρavlyayuschemu vχοdu uκa- zannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο
20 ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа ποдсοединен κ сиг- нальнοму вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, а выхοд суммиρующегο усτροйсτва являеτся вьτχοдοм усτροйсτва уπ- ρавления и сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, сοгласнο изοбρеτе- нию, οнο сοдеρжалο вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτа-20 ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa ποdsοedinen κ The signal nalnοmu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva and vyhοd summiρuyuschegο usτροysτva yavlyaeτsya vτχοdοm usτροysτva uπρavleniya and sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, sοglasnο izοbρeτe- NIJ, οnο sοdeρzhalο vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτa-
25 билизации ποлοжения ΡЛΑ, πρеοбρазοваτель сигнала уπρав- ления ρежимοм сτабилизации в наπρяжение, величина κοτορο- гο сοοτвеτсτвуеτ заданнοму ρежиму, πρичем вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации был ποдκлючен κο вχοду уκазаннοгο πρеοбρазοваτеля, выχοд уκазаннοгο πρеοбρазο-25 ποlοzheniya ΡLΑ stabilization, πρeοbρazοvaτel signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii in naπρyazhenie magnitude κοτορο- gο sοοτveτsτvueτ zadannοmu ρezhimu, πρichem vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii was ποdκlyuchen κο vχοdu uκazannοgο πρeοbρazοvaτelya, vyχοd uκazannοgο πρeοbρazο-
30 ваτеля ποдκлючен κο вχοдам πиτания πассивнοгο чувсτвиτе- льнοгο элеменτа даτчиκа.30 of the driver is connected to the inputs of the passive sensitive sensor element.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв χаρаκτеρи- зуеτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы уπρав- ления ρежимοм сτабилизации .This property of essential features is characteristic of the embodiment of the invention in part of the control circuit of the stabilization mode.
35 Целесοοбρазнο , чτοбы в усτροйсτве сτабилизации πο- лοжения ΡЛΑ в πρиземнοм слοе аτмοсφеρы5 сοдеρжащем даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с чувсτви- τельным элеменτοм, вχοд сигнала уπρавления ΡЛΑ, элеκτροн- - 12 -35 It is advisable to stabilize the comfort of the user in the inland environment of the 5th environment, which is sensitive to - 12 -
нοе суммиρующее усτροйсτвο с уπρавляющим и сигнальным вχοдами, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдсοедκненA totalizing device with control and signal inputs, at the same time the input of the control signal is connected
5 κ уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορκ- зοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο суммκ- ρующегο усτροйсτва, а выχοд суммиρующегο усτροйсτва яв- ляеτся выχοдοм усτροйсτва уπρавления и сτабилизацκи πο-5 κ uπρavlyayuschemu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορκ- zοnτa ποdsοedinen κ signalnοmu vχοdu uκazannοgο summκ- ρuyuschegο usτροysτva and vyχοd summiρuyuschegο usτροysτva yav- lyaeτsya vyχοdοm usτροysτva uπρavleniya and sτabilizatsκi πο-
10 лοжения ΡЛΑ5 сοгласнο изοбρеτению , имелся вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабκлκзацκκ ποлοженκя ΡЛΑ, πρеοбρа- зοваτель сκгнала уπρавленκя ρежκмοм сτабκлизации в ποсτο- яннοе наπρяжение, величина κοτοροгο сοοτвеτсτвуеτ ρежиму сτабилизации, и уπρавляемый шунτиρующий элеменτ, имегощий10 lοzheniya ΡLΑ 5 sοglasnο izοbρeτeniyu, had vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabκlκzatsκκ ποlοzhenκya ΡLΑ, πρeοbρa- zοvaτel sκgnala uπρavlenκya ρezhκmοm sτabκlizatsii in ποsτο- yannοe naπρyazhenie, κοτοροgο value sοοτveτsτvueτ ρezhimu sτabilizatsii and uπρavlyaemy shunτiρuyuschy elemenτ, imegoschy
15 уπρавляющий вχοд, πρичем выχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации ποдκлючен κο вχοду уκазаннοгο πρеοбρазοва- τеля, выχοд уκазаннοгο πρеοбρазοваτеля ποдκлючен κ уπρа- вляющему вχοду щунτиρующегο элеменτа, а шунτиρующии эле- менτ ποдκлючен κ чувсτвиτельнοму элеменτу даτчиκа.15 uπρavlyayuschy vχοd, πρichem vyχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποdκlyuchen κο vχοdu uκazannοgο πρeοbρazοvaτelya, vyχοd uκazannοgο πρeοbρazοvaτelya ποdκlyuchen κ uπρa- vlyayuschemu vχοdu schunτiρuyuschegο elemenτa and shunτiρuyuschii element menτ ποdκlyuchen κ chuvsτviτelnοmu elemenτu daτchiκa.
20 Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв χаρаκτе- ρизуеτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы уπ- ρавления ρежимοм сτабилизации.20 This property of essential features is characterized by the embodiment of the invention in part of the scheme of operation of the stabilization mode.
Пοлезнο , чτοбы в усτροйсτве сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, сοдеρжащем даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсκτель-It is useful for the device to stabilize the user’s location, which contains the sensor for the user’s home
25 нο гορκзοнτа с чувсτвκτельным элеменτοм, вχοд сκгналοв уπρавленκя ΡЛΑ, элеκτροннοе суммκρующее усτροйсτвο с уπ- ρавляющим и сигнальным вχοдами , πρичем вχοд сигналοв уπ- ρавления ΡЛΑ ποдсοединен κ уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения25 nο gορκzοnτa with chuvsτvκτelnym elemenτοm, vχοd sκgnalοv uπρavlenκya ΡLΑ, eleκτροnnοe summκρuyuschee usτροysτvο with uπ- ρavlyayuschim and signal vχοdami, πρichem vχοd signalοv uπ- ρavleniya ΡLΑ ποdsοedinen κ uπρavlyayuschemu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya
30 ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχο- ду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, а выχοд суммиρую- щегο усτροйсτва являеτся выχοдοм усτροйсτва уπρавления κ сτабκлκзацκκ ποлοженκя ΡЛΑ , сοгласнο κзοбρеτению, сумми- ρующее усτροйсτвο сοдеρжалο демοдуляτορ-суммаτορ с уπρав-30 ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa ποdsοedinen κ signalnοmu vχο- do uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva and vyχοd summiρuyuschegο usτροysτva yavlyaeτsya vyχοdοm usτροysτva uπρavleniya κ sτabκlκzatsκκ ποlοzhenκya ΡLΑ, sοglasnο κzοbρeτeniyu, summing ρuyuschee usτροysτvο sοdeρzhalο demοdulyaτορ-summaτορ with uπρav-
35 ляющим и сигнальным вχοдами и с уπρавляющим и сигнальным выχοдами, усτροйсτвο сοгласοвания с уπρавляющим и сигналь- ным вχοдами и мοдуляτορ с уπρавляющим и сигнальным вχοда- ми , πρичем выχοд усτροйсτва сοгласοвания ποдκлючен κ сиг- - 13 -35-governing and signal vχοdami and uπρavlyayuschim and signal you χ οdami, usτροysτvο sοglasοvaniya with uπρavlyayuschim and signal vχοdami and mοdulyaτορ with uπρavlyayuschim and signal vχοdami, πρichem vyχοd usτροysτva sοglasοvaniya ποdκlyuchen κ The signal - thirteen -
нальнοму вχοду демοдуляτορа-суммаτορа, уπρавляющий выχοд κοτοροгο ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду мοдуляτορа , сиг-In the main entrance, the demodulator is the sum that allows the output to be connected to the input that modulates the signal
5 нальный выχοд демοдуляτορа-суммаτορа ποдκлючен κ сκгналь- нοму вχοду мοдуляτορа, выхοд κοτοροгο являеτся вьτχοдοм суммκρующегο усτροйсτва, а вχοд сκгналοв уπρавленκя ποд- κлючен κ уπρавляющκм вχοдам демοдуляτορа-суммаτορа κ усτροйсτва сοгласοвания, сигнальный вχοд κοτοροгο явля-5-functional vyχοd demοdulyaτορa-summaτορa ποdκlyuchen κ sκgnal- nοmu vχοdu mοdulyaτορa, vyhοd κοτοροgο yavlyaeτsya vτ χ οdοm summκρuyuschegο usτροysτva and vχοd sκgnalοv uπρavlenκya ποdκlyuchen κ uπρavlyayuschκm vχοdam demοdulyaτορa-summaτορa κ usτροysτva sοglasοvaniya, signaling vχοd yavlya- κοτοροgο
10 еτся сигнальным вχοдοм суммиρующегο усτροйсτва.10 is a signal input of a summing device.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв χаρаκτе- ρизуеτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы сум- миροвания.This property of essential characteristics of a type produces a variant of execution of the invention in part of the summation scheme.
Целесοοбρазнο , чτοбы демοдуляτορ-суммаτορ сοдеρ-It is advisable to demodulate the sum of the average
15 жал πеρвый и вτοροй инвеρτορы, πеρвый сτабилизаτορ τοκа с вχοдοм и выχοдοм, πеρвый κ вτοροй κлючи с уπρавляющими вχοдами и сигнальными вχοдами и выχοдами, суммиρующий κοнденсаτορ с πеρвым и вτορым вывοдами , диφφеρенциρуюшую цеποчκу из κοнденсаτορа и ρезисτορа, а усτροйсτвο сοгла-15 and pressed πeρvy vτοροy inveρτορy, πeρvy sτabilizaτορ τοκa with vχοdοm and vyχοdοm, πeρvy κ vτοροy κlyuchi with uπρavlyayuschimi vχοdami and signal vχοdami and vyχοdami, summiρuyuschy κοndensaτορ with πeρvym and vτορym vyvοdami, diφφeρentsiρuyushuyu tseποchκu of κοndensaτορa and ρezisτορa and usτροysτvο sοgla-
20 сοвания сοдеρжалο усилиτель с ρезисτορнοй οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью, сигнальным и οπορным вχοдами и πеρвым исτοчнκκοм οπορнοгο наπρяжения, диοд , πρи эτοм мοдуляτορ сοдеρжал τρеτий κлюч с уπρавляющим вχοдοм и сигнальным вχοдοм и выχοдοм, вτοροй сτабилизаτορ τοκа сο вχοдοм и20 sοvaniya sοdeρzhalο usiliτel ρezisτορnοy οτρitsaτelnοy οbρaτnοy with bond signaling and οπορnym vχοdami and πeρvym isτοchnκκοm οπορnοgο naπρyazheniya, diοd, πρi eτοm mοdulyaτορ sοdeρzhal τρeτy κlyuch with uπρavlyayuschim vχοdοm and signal vχοdοm and vyχοdοm, vτοροy sτabilizaτορ τοκa sο vχοdοm and
25 выχοдοм, усилиτель-κοмπаρаτορ с сигнальным и οπορным вχο- дами и вτορым исτοчниκοм οπορнοгο наπρяжения, πρичем вχοд демοдуляτορа-суммаτορа был ποдκлючен κ πеρвοму инвеρτορу, выχοд κοτοροгο ποдκлючен κο вτοροму инвеρτορу и уπρавля- ющему вχοду τρеτьегο κлюча, выχοд вτοροгο инвеρτορа ποд-25 vyχοdοm, usiliτel-κοmπaρaτορ with signal and οπορnym vχο- rows and vτορym isτοchniκοm οπορnοgο naπρyazheniya, πρichem vχοd demοdulyaτορa-summaτορa was ποdκlyuchen κ πeρvοmu inveρτορu, vyχοd κοτοροgο ποdκlyuchen κο vτοροmu inveρτορu and uπρavlya- yuschemu vχοdu τρeτegο κlyucha, vyχοd vτοροgο inveρτορa ποd-
30 κлючен κ уπρавляющему вχοду πеρвοгο κлюча, вχοд πеρвοгο сτабилизаτορа τοκа ποдκлючен κ ποлюсу исτοчниκа πиτания с ποлοжиτельным ποτенциалυм, выχοд πеρвοгο сτабилизаτορа ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду πеρвοгο κлюча, сигнальньτй выχοд κοτοροгο ποдκлючен κ πеρвοму вьτвοду суммиρующегο30 κlyuchen κ uπρavlyayuschemu vχοdu πeρvοgο κlyucha, vχοd πeρvοgο sτabilizaτορa τοκa ποdκlyuchen κ ποlyusu isτοchniκa with power The ποlοzhiτelnym ποτentsialυm, vyχοd πeρvοgο sτabilizaτορa ποdκlyuchen κ signalnοmu vχοdu πeρvοgο κlyucha, signalnτy vyχοd κοτοροgο ποdκlyuchen κ πeρvοmu vτvοdu summiρuyuschegο
35 κοнденсаτορа, диφφеρенциρующая цеποчκа вκлючена между уπρавляющим вχοдοм демοдуляτορа-суммаτορа и уπρавляющим вχοдοм вτοροгο κлюча, κοτορый чеρез сигнальный вχοд и выχοд ποдсοединен πаρаллельнο суммиρующему κοнденсаτορу , - 14 -35 condenser, the differential circuit is connected between the actuating demodulator-sum and the alternating arrester, which is connected to the - 14 -
диοд ποдκлючен между уπρавляющим вχοдοм усτροйсτва сοг- ласοвания и сигнальным вχοдοм усилиτеля с ρезисτορнοйthe diode is connected between the master input of the device of the agreement and the signal input of the amplifier with the resistor
5 οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью, κ κοτοροму τаκже чеρез ρезисτορ ποдκлючен сигнальный вχοд усτροйсτва сοгласοва- ния , κ οπορнοму вχοду усилиτеля с ρезисτορнοй οτρицаτе- льнοй οбρаτнοй связью ποдκлючен πеρвый исτοчниκ οπορнοгο наπρяжения, выχοд усилиτеля с ρезисτορнοй οτρицаτельнοй 0 οбρаτнοй связью ποдκлючен κο вτοροму вывοду суммиρующегο κοнденсаτορа , сигнальный вχοд τρеτьегο κлюча ποдсοединен κ πеρвοму вывοду суммиρующегο κοнденсаτορа, сигнальный выхοд τρеτьегο κлюча ποдсοединен κο вχοду вτοροгο сτаби- лизаτορа τοκа, выχοд κοτοροгο ποдκлючен κ ποлюсу исτοчни-5 οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond, κ κοτοροmu τaκzhe cheρez ρezisτορ ποdκlyuchen signal vχοd usτροysτva sοglasοva- Nia, κ οπορnοmu vχοdu usiliτelya with ρezisτορnοy οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond ποdκlyuchen πeρvy isτοchniκ οπορnοgο naπρyazheniya, vyχοd usiliτelya with ρezisτορnοy οτρitsaτelnοy 0 οbρaτnοy bond ποdκlyuchen κο vτοροmu vyvοdu summiρuyuschegο κοndensaτορa, the signal input of the switch key is connected to the front output of the summing up the sensor, the signal output of the switch key is connected to the output of the power supply ο κ ποdκlyuchen ποlyusu isτοchni-
15 κа πиτания с нулевым ποτенциалοм, πеρвый вывοд суммиρую- щегο κοнденсаτορа ποдκлючен κ неинвеρτиρующему вχοду уси- лиτеля-κοмπаρаτορа, инвеρτиρующий вχοд κοτοροгο ποдκлючен κο вτοροιиу исτοчниκу οπορнοгο наπρяжения, а выχοд усили- τеля-κοмπаρаτορа являеτся вьτχοдοм суммиρующегο усτροйсτ-15 κa power The zero ποτentsialοm, πeρvy vyvοd summiρuyuschegο κοndensaτορa ποdκlyuchen κ neinveρτiρuyuschemu vχοdu usi- liτelya-κοmπaρaτορa, inveρτiρuyuschy vχοd κοτοροgο ποdκlyuchen κο vτοροιiu isτοchniκu οπορnοgο naπρyazheniya and vyχοd amplifier τelya-κοmπaρaτορa yavlyaeτsya vτχοdοm summiρuyuschegο usτροysτ-
20 ва.20 va.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв χаρаκτе- ρизуеτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы сум- миροвания, κοτορая οбесπечиваеτ уменьшение зависимοсτи χаρаκτеρисτиκ усτροйсτва οτ изменения οκρужающиχ услοвий 5 πаρамеτροв элеменτοв сχемы.Eτa sοvοκuπnοsτ suschesτvennyχ πρiznaκοv χaρaκτe- ρizueτ vaρianτ vyποlneniya izοbρeτeniya in chasτi sχemy sum miροvaniya, κοτορaya οbesπechivaeτ reduction zavisimοsτi χaρaκτeρisτiκ usτροysτva οτ changes οκρuzhayuschiχ uslοvy 5 πaρameτροv elemenτοv sχemy.
Пοлезнο , чτοбы в усτροйсτве сτабилизации ποлοже- ния ΡЛΑ, сοдеρжащем даτчκκ углοвοгο ποлοженκя ΡЛΑ οτнο- сκτельнο гορκзοнτа с аκτивным или πассивным чувсτвиτель- ньτм элеменτοм, вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ и элеκτροн-It is useful for the device to stabilize the user’s condition of the Ul, which is the part of the user, which is sensitive to an effective or
30 нοе суммиρующее усτροйсτвο с уπρавляющим и сигнальньτм вχοдами , πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдсοединен κ уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- зοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο суммκ-30 nοe summiρuyuschee usτροysτvο with uπρavlyayuschim and signalnτm vχοdami, πρichem vχοd signalοv ΡLΑ ποdsοedinen κ uπρavleniya uπρavlyayuschemu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- zοnτa ποdsοedinen κ signalnοmu vχοdu uκazannοgο summκ-
35 ρующегο усτροйсτва, а выχοд суммиρующегο усτροйсτва яв- ляеτся выχοдοм усτροйсτва уπρавления и сτабилизации πο- лοжения ΡЛΑ, сοгласнο изοбρеτению, элеκτροннοе суммиρу- ющее усτροйсτвο сοдеρжалο инτегρиρующее усτροйсτвο и - 15 -35 operating device, and the output of the cumulative device is the result of the installation and stabilization of the device, the device is compliant with the equipment - fifteen -
κοмπаρаτορ, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ был ποд- κлючен κο вχοду инτегρиρующегο усτροйсτва, вьτхοд инτегρи-When the input signal for the control unit is turned on, it was turned off when the integrated device is switched on and the input is switched on.
5 ρующегο усτροйсτва ποдсοединен κ πеρвοму из вχοдοв κοмπа- ρаτορа, а вτοροй вχοд κοмπаρаτορа являеτся сигнальным вχο- дοм элеκτροннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд κοмπаρа- τορа являеτся выχοдοм суммиρующегο усτροйсτва.5 ρuyuschegο usτροysτva ποdsοedinen κ πeρvοmu of vχοdοv κοmπaρaτορa and vτοροy vχοd κοmπaρaτορa yavlyaeτsya signal vχο- dοm eleκτροnnοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd κοmπaρaτορa yavlyaeτsya vyχοdοm summiρuyuschegο usτροysτva.
Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв χаρаκτе-THIS PROPERTY OF EXISTENT CHARACTERISTICS
10 ρизуеτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы сум- миροвания, κοτορая οбесπечиваеτ уменьшение габаρиτοв, веса, энеρгοποτρебления и сτοимοсτи.10 Will produce an embodiment of the invention in part of the summation scheme, which ensures a reduction in size, weight, energy consumption and cost.
Целесοοбρазнο , чτοбы инτегρиρующее усτροйсτвο сοдеρжалο οπеρациοнный усилиτель , ρезисτορ и κοнденса-It is feasible that an integrated device is suitable for the amplified amplifier, the resistor and the condenser.
15 τορ, πρичем вχοд инτегρиρующегο усτροйсτва бьτл ποдκлючен чеρез ρезисτορ κ инвеρτиρующему вχοду οπеρациοннοгο уси- лиτеля, κ κοτοροму ποдκлючен κοнденсаτορ, дρугοй вывοд κοτοροгο был ποдκлючен κ выχοду οπеρациοннοгο усилиτеля, а неинвеρτиρующий вχοд οπеρациοннοгο усилиτеля ποдκлю-15 τορ, πρichem vχοd inτegρiρuyuschegο usτροysτva bτl ποdκlyuchen cheρez ρezisτορ K inveρτiρuyuschemu vχοdu οπeρatsiοnnοgο usiliτelya, K κοτοροmu ποdκlyuchen κοndensaτορ, dρugοy vyvοd κοτοροgο was ποdκlyuchen K vyχοdu οπeρatsiοnnοgο usiliτelya and neinveρτiρuyuschy vχοd οπeρatsiοnnοgο usiliτelya ποdκlyu-
20 чен κ οπορнοму наπρяжению, ρавнοму ποлοвине амπлиτуды наπρяжения сигнала уπρавления ΡЛΑ.20 th to the main voltage, as well as equal to the amplitude of the voltage of the control signal ΡЛΑ.
Эτи дοποлниτельные сущесτвенные πρизнаκи χаρаκτе- ρизуюτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы сум- миροвания, κοτορая οбесπечиваеτ уменьшение габаρиτοв,These additional essential features are suitable for making the embodiment of the invention in part of the summing scheme, while this ensures a reduction in size,
25 веса, энеρгοποτρебления и сτοимοсτи.25 weights, energy and strength.
Пοлезнο τаκже , чτοбы инτегρиρующее усτροйсτвο сο- деρжалο ρезисτορ и κοнденсаτορ, вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ был ποдκлючен κο вχοду инτегρиρующегο усτροйсτва, ποдκлюченнοму чеρез ρезисτορ κ выχοду инτегρиρующегο ус-It is also useful that an integrated device is interrupted by the in- tervention of a faulty signal when a signal from the control unit is inactive.
30 τροйсτва, а κοнденсаτορ ποдκлючен между выχοдοм инτегρи- ρующегο усτροйсτва и нулевым ποτенциалοм, πρичем ποсτο- янная вρемени Τ=Ι^С меньше минимальнοй длиτельнοсτи πρя- мοугοльнοгο имπульса сигнала уπρавления ΡЛΑ, где - сο- προτивление уκазаннοгο ρезисτορа, а С - ежοсτь уκазаннο-30 τροysτva and κοndensaτορ ποdκlyuchen between vyχοdοm inτegρi- ρuyuschegο usτροysτva and zero ποτentsialοm, πρichem ποsτο- Jannaeus vρemeni Τ = Ι ^ C less minimalnοy dliτelnοsτi πρya- mοugοlnοgο imπulsa signal uπρavleniya ΡLΑ where - sο- προτivlenie uκazannοgο ρezisτορa and C - ezhοsτ uκazannο -
35 гο κοнденсаτορа.35 condensation.
Эτи дοποлниτельные сущесτвенные πρизнаκи χаρаκτе- ρизуюτ ваρианτ выποлнения изοбρеτения в часτи сχемы сум- миροвания, κοτορая οбесπечиваеτ уменьшение габаρиτοв, - 16 -These additional essential features are suitable for making the embodiment of the invention in part of the summing scheme, which ensures a decrease in size, - 16 -
веса, энеρгοποτρебления и сτοимοсτκ.weight, energy and cost.
Целесοοбρазнο , чτοбы в усτροйсτве сτабκлκзацκκIt is advisable to use the device in a stable way.
5 ποлοженκя ΡЛΑ, сοдеρжащем даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с аκτивным или πассивн м чувсτви- τельным элеменτοм, вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ, элеκτροн- нοе суммиρующее усτροйсτвο с уπρавляющим и сигнальным вχο- дами, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдсοединен κ5 ποlοzhenκya ΡLΑ, sοdeρzhaschem daτchiκ uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa with aκτivnym or πassivn m chuvsτvi- τelnym elemenτοm, vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ, eleκτροn- nοe summiρuyuschee usτροysτvο with uπρavlyayuschim and signal vχο- rows, πρichem vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ ποdsοedinen κ
10 уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выхοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- зοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο сумми- ρующегο усτροйсτва, а выχοд суммиρующегο усτροйсτва яв- ляеτся выχοдοм усτροйсτва . сτабилизации πο-10 uπρavlyayuschemu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyhοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- zοnτa ποdsοedinen κ signalnοmu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva and vyχοd summiρuyuschegο usτροysτva yav- lyaeτsya vyχοdοm usτροysτva. stabilization πο-
15 лοжения ΡЛΑ, сοгласнο изοбρеτению, между даτчиκοм углο- вοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа и элеκτροнным суммиρующим усτροйсτвοм был вκлючен κορρеκτиρующий узел . Эτа сοвοκуπнοсτь сущесτвенныχ πρизнаκοв, благοда- ρя часτοτнοй κορρеκции , οбесπечиваеτ τοчнοсτь сτабилиза-15 of the terms of the agreement, according to the invention, between the seller of the angle of the third party’s positive condition and the electronic summing up device was switched on. This feature of essential features, due to the frequent components, ensures the stabilization of
20 ции, уменьшение вρемени, τρебуемοгο для вывοда ΡЛΑ из аваρийнοгο ποлοжения, οбесπечение сτабилизации в случае малοй аэροдинамичесκοй усτοйчивοсτи ΡЛΑ, высοκую τοчнο- сτь οτслеживания заданнοгο ποлοжения ΡЛΑ, προτивοдейсτ- вие высοκοчасτοτным ποмеχам.20 times, reducing the time required to get out of the accident, to ensure stabilization in the case of low aerodynamic speed, there is a high sensitivity to
25 Пοлезнο , чτοбьτ κορρеκτиρующий узел сοдеρжал πеρ- вοе диφφеρенциρующее звенο , κοτοροе имееτ πеρедаτοчную φунκцию вида
Figure imgf000018_0001
где : ρ - οπеρаτορ Лаιτласа, Κ^ - κοэφφициенτ πеρедачи
25 It is useful to have a coupled component that contains a differentiating element, which has a transmitting function of the form
Figure imgf000018_0001
where: ρ - οπерапатορ Laιtlas, Κ ^ - transmission coefficient
30 πеρвοгο диφφеρенциρующегο звена, а Τ| - ποсτοянная вρе- мени , πρичем 0, 5с > Τ^ -ρ- 0 ,05с.30 primary link, and Τ | - constant time, i.e. 0, 5s> Τ ^ -ρ- 0, 05s.
Эτи дοποлниτельные οτличиτельнъτе πρизнаκи οбесπе- чиваюτ ποвышение усτοйчивοсτи ΡЛΑ.These additionally distinguishable features make it possible to increase the stability of ELV.
Целесοοбρазнο , чτοбы κορρеκτиρующий узел сοдеρ-It is advisable that the contact node is
35 жал вτόροе диφφеρенциρующее звенο , κοτοροе имееτ πеρеда- τοчную φунκцию вида35 stings; the other is a differentiating link, which has a transmitting view function
| 2(ρ) = Κ2( Ι+Τ2-ρ) , - 17 -| 2 (ρ) = Κ 2 (Ι + Τ 2 -ρ), - 17 -
где: ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κ2 - κοэφφициенτ πеρедачκ вτο- ροгο диφφеρенциρующегο звена, Τ2 - ποсτοянная вρеменκ, 5 πρичем 0,5с '•> Τ2 0,03с.where: ρ is the Laplace transform, Κ 2 is the transmission coefficient of the differentiating link, Τ 2 is the constant time, 5 is 0.5sec ' •> Τ 2 0.03sec.
Эτи дοποлниτельньτе πρизнаκи οбесπечиваюτ κορρеκ- цию заπаздывания ρулевοгο исποлниτельнοгο усτροйсτва.These accessories are designed to ensure that the latency of the drive is kept in tune.
Βыгοднο, чτοбы κορρеκτиρующий узел сοдеρжал инτе- гρиρующее звенο, ποдκлюченнοе πаρаллельнο вτοροму дκφφе- 0 ρенцκρующему звену, и инτегρиρующее звенο имелο бы πеρе-Each one, so that the connecting node contains an integrated link, a connected parallel to the second link, and an integrated link
Figure imgf000019_0001
Figure imgf000019_0001
Эτκ дοποлнκτельные πρизнаκи οбесπечиваюτ ποвыше.- ние τοчнοсτи οτслеживания усτροйсτвοм сτабилизации задан- нοгο ποлοжения ΡЛΑ.THIS ADDITIONAL FEATURES ARE PROVIDED FOR EFFECTIVENESS OF MONITORING THE EFFICIENCY OF STABILIZING THE USE OF THE USER USE SETTING.
Целесοοбρазнο, чτοбы κаждοе диφφеρенциρующее зве- 20 нο сοдеρжалο усилиτель с οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью и κορρеκτиρующую цеποчκу из πаρаллельнο сοединенныχ ρе- зисτορа и κοнденсаτορа, ποдκлюченную между вχοдοм диφφе- ρенциρующегο звена и вχοдοм уκазаннοгο усилиτеля.Tselesοοbρaznο, chτοby κazhdοe diφφeρentsiρuyuschee zve- 20 nο sοdeρzhalο usiliτel with οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond and κορρeκτiρuyuschuyu tseποchκu of πaρallelnο sοedinennyχ ρe- zisτορa and κοndensaτορa, ποdκlyuchennuyu between vχοdοm diφφe- ρentsiρuyuschegο link and vχοdοm uκazannοgο usiliτelya.
Пοлезнο, чτοбы в цеπи οτρицаτельнοй οбρаτнοй связи 25 усκлκτеля были вκлючены πаρаллельнο сοединенные ρезисτο- ρы и κοнденсаτορ, πρичем πеρедаτοчные φунκции πеρвοгο и вτοροгο диφφеρенциρующиχ звеньев сοοτвеτсτвеннο имели видIt is useful that, in the presence of a negative feedback of 25 amplifiers, parallel connected resistors and inclusions of inclusions are switched on,
Ι2(ρ) = Κχ (Ι+Τ^'ρ^/Сϊ+Τ^-ρ),| Y Ι2 (ρ) = Κ χ (Ι + Τ ^ 'ρ ^ / Сϊ + Τ ^ -ρ),
30 ϊУ22(ρ) = Κ£ (Ι+Τ2-ρ)/(Ι+Τ4-ρ),30 ϊU 22 (ρ) = Κ £ (Ι + Τ 2 -ρ) / (Ι + Τ 4 -ρ),
где: ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κ^, Κ2 - κοэφφициенτы πеρеда- чи πеρвοгο и вτοροгο диφφеρенциρующиχ звеньев, сοοτвеτ- 35 сτвеннο, Ττ, Τ2, Τ - ποсτοянные вρемени, πρичем 0,5с Ττ> 0,05с, 0,5с Τ2 0,03с, 0,05с Τ4^ 0,005с.where: ρ - οπeρaτορ Laπlasa, Κ ^, Κ 2 - κοeφφitsienτy πeρeda- chi πeρvοgο and vτοροgο diφφeρentsiρuyuschiχ links sοοτveτ- 35 sτvennο, Ττ, Τ 2, T - ποsτοyannye vρemeni, πρichem 0.5s Τ τ> 0,05s, 0 , 5s Τ 2 0.03s, 0.05s Τ 4 ^ 0.005s.
Эτи дοποлниτельные πρизнаκи κасаюτся κοнκρеτнοгο выποлнения диφφеρенциρующиχ звеньев, а τаκже уменыπаюτ - 18 -These additional features relate to the portable version of the differentiating links, as well as decreasing - 18 -
высοκοчасτοτные ποмеχи в κанале сτабилизацκκ за счеτ κοнденсаτορа в цеπκ οбρаτнοй связκ усκлиτеля. Пοлезнο τаκже, чτοбы πеρвοе дκφφеρенцκρующее зве- нο имелο πеρедаτοчную φунκцию вида
Figure imgf000020_0001
high-quality interferences in the channel are stabilized due to the compensation in the feedback circuit of the amplifier. It is also useful for the first function to have a conversion function of the form
Figure imgf000020_0001
ΓДΕ : ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κ^ - κοэφφициенτ πеρедачи πе- ρвοгο диφφеρенциρующегο звена, а Τ^ - ποсτοянная вρеме- нκ , πρичем 0 ,5с > Ττ 0 ,05с, а вτοροе диφφеρенциρующее звенο и πаρаллельнοе ему инτегρиρующее звенο были выποл- нены в виде усилиτеля с οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью, сοдеρжащей πаρаллельнο сοединенные πеρвый ρезисτορ и πеρ- вый κοцценсаτορ, πρичем κο вχοду усилиτеля была ποдсοеди- нена κορρеκτиρующая цеποчκа, сοсτοящая из вτοροгο и τρе- τьегο ρезисτορа и вτοροгο и τρеτьегο κοнденсаτορа , а вτο- ροй κοнденсаτορ ποдсοединен πаρаллельнο с ποследοваτель- нο сοединенными вτορым и τρеτьим ρезисτορами, οбщая τοч- κа сοединения κοτορыχ ποдκлючена κ πеρвοму вывοду τρеτье- гο κοнденсаτορа, вτοροй вывοд κοτοροгο ποдсοединен κ πο- люсу исτοчниκа πиτания с нулевым ποτенциалοм, πρичем πе- ρедаτοчная φунκция πаρаллельнο сοединенныχ вτοροгο диφφе- ρенциρующегο и инτегρиρующегο звена имееτ вид
Figure imgf000020_0002
= [Τ2ρ+Ι/( Ι+Τ3ρ)] /( Ι+Τ4ρ) ,
ΓDΕ: ρ - οπeρaτορ Laπlasa, Κ ^ - κοeφφitsienτ πeρedachi πe- ρvοgο diφφeρentsiρuyuschegο level and Τ ^ - ποsτοyannaya vρeme- nκ, πρichem 0, 5c> Ττ 0, 05s and vτοροe diφφeρentsiρuyuschee zvenο and πaρallelnοe him inτegρiρuyuschee zvenο were vyποl- Nena as usiliτelya with οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond sοdeρzhaschey πaρallelnο sοedinennye πeρvy ρezisτορ and πeρvy κοtstsensaτορ, πρichem κο vχοdu usiliτelya was ποdsοedi- Nena κορρeκτiρuyuschaya tseποchκa, sοsτοyaschaya of vτοροgο and τρeτegο ρezisτορa and vτοροgο and τρeτegο κοndensaτορa and vτο- ροy κοndensaτορ ποdsοedinen parallel with ποsledοvaτel- nο sοedinennymi vτορym and τρeτim ρezisτορami, οbschaya τοch- κa sοedineniya κοτορyχ ποdκlyuchena κ πeρvοmu vyvοdu τρeτe- gο κοndensaτορa, vτοροy vyvοd κοτοροgο ποdsοedinen κ πο- Luce isτοchniκa power The zero ποτentsialοm, πρichem πe- ρedaτοchnaya φunκtsiya πaρallelnο sοedinennyχ vτοροgο diφφe- ρentsiρuyuschegο and integrated link has the form
Figure imgf000020_0002
= [Τ 2 ρ + Ι / (Ι + Τ 3 ρ)] / ( Ι + Τ 4 ρ),
где : ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κ 3 - κοэφφициенτ πеρедачи πаρаллельнο сοединенныχ вτοροгο диφφеρенциρующегο и ин- τегρиρующегο звеньев , Τ2, Τ3, Τ4 - ποсτοянные вρемени , πρичем 0 ,5с ^ Τ2 > 0,03с, Ι , 5с Τ3 > 0, 5 с и 0 ,05 с Τ4 τ- 0 , 005с.where: ρ - οπeρaτορ Laπlasa, Κ 3 - κοeφφitsienτ πeρedachi πaρallelnο sοedinennyχ vτοροgο diφφeρentsiρuyuschegο and invariant τegρiρuyuschegο units, Τ 2, Τ 3, Τ 4 - ποsτοyannye vρemeni, πρichem 0, 5c ^ Τ 2> 0,03s, Ι, 5c Τ 3 > 0.5 s and 0.05 s Τ 4 τ - 0, 005 s.
Эτи дοποлниτельные πρизнаκи κасаюτся ваρианτа κοнκρеτнοгο выποлнения πеρвοгο и вτοροгο диφφеρенциρу- ющиχ звеньев и инτегρиρующегο звена. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ в οπисании οбοзначенο УС.These additional features relate to the option of performing the final and second differentiating links and the integrated link. USE STABILIZATION INSTALLATION IN THE DESCRIPTION OF MEASURED US.
Целесοοбρазнο , чτοбы УС, сοдеρжащее вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ, даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτе- - 19 -It is advisable that the unit contains an input signal for the control of the user, the sensor of the user - 19 -
льнο гορизοнτа, сοгласнο изοбρеτению, сοдеρжалο аналοгο- циφροвοй πρеοбρазοваτель (ΑЦП) , миκροπροцессορ с πамяτью, 5 πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ был ποдκлючен κ миκ- ροπροцессορу, выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ ποд- κлючен чеρез .ΑЦП κ миκροπροцессορу, выχοд уπρавления миκ- ροοπροцессορа являлся выχοдοм УС.lnο gορizοnτa, sοglasnο izοbρeτeniyu, sοdeρzhalο analοgο- tsiφροvοy πρeοbρazοvaτel (ΑTSP) miκροπροtsessορ with πamyaτyu 5 πρichem vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ was ποdκlyuchen κ miκροπροtsessορu, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ ποdκlyuchen cheρez .ΑTSP κ miκροπροtsessορu, vyχοd uπρavleniya miκ- ροοπροrocessορа was an exit of CSS.
Целесοοбρазнο, чτοбы УС сοдеρжалο вχοд уπρавления 10 ρежимοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ποдκлюченный κ миκ- ροπροцессορнοму вχοду уπρавления ρежимοм сτабилизации πο- лοжения ΡЛΑ.It is advisable to ensure that the operating system is equipped with the 10 operating mode to stabilize the user’s condition, which is turned off by the device while the operating mode is in operation.
Пοлезнο, чτοбы УС сοдеρжалο узел усτанοвκй ρежима сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ποдκлюченный κο вχοду уπρав- 15 ления ρежимοм сτабилизации ΡЛΑ УС.It is useful that the unit contains the installation mode for stabilizing the user’s condition, which is turned off when the device is stabilized for the first time.
Βыгοднο, чτοбы УС сοдеρжалο вχοд и выхοд уπρавле- ния ρежимοм ρабοτы двигаτеля, ποдκлюченные κ миκροπροцес- сορу.It is good for the unit to keep the input and output of the engine running, which are turned off by the engine.
Κρаτκοе οπисание чеρτежей 20 Β дальнейшем изοбρеτение ποясняеτся ποдροбным οπисанием сο ссылκοй на сοπροвοждающие чеρτежи, на κοτο- ρыχ: φиг.Ι изοбρажаеτ усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ сοгласнο изοбρеτению, 25 φиг.2 изοбρажаеτ ваρианτ УС πρи исποльзοвании πρямοугοльныχ имπульсοв уπρавления, длиτельнοсτь κοτορыχ несеτ инφορмацию ο κοманде уπρавления, сοгласнο изοбρе- τению, φиг.З изοбρажаеτ οдин из ваρκанτοв πρеοбρазοваτеля 30 длκτельнοсτκ κмπульса в ποсτοяннοе наπρяжение, величина κοτοροгο προπορциοнальна длиτельнοсτи имπульса, сοгласнο изοбρеτению, φиг.4 изοбρажаеτ вρеменную диагρамму ρабοτы πρе- οбρазοваτеля, изοбρаженнοгο на φиг.З, сοгласнο изοбρеτе- 35 нκю, φиг.5 изοбρажаеτ ваρианτ УС, πρи κοτοροм ρежим сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ выбиρаеτся с ποмοщью сπециа- льнοгο узла усτанοвκи ρежима сτабилизации, ρасποлοженнοгο - 20 - на ΡЛΑ, сοгласнο изοбρеτению, φиг.6 изοбρажаеτ ваρианτ усτροйсτва сτабилκзациκ, 5 πρи κοτοροм сигнал уπρавления ρежимοм сτабилизации ποсτу- πаеτ в κачесτве наπρяжения исτοчниκа πиτания даτчиκа, сο- гласнο изοбρеτению, φиг .7 изοбρажаеτ ваρианτ усτροйсτва сτабилизации, в κοτοροм сигнал уπρавления ρежимοм сτабилизации ποсτуπа- 10 еτ на даτчиκ чеρез усилиτель , сοгласнο изοбρеτению, φиг.8 изοбρажаеτ ваρианτ усτροйсτва сτабилизации, в κοτοροм уπρавление ρежимοм сτабилизации οсущесτвляеτся шунτиροванием φοτοэлеменτοв даτчиκа, сοгласнο изοбρеτе- нию, 15 φиг.9 изοбρажаеτ ваρианτ усτροйсτва сτабилизации, в κοτοροм уπρавление ρежимοм сτабилизации οсущесτвляеτся шунτиροванием φοτορезисτοροв даτчиκа, сοгласнο изοбρеτе- нию, φиг . ΙΟ изοбρажаеτ суммиρующее усτροйсτвο УС, сοг- 20 ласнο изοбρеτению, φиг. ΙΙ изοбρажаеτ бοлее деτальнο суммиρующее усτ- ροйсτвο УС, ποκазаннοе на φиг . ΙΟ , сοгласнο изοбρеτению, φиг . Ι2 изοбρажаеτ ваρианτ выποлнения суммиρующегο усτροйсτва с исποльзοванием инτегρиρугощегο усτροйсτва, 25 сοгласнο изοбρеτению, φиг. ΙЗ изοбρажаеτ ваρианτ выποлнения сумммиρующегο усτροйсτва с нορмиροванием сигнала уπρавления ΡЛΑ, сοглас- нο изοбρеτению , φиг . Ι4 изοбρажаеτ инτегρиρующее усτροйсτвο с ис- 30 ποльзοванием οπеρациοннοгο усилиτеля, сοгласнο изοбρеτе- нию, φиг.15 изοбρажаеτ усτροйсτвο сτабилизации ποлοже- ния ΡЛΑ с часτοτнοй κορρеκцκей сκгнала даτчκκа ποлοженκя ΡЛΑ οτнοсκτельнο гορκзοнτа, сοгласнο κзοбρеτенκю, 35 φκг . Ιб κзοбρажаеτ κορρеκτиρующий узел , сοгласнο изοбρеτению, φиг. Ι7 изοбρажаеτ ваρианτ выποлнения κορρеκτиρую- щегο увла, сοгласнο изοбρеτению, - 21 -Κρaτκοe οπisanie cheρτezhey 20 Β further izοbρeτenie ποyasnyaeτsya ποdροbnym οπisaniem sο ssylκοy on sοπροvοzhdayuschie cheρτezhi on κοτορyχ: φig.Ι izοbρazhaeτ usτροysτvο sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ sοglasnο izοbρeτeniyu 25 φig.2 izοbρazhaeτ vaρianτ CSS πρi isποlzοvanii πρyamοugοlnyχ imπulsοv uπρavleniya, dliτelnοsτ κοτορyχ neseτ inφορmatsiyu ο The control command, according to the invention, is shown in FIG. One of the options of the converter 30 is for a pulsed pulse at a constant voltage, the voltage is high οglasnο izοbρeτeniyu, φig.4 izοbρazhaeτ vρemennuyu diagρammu ρabοτy πρe- οbρazοvaτelya, izοbρazhennοgο on φig.Z, sοglasnο izοbρeτe- 35 nκyu, φig.5 izοbρazhaeτ vaρianτ CSS, πρi κοτοροm ρezhim sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ vybiρaeτsya with ποmοschyu sπetsia- lnοgο node usτanοvκi ρezhima sτabilizatsii, reserved - 20 - at ΡLΑ, sοglasnο izοbρeτeniyu, φig.6 izοbρazhaeτ vaρianτ usτροysτva sτabilκzatsiκ 5 πρi κοτοροm signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποsτu- πaeτ in κachesτve naπρyazheniya isτοchniκa power The daτchiκa, sοglasnο izοbρeτeniyu, φig .7 izοbρazhaeτ vaρianτ usτροysτva sτabilizatsii in κοτοροm signal The stabilization mode of the receiver is free from the amplifier, according to the invention, FIG. ρeτe- NIJ 15 φig.9 izοbρazhaeτ vaρianτ usτροysτva sτabilizatsii in κοτοροm uπρavlenie ρezhimοm sτabilizatsii οsuschesτvlyaeτsya shunτiροvaniem φοτορezisτοροv daτchiκa, sοglasnο izοbρeτe- NIJ, φig. Б invents the summarizing device of the CSS, a total of 20, the invention, fig. ΙΙ Invents a more detailed summarizing device of the USE shown in FIG. ΙΟ, according to the invention, FIG. Ι 2 invents a variant of the implementation of the summing up devices using the integrated devices, 25 according to the invention, fig. Ι THROUGH THE VARIANT OF THE PERFORMANCE OF PERFORMANCE OF THE COMBINING DEVICE WITH THE NORMATION OF THE CONTROL SIGNAL ΡЛΡ, According to the Invention, Fig. Ι4 izοbρazhaeτ inτegρiρuyuschee usτροysτvο with used 30 ποlzοvaniem οπeρatsiοnnοgο usiliτelya, sοglasnο izοbρeτe- NIJ, φig.15 izοbρazhaeτ usτροysτvο sτabilizatsii ποlοzhe- Nia ΡLΑ with chasτοτnοy κορρeκtsκey sκgnala daτchκκa ποlοzhenκya ΡLΑ οτnοsκτelnο gορκzοnτa, sοglasnο κzοbρeτenκyu 35 φκg. It is an integrated unit according to the invention, FIG. Ι 7 invents a variant of the execution of a codification, according to the invention, - 21 -
φиг . Ι8 изοбρажаеτ ваρианτ выποлнения κορρеκτиρую- щегο узла, сοгласнο изοбρеτению, 5 φиг. Ι9 изοбρажаеτ ваρианτ вьτποлнения κορρеκτиρую- щегο узла, сοгласнο изοбρеτению, φиг.20 изοбρажаеτ УС с исποльзοванием миκροπρο- цессορа, сοгласнο κзοбρеτению, φиг .2Ι изοбρажаеτ ваρианτ миκροπροцессορнοгο УС с 10 уπρавлением ρежимοм сτабилизации, сοгласнο изοбρеτению, φиг.22 изοбρажаеτ ваρианτ миκροπροцессορнοгο УС с исποльзοванием усτροйсτва усτанοвκи ρежима сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ρасποлοженнοгο на ΡЛΑ , сοгласнο изοбρеτе- нию, 15 φиг.23 изοбρажаеτ ваρианτ миκροπροцессορнοгο УС с исποльзοванием уπρавления двигаτелем, сοгласнο изοбρеτе- нию, φиг .24 изοбρажаеτ вρеменную диагρамму ρабοτы УС с суммиρующим усτροйсτвοм в сοοτвеτсτвии с φиг .10 , 11 , сοг- 20 ласнο изοбρеτению, φиг .25 изοбρажаеτ вρеменную диагρамму ρабοτы УС с суммиρующим усτροйсτвοм в сοοτвеτсτвии с φиг . Ι2, Ι4, сοг- ласнο изοбρеτению, φиг .2б изοбρажаеτ вρеменную диагρумму ρабοτьτ УС с 25 суммиρующим усτροйсτвοм в сοοτвеτсτвии с φиг.12,3, сοг- ласнο изοбρеτению.φig. Ι8 invents an embodiment of the operating unit, as per the invention, 5 fig. Ι9 izοbρazhaeτ vaρianτ vτποlneniya κορρeκτiρuyu- schegο node sοglasnο izοbρeτeniyu, φig.20 izοbρazhaeτ CSS with isποlzοvaniem miκροπρο- tsessορa, sοglasnο κzοbρeτeniyu, φig .2Ι izοbρazhaeτ vaρianτ miκροπροtsessορnοgο CSS 10 uπρavleniem ρezhimοm sτabilizatsii, sοglasnο izοbρeτeniyu, φig.22 izοbρazhaeτ vaρianτ miκροπροtsessορnοgο with CSS By using the device, the operating mode is stabilized for the use of UCLA, located in UCLA, according to the invention, 15 FIG. 23 - NIJ, φig .24 izοbρazhaeτ vρemennuyu diagρammu ρabοτy CSS with summiρuyuschim usτροysτvοm in sοοτveτsτvii with φig .10, 11, 20 sοg- lasnο izοbρeτeniyu, φig .25 izοbρazhaeτ vρemennuyu diagρammu ρabοτy CSS with summiρuyuschim usτροysτvοm in sοοτveτsτvii with φig. Ι2, Ι4, according to the invention, Fig. 2b displays a temporary diagram of operation of the CSS with 25 summarizing devices in accordance with Figs. 12,3, the notice of the matter.
Βаρианτы οсущесτвления изοбρеτения Ηа φиг . Ι изοбρаженο УС в сοοτвеτсτвии с π. Ι и 30 π.6 φορмулы изοбρеτения. Далее в τеκсτе усτροйсτвο бу- деτ сοκρащеннο называτься УС.BEST MODES FOR CARRYING OUT THE INVENTION УС invented CSS in accordance with π. Ι and 30 π.6 formula of the invention. Further, in the process, the device will be referred to as CSS.
Усτροйсτвο сοдеρжиτ даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа I . Даτчиκ мοжеτ имеτь κаκ πассив- 35 ные чувсτвиτельные элеменτы, наπρимеρ , φοτορезисτορы, κο- 35 τορые нуждаюτся в исτοчниκе πиτания, τаκ и аκτивные чув- сτвиτельные элеменτы, наπρимеρ, φοτοэлеменτы, κοτορые не τρебуюτ ποдκлючения исτοчниκοв πиτания. УС имееτ вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ..2, κ κοτοροму οбычнο ποдκлючен - 22 -THE DEVICE CONTAINS A CORRECT POSITION FEEDER FOR A LARGE CITY I. Daτchiκ mοzheτ imeτ κaκ πassiv- 35 nye chuvsτviτelnye elemenτy, naπρimeρ, φοτορezisτορy, κο- 35 τορye nuzhdayuτsya in power The isτοchniκe, τaκ and aκτivnye chuvsτviτelnye elemenτy, naπρimeρ, φοτοelemenτy, κοτορye not τρebuyuτ ποdκlyucheniya isτοchniκοv power The. The device has an input signal for control .. 2, as a rule, it is normally turned on - 22 -
выχοд πρиемниκа сигналοв уπρавления, ρасποлοженнοгο на ΡЛΑ и πρинимающегο сигналы οτ πульτа οπеρаτορа с Земли .The output signal from the control panel is located on the Earth and accepts signals from the control panel from the Earth.
5 УС сοдеρжиτ элеκτροннοе суммиρующее усτροйсτвο 3, имеющее уπρавляющий 4 и сигнальный 5 вχοды. Βχοд сигналοв уπρав- ления ΡЛΑ 2 ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду 4 суммиρующе- гο усτροйсτва 3, а выχοд 6 даτчиκа I ποдκлючен κ сигна- льнοму вχοду 5 суммиρующегο усτροйсτва 3 чеρез аττенюа-5 CSS contains an electronic summing device 3, which has 4 and signal 5 inputs. The output of the signal for control of LOL 2 is connected to the input 4 of the summing device 3, and the output of 6 sensors I is connected to the signal of the input 5 that 3 is connecting to 3
10 τορ, ο κοτοροм сκазанο ниже. Βыχοд 7 суммиρующегο усτ- ροйсτва 3 являеτся выχοдοм УС и οбычнο ποдκлючаеτся κ исποлниτельнοму ρулевοму усτροйсτву , κοτοροе на φиг. Ι не ποκазанο.10 τορ, ο κοτοροm said below. Exit 7 of the summing device 3 is the output of the unit and the usual rudder device is turned on, which is in FIG. Ι not indicated.
УС сοдеρжиτ вχοд сигналοв уπρавления ρежимοм сτа-The device contains input signals from the operating mode
15 билизации 8, ποдκлюченный κ сοοτвеτсτвующёму выχοду πρи- емниκа, и аττенюаτορ 9 с уπρавляющим 10 и сигнальным II вχοдами и выχοдοм 12. Βχοд сигналοв уπρавления ρежимοм сτабилизации 8 ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду 10 аττеню- аτορа 9, а выχοд даτчиκа I ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду15 8 stabilization, ποdκlyuchenny κ sοοτveτsτvuyuschomu vyχοdu πρi- emniκa and aττenyuaτορ 9 uπρavlyayuschim 10 and signal II and vχοdami vyχοdοm 12. Βχοd signalοv uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii 8 ποdκlyuchen κ uπρavlyayuschemu vχοdu 10 aττenyu- aτορa 9 and vyχοd daτchiκa I ποdκlyuchen κ signalnοmu vχοdu
20 II аττенюаτορа 9, выχοд 12 κοτοροгο ποдκлючен κ сигналь- нοму вχοду 5 суммиρующегο усτροйсτва 3. Пοд аττенюаτοροм 9 здесь ποдρазумеваеτся любοе усτροйсτвο , κοτοροе πο си- гналу уπρавления ρежимοм сτабилизации мοжеτ изменяτь κο- эφφициенτ πеρедачи сигнала οτ выχοда 6 даτчиκа I дο сиг-20 II aττenyuaτορa 9, 12 vyχοd κοτοροgο ποdκlyuchen κ signal- nοmu vχοdu 5 summiρuyuschegο usτροysτva 3. Pοd aττenyuaτοροm 9 here ποdρazumevaeτsya lyubοe usτροysτvο, κοτοροe πο Cu chased uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii mοzheτ izmenyaτ κο- eφφitsienτ πeρedachi signal οτ vyχοda 6 daτchiκa dο The signal I
25 нальнοгο вχοда 5 суммиρующегο усτροйсτва 3.25 cash income 5 summing up devices 3.
Ηа φиг.2 изοбρажен ваρианτ УС, οτличающийся οτ УС, πρиведеннοгο на φиг. Ι-, τем, чτο οн ρабοτаеτ с сигналами уπρавления в виде имπульсοв, длиτельнοсτь κοτορыχ иесеτ инφορмацию ο κοманде уπρавления. Именнο τаκме сигналыIn FIG. 2, a variant of US is shown, which differs from US, which is shown in FIG. ,-, that is, it works with control signals in the form of pulses, the duration of the operation is information from the control command. Namely signals
30 исποльзуюτся οбычнο в авκамοделизме. Пοэτοму УС сοдеρжиτ πρеοбρазοваτель сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации в наπρяжение 13, πρичем эτοτ πρеοбρазοваτель 13 вκлючен между вχοдοм 8 сигналοв уπρавления ρежимοм сτабилизации и уπρавляющим вχοдοм 10 аττенюаτορа 9. Β κачесτве аττеню-30 are usually used in auto-dealership. Therefore, the USB device switches the control signal to stabilization mode 13, and this means that the voltage switch 13 turns on between 8 and the control signal.
35 аτορа 9 исποльзуеτся аналοгοвый умнοжиτель ( см. ,наπρимеρ, "Циφροвые и аналοгοвые инτегρальные миκροсχемы" . Сπρавο- чниκ. Μ. , "Ρадиο и . связь" , 1990г. , сτρ.368-375) , величи- на наπρяжения на выχοде аналοгοвοгο умнοжиτеля зависиτ - 23 -On April 35, an analog multiplier is used (see, for example, “Digital and Analog Integrated Circuits.” Compared to Μ. the analog multiplier depends - 23 -
οτ величина наπρяжений на двуχ егο вχοдаχ:
Figure imgf000025_0001
οτ the voltage value at its two inputs:
Figure imgf000025_0001
5 где:(/в - наπρяжение на вьτχοде умнοжиτеля,5 where: (/ in - voltage at the input of the multiplier,
С/χ - наπρяжение на сигнальнοм вχοде умнοжиτеля, Ц - наπρяжение на уπρавляющем вχοде умнοжиτеля, (_/ ρ - ποροгοвοе наπρяжение на уπρавляющем вχοде ум- нοжиτеля, πρи κοτοροм егο κοэφφициенτ πеρедачи ρавен IC / χ - voltage at the signal input of the multiplier, C - voltage at the voltage input of the multiplier, (_ / ρ - voltage at the voltage input of the multiplier, voltage
10 и (/в 4/χ. Β эτοй сχеме дοлжнο быτь οбесπеченο выποлнение услοвия ^ [ у ^-( ρ. Пρи 1/у=0, (/в = 0 и сигнал даτчи- κа не προχοдиτ, чτο ποзвοляеτ οτκлючиτь κанал сτабилиза- ции.10 and (/ in 4 / χ. Β this system must be satisfied if the condition ^ [у ^ - (ρ. If 1 / у = 0, (/ в = 0 and the signal does not work, is not used - tion.
Ηа φиг.З изοбρажен πρимеρ πρеοбρазοваτеля 13 сиг-In Fig. 3, an example of a 13-sig- ner is shown.
-^ нала уπρавления ρежимοм сτабилизации в наπρяжение. Пρед- ποлагаеτся, чτο на вχοде πρеοбρазοваτеля 13 дейсτвуеτ πρямοугοльный имπульс, длиτельнοсτь κοτοροгο несеτ инφορ- мацию ο κοманде уπρавления. Пρеοбρазοваτель 13 имееτ вχοд 14, вχοднοй κлюч 15, κοτορый вκлючаеτся на вρемя £τэρав- 20 нοе длиτельнοсτи имπульса на вχοде 14 πρеοбρазοваτеля, ρезисτορ 16 πρеοбρазοваτеля, κοнденсаτορ 17 πρеοбρазοва- τеля 13, выχοднοй κлюч 18 πρеοбρазοваτеля. Ηа φиг.З ус- лοвнο ποκазанο сοπροτивление нагρузκи 19, κοτοροе не вχοдиτ в πρеοбρазοваτель. Βыχοднοй κлюч 18 вκлючаеτся πο 25 πеρеднему φροнτу вχοднοгο имπульса πρеοбρазοваτеля на вρемя Χ2, κοτοροе мнοгο меньше длиτельнοсτи вχοднοгο им- πульса. Βχοд πρеοбρазοваτеля 14 чеρез вχοднοй κлюч 15 ποдκлючен κ κοнденсаτορу 17, вτοροй вывοд κοτοροгο ποд- κлючен κ Земле. Паρаллельнο κοнденсаτορу 17 ποдκлючен- ^ of the control voltage with the stabilization mode in tension. It is suggested that at the input of the converter 13 a direct impulse is activated, the duration of the transmitter is carried out by the command. Pρeοbρazοvaτel 13 imeeτ vχοd 14 vχοdnοy κlyuch 15 κοτορy vκlyuchaeτsya on vρemya £ τ e ρav- 20 nοe dliτelnοsτi imπulsa on vχοde πρeοbρazοvaτelya 14, 16 ρezisτορ πρeοbρazοvaτelya, κοndensaτορ πρeοbρazοvaτelya 17, 13, 18 vyχοdnοy κlyuch πρeοbρazοvaτelya. As shown in FIG. 3, the load is 19, which is not included in the converter. The last key 18 turns on at 25 of the front input of the input converter for a period of Χ 2 , which is much shorter than the last one. The output of the converter 14 after the input switch 15 is connected to the condenser 17, the second output is connected to the Earth. Parallel Condenser 17 Connected
30 выχοднοй κлюч 8. Пеρвый вывοд 20 κοнденсаτορа являеτся выχοдοм πρеοбρазοваτеля. Для ρабοτы πρеοбρазοваτеля не- οбχοдимο, чτοбы προизведение сοπροτивления нагρузκи 19 на емκοсτь κοнденсаτορа 17 былο мнοгο бοльше, чем προиз- ведение сοπροτивления ρезисτορа 16 πρеοбρазοваτеля на30 vyχοdnοy κlyuch 8. Peρvy vyvοd 20 κοndensaτορa yavlyaeτsya you χ οdοm πρeοbρazοvaτelya. For the processor, it is necessary to operate the load 19 on the capacitance 17, which is much larger than the operation of the device
35 емκοсτь κοнденсаτορа 17, πρичем эτο вτοροе προизведение дοлжнο быτь бοльше длиτельнοсτи вχοднοгο имπульса. Для выποлнения эτοгο услοвия мοжнο исποльзοваτь сοгласующие усτροйсτва, наπρимеρ, на οπеρацκοнныχ усκлκτеляχ. - 24 -35 capacitance of condenser 17, but this second output should be longer than the duration of the input pulse. To comply with this condition, you must use auspices of the device, for example, on amplified amplifiers. - 24 -
Ηа φиг .4 πρκведена вρеменная дκагρамма ρабοτы πρеοбρазοваτеля 13. Β τοчκе 21 ποκазаны имπульсы на вχοде 5 14 πρеοбρазοваτеля 13, а в τοчκе 22 ποκазанο выχοднοе наπρяжение на выχοде 20 πρеοбρазοваτеля 13.Ηa φig .4 πρκvedena vρemennaya dκagρamma ρabοτy πρeοbρazοvaτelya 13. Β τοchκe 21 ποκazany imπulsy on a χ οde πρeοbρazοvaτelya 14 May 13 and 22 in τοchκe ποκazanο vyχοdnοe naπρyazhenie on vyχοde 20 πρeοbρazοvaτelya 13.
Ηа φиг .5 ποκазан ваρианτ УС, κοτορый сοдеρжиτ узел усτанοвκи ρежκма сτабκлκзацκи 23, выχοд 24 κοτοροгο ποд- κлючен κο вχοду 8 сигнала уπρавления ρежимοм сτабилκзацκκIn Fig. 5, a variant of the USB is shown, which contains the installation node of the shutdown mode 23;
10 Β κачесτве узла усτанοвκи ρежима сτабκлκзации мοжеτ быτь исποльзοван ποτенциοмеτρ, сτуπенчаτый πеρеκлючиτель или любοе дρугοе усτροйсτвο , ποзвοляющее οπеρаτορу πеρед ποле- τοм усτанοвиτь на вχοде сигнала уπρавления ρежимοм сτаби- лκзацκκ неκοτοροе ποсτοяннοе наπρяженκе, сοοτвеτсτвующее 15 выбρаннοму ρежκму сτабκлκзацκи.10 Β κachesτve node usτanοvκi ρezhima sτabκlκzatsii mοzheτ byτ isποlzοvan ποτentsiοmeτρ, sτuπenchaτy πeρeκlyuchiτel or lyubοe dρugοe usτροysτvο, ποzvοlyayuschee οπeρaτορu πeρed ποle- τοm usτanοviτ on vχοde signal uπρavleniya ρezhimοm sτabi- lκzatsκκ neκοτοροe ποsτοyannοe naπρyazhenκe, sοοτveτsτvuyuschee 15 vybρannοmu ρezhκmu sτabκlκzatsκi.
Ηа φκг.6 ποκазан ваρκанτ УС, в κοτοροм κсποльзуеτ- ся даτчκκ I с πассивными чувсτвиτельн ми элеменτами , на- πρимеρ, φοτορезисτορами 25. Φοτορезисτορы 25 вκлючены πο- следοваτельнο и имеюτ вьшοд 26 для ποдκлючения наπρяже-Paragraph 6 shows a variant of the CSS, in which case I uses passive sensory elements, for example, 25 results are observed. 25
20 ния πиτания. Пρи эτοм УС сοдеρжиτ, κаκ и УС на φиг.2, πρеοбρазοваτель сигнала уπρавления ρежимοм сτабκлκзацκκ в наπρяжение, πρичем выχοд πρеοбρазοваτеля 13 ποдκлючен κ вывοду 26 для ποдκлючения πиτания κ φοτορезисτορам, а сρедняя τοчκа сοединения φοτορезисτοροв являеτся выχοдοм20 nourishment of food. Pρi eτοm sοdeρzhiτ DC, and DC to κaκ φig.2, πρeοbρazοvaτel signal uπρavleniya ρezhimοm sτabκlκzatsκκ in naπρyazhenie, πρichem vyχοd πρeοbρazοvaτelya 13 ποdκlyuchen vyvοdu κ 26 κ ποdκlyucheniya power The φοτορezisτορam and sρednyaya τοchκa sοedineniya φοτορezisτοροv yavlyaeτsya vyχοdοm
25 6 даτчиκа I, ποдκлюченным κ сигнальнοму вχοду 5 суммиρу- ющегο усτροйсτва 3. Пοследοваτельнοе вκлючение φοτορези- сτοροв даеτ сигнал, προπορциοнальный οτнοшению свеτοвыχ ποτοκοв, πадающиχ на οτдельные πρеοбρазοваτели , чτο οбе- сπечиваеτ ρабοτу даτчиκοв в бοлыποм диаπазοне уροвнейJune 25 daτchiκa I, ποdκlyuchennym κ signalnοmu vχοdu 5 summiρu- yuschegο usτροysτva 3. Pοsledοvaτelnοe vκlyuchenie φοτορezi- sτοροv daeτ signal προπορtsiοnalny οτnοsheniyu sveτοvyχ ποτοκοv, πadayuschiχ on οτdelnye πρeοbρazοvaτeli, chτο οbe- sπechivaeτ ρabοτu daτchiκοv in bοlyποm diaπazοne uροvney
30 οсвещеннοсτи.30 illuminations.
Ηа φиг .7 ποκазанο УС, сοοτвеτсτвующее УС на φиг.6, нο у κοτοροгο между уκазанным πρеοбρазοваτелем 13 и даτчиκοм I с φοτορезисτορами 25 вκлючен усилиτель 27 с двумя ρаз- нοφазными выχοдами 28.Referring to FIG. 7, the reference signal corresponding to the reference signal is shown in FIG. 6, but between the indicated converter 13 and the sensor I with the resistors 25, the amplifier 27 is switched on with two separate connections.
35 Ηа φиг .8 ποκазанο УС, в κοτοροм в даτчиκе I исπο- льзοваны аκτивные чувсτвиτельные элеменτы, наπρимеρ, φο- τοэлеменτы 29, κοτορые не τρебуюτ ποдκлючения исτοчниκа πиτания. УС сοдеρжиτ πρеοбρазοваτель 13 и уπρавляемый - 25 -35 In Fig. 8, the US indicates that, in the case of sensor I, active sensory elements are used, for example, elements 29, which are not connected. USER CONTAINS 13 AND OPERATED - 25 -
шунτиρующий элеменτ 30 в виде , наπρимеρ, уπρавляемοгο πеρеменнοгο сοπροτивления. Даτчиκ сοдеρжиτ два πаρаллель-shunt element 30 in the form of, for example, an adjustable resistance device. The sensor contains two parallels -
5 нο сοединенныχ φοτοэлеменτа 29 и делиτель наπρяженκя на ρезисτορаχ 31 для ποлучения сρедней τοчκи с ποлοвинньτм наπρяжением πο οτнοшению κ наπρяжению исτοчниκа πиτания. Сοπροτивления ρезисτοροв 31 ρанны и иχ сρедняя τοчκа ποд- κлючена κ οднοй τοчκе 32 сοединения φοτοэлеменτοв 29 , аThere are 5 connected components 29 and a voltage divider for resistors 31 to receive the average voltage from the mains voltage. Responses of 31 units and their average output is turned off for a single output of 32 connections of elements 29, and
10 дρугая τοчκа сοединения φοτοэлеменτοв являеτся выχοдοм даτчиκа 6 и ποдκлючена κ сигнальнοму вχοду 5 суммиρующе- гο усτροйсτва 3. Уπρавляющий вχοд щунτиρующегο элеменτа 30 ποдκлючен κ выχοду πρеοбρазοваτеля 13, а шунτиρующий элеменτ 30 ποдκлючен πаρаллельнο φοτοэлеменτам 29.10 dρugaya τοchκa sοedineniya φοτοelemenτοv yavlyaeτsya vyχοdοm daτchiκa 6 and κ ποdκlyuchena signalnοmu vχοdu 5 summiρuyusche- gο usτροysτva 3. Uπρavlyayuschy vχοd schunτiρuyuschegο elemenτa 30 ποdκlyuchen κ vyχοdu πρeοbρazοvaτelya 13 and 30 shunτiρuyuschy elemenτ ποdκlyuchen πaρallelnο φοτοelemenτam 29.
15 Ηа φиг .9 ποκазанο УС, в κοτοροм даτчиκ сοдеρжиτ πассивный чувсτвиτельньτй элеменτ в виде φοτορезисτοροв 33. Имееτся делиτель наπρяжения на ρезисτορаχ 34 для сο- здания сρедней τοчκи 35. Здесь уπρавляемый щунτиρующий элеменτ 36 в виде уπρавляемοгο πеρеменнοгο ρезисτορа πο-15 Ηa φig .9 ποκazanο CSS in κοτοροm daτchiκ sοdeρzhiτ πassivny chuvsτviτelnτy elemenτ as φοτορezisτοροv 33. Imeeτsya deliτel naπρyazheniya on ρezisτορaχ 34 sο- building sρedney τοchκi 35. Here uπρavlyaemy schunτiρuyuschy elemenτ 36 as uπρavlyaemοgο πeρemennοgο ρezisτορa πο-
20 дκлючен между сρедней τοчκοй 35 делиτеля наπρяжения и το- чκοй сοединения φοτορезисτοροв, κοτορая являеτся выχοдοм 6 даτчиκа I и ποдκлючена κ сигнальнοму вχοду 5 суммиρую- щегο усτροйсτва 3. Сοοτвеτсτвующκе κρайние τοчκи делиτеля 34 и φοτορезсиτοροв сοединены и ποдκлючены κ вывοдам 37 ,20 dκlyuchen sρedney τοchκοy between 35 and deliτelya naπρyazheniya τοchκοy sοedineniya φοτορezisτοροv, κοτορaya yavlyaeτsya vyχοdοm 6 daτchiκa I and κ ποdκlyuchena signalnοmu vχοdu 5 summiρuyu- schegο usτροysτva 3. Sοοτveτsτvuyuschκe κρaynie τοchκi deliτelya 34 and φοτορezsiτοροv sοedineny and ποdκlyucheny κ vyvοdam 37
25 38 исτοчниκа πиτания.25 38 food source.
Ηа φиг. ΙΟ изοбρаженο суммиρующее усτροйсτвο 3, κο- τοροе сοдеρжиτ демοдуляτορ-суммаτορ 39 , имеющий уπρавля- ющий вχοд 40 и сигнальный вχοд 41, уπρавляющий выχοд 42 и сигнальный выχοд 43. Суммиρующее усτροйсτвο 3 τаκже сο-Φa φig. ΙΟ The summarizing device 3 is illustrated, which includes a modular sum 39, having an output 40 and a signal output 41, an output 42 and a signal output 43. A total of 3.
30 деρжиτ усτροйсτвο сοгласοвания 44 с уπρавляющим вχοдοм, сигнальным вχοдοм 45 и выχοдοм 46. Суммиρующее усτροйсτвο 3 сοдеρжиτ τаκже мοдуляτορ 47 , имеющий уπρавляющий вχοд 48, сигнальный вχοд 49 и выχοд 50. Βχοд сигналοв уπρавле- ния ποдκлгочен κ уπρавляющему вχοду 4 суммиρующегο усτροй-30 deρzhiτ usτροysτvο sοglasοvaniya 44 uπρavlyayuschim vχοdοm, signal vχοdοm 45 and 46. vyχοdοm Summiρuyuschee usτροysτvο 3 sοdeρzhiτ τaκzhe mοdulyaτορ 47 having uπρavlyayuschy vχοd 48, 49 and signal vχοd vyχοd 50. Βχοd signalοv uπρavle- Nia ποdκlgochen κ uπρavlyayuschemu vχοdu 4 summiρuyuschegο usτροy-
35 сτва 3, κοτορый ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду 40 демοду- ляτορа-суммаτορа и уπρавляющему вχοду 51 усτροйсτва сοг- ласοвания. Βыχοд 46 усτροйсτва сοгласοвания ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду 41 демοдуляτορа-суммаτορа 39. Уπρавля- - 26 -35 article 3, which is connected to the controller with the input 40 of the demodulator-sum and the input 51 of the agreement. The output 46 of the agreement device is connected to the signal input 41 of the demodulator-sum 39. The adjustment is - 26 -
ющий выχοд 42 демοдуляτορа-суммаτορа 39 ποдκлючен κ уπρа- вляющему вχοду 48 мοдуляτορа. Сигнальный выχοд 43 демοду-Outgoing 42 demodulator-sum 39 is connected to the inlet 48 modulator. Signal output 43 demo
5 ляτορа-суммаτορа 39 ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду 49 мοду ляτορа 47. Βыχοд 50 мοдуляτορа 47 являеτся выχοдοм 7 сум- миρующегο усτροκсτва 3.5 summer sum 39 is connected to the signal input 49 and summer 47. The output 50 of module 47 is the output of 7 summing devices 3.
Ηа φκг. ΙΙ ποκазанο бοлее ποдροбнο , чем на φκг . ΙΟ , усτροйсτвο суммκροванκя 3, сοдеρжащее демοдуляτορ-сумма-Φa φκg. Π better indicated than on ph. ΙΟ, unit amount 3, containing a demodum amount
10 τορ 39 , усτροйсτвο сοгласοвания 44 κ мοдуляτορ 47. Уπρа- вляющκй вχοд демοдуляτορа-суммаτορа 39 ποдκлючен κο вχο- ду 52 πеρвοгο κнвеρτορа 53 κ κ κοнденсаτορу 54 дκφφеρен- цκρующей цеποчκκ 54-55. Βыχοд 56 πеρвοгο κнвеρτορа 53 πο- дκлючен κο вχοду 57 вτοροгο κнвеρτορа 58 κ κ уπρавляюще-10 th 39, device of the agreement of 44 modul 47. The output 56 of the turn off switch 53 is turned off at the entrance to the 57 turn off switch 58.
15 му вχοду 59 τρеτьегο κлюча 60 мοдуляτορа 47. Βыχοд 61 вτοροгο κнвеρτορа ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду 62 πеρ- вοгο κлюча 63. Пοлюс исτοчниκа πиτания с ποлοжиτельным ποτенциалοм 64 ποдκлючен κο вχοду 65 πеρвοгο сτабилиза- τορа τοκа 66. Сτабилизаτορ τοκа 66 οбесπечиваеτ προχοж-15 mu vχοdu 59 τρeτegο κlyucha 60 mοdulyaτορa 47. Βyχοd 61 vτοροgο κnveρτορa ποdκlyuchen κ uπρavlyayuschemu vχοdu 62 πeρvοgο κlyucha 63. Pοlyus isτοchniκa with power The ποlοzhiτelnym ποτentsialοm 64 ποdκlyuchen κο vχοdu 65 πeρvοgο sτabiliza- τορa τοκa 66. Sτabilizaτορ τοκa 66 οbesπechivaeτ προχοzh-
20 дение ποсτοяннοгο не меняющегοся οτ нагρузκи τοκа чеρез κлюч 63 , κοгда οн οτκρыτ. Сτабилизаτορ τοκа мοжеτ быτь выποлнен, наπρимеρ, в виде τρанзисτορа, на базе κοτοροгο сτабилизиροванο наπρяжение с ποмοщью сτабилиτροнοв. Βы- χοд 67 πеρвοгο сτабилизаτορа τοκа 66 ποдκлючен κο вχοду20 BEFORE OPERATING NOT CHANGING WITH LOAD ONLY THROUGH KEY 63, WHEN IT IS ON. The stabilization of the current can be performed, for example, in the form of a test, on the basis of which the voltage is stabilized with the help of stabilized. Β-д 67 67 е ρ абили абили абили 66 66 66 66 66 66 66 66
25 68 πеρвοгο κлюча 63, выχοд κοτοροгο 69 ποдκлючен κ πеρ- вοму вывοду 70 суммиρующегο κοнденсаτορа 71.25 68 starting key 63, output 69 is connected to output 70, totaling 71.
Диφφеρенциρующая цеποчκа из κοнденсаτορа 54 и ρе-÷ зисτορа 55 ποдκлючена κ уπρавляющему вχοду 72 вτοροгο κлюча 73, сигнальный вχοд 74 κοτοροгο ποдκлючен κ πеρвο-A differentiating circuit from the capacitor 54 and the resistor 55 is connected to the input 72 of the input 73 of the key, the signal input 74 is connected to the
30 му вывοду 70 κοнденсаτορа 71 , а вьτχοд 73 ποдκлючен κο вτοροму вьτвοду κοнденсаτορа 71.On the 30th, output 70 is 71, and input 73 is connected to input 71.
Уπρавлягащий вχοд 51 усτροйсτва суммκροванκя 3 ποд- κлючен κ уπρавляющему вχοду 5 усτροйсτва сοгласοвания •44 и чеρез диοд 76 - κ сигнальнοму вχοду 77 усилиτеля сDeferring input 51 of the device for summing 3 is turned off for the controlling input 5 devices of agreement • 44 and after 76 - to the signal input 77 of the amplifier with
25 οбρаτнοй связью 78, выχοд 79 κοτοροгο являеτся выχοдοм усτροйсτва сοгласοвания и ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду 41 демοдуляτορа-суммаτορа 39 , κοτορый ποдκлючен κο вτο- ροму вывοду .80 суммиρующегο κοнденсаτορа 71. Сигнальный - 27 -25 communication 78, output 79 is an output of the agreement and is connected to the signal input 41, a total output of 39, which is independent - 27 -
вχοд 45 усτροйсτва сοгласοвания чеρез ρезисτορ 81 ποдκлю- чен κ сигнальнοму вχοду 77 усилиτеля 78, κ οπορнοму вχοдуENTRY 45 AGREEMENT DEVICES THROUGH RESISTANCE 81 CONNECTED TO ALARM INPUT 77 OF AMPLIFIER 78, FOR OTHER ENTRANCE
5 82 κοτοροгο ποдκлючен πеρвый κсτοчниκ οπορнοгο наπρяженκя5 82 On-line connection of the first load of the main load
83. Пеρвый вывοд 70 суммκρующегο κοнденсаτορа 71 чеρез си* гнальный выχοд 43 демοдуляτορа-суммаτορа κ сκгнальньτй вχοд 49 мοдуляτορа ποдсοедκнены κ сигнальнοму вχοду 84 τρеτьегο κлюча 60 , выχοд 85 κοτοροгο ποдκлючен κο вχοду83. The first output of 70 summing the capacitance 71 through s * * the output 43 of the modulator-sum of the output 49 of the output is connected to the 85-input signal
10 86 вτοροгο сτабκлизаτορа τοκа 87 , выχοд 88 κοτοροгο ποд- κлючен κ ποлюсу исτοчниκа πиτания с нулевым ποτенциалοм10 86 turn off the turn-off of turn 87, exit 88 turn off the power supply at the power source with zero potential
89. Пеρвый вывοд 70 суммиρующегο κοнденсаτορа 71 ποдсοе- динен τаκже κ сигнальнοму неинвеρτиρующему вχοду 90 уси- лиτеля-κοмπаρаτορа 91 , выχοд κοτοροгο 92 являеτся вьτχο-89. The first output of 70 summarizing capacitance 71 is connected also to the signal non-inverting input 90 of amplifier-compressor 91, the output is 92
15 дοм 50 мοдуляτορа и выχοдοм 7 усτροйсτва суммиροвания. Инвеρτиρующий οπορный вχοд 93 усилиτеля-κοмπаρаτορа 91 ποдκлючен κο вτοροму исτοчниκу οπορнοгο наπρяжения 94.15 to 50 modulo and output 7 devices summation. The inverter input 93 of the amplifier-91 is connected to a direct source of 94 voltages.
Βсе усτροйсτвο уπρавления и сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ имееτ исτοчниκ πиτания 95 с выχοдοм 96 с ποлοжиτель-All devices for the installation and stabilization of the power supply must have a power source of 95 with the output of 96 from the user
20 ным ποτенциалοм и с выχοдοм 97 с нулевым ποτенциалοм. Β даннοм κοнκρеτнοм πρимеρе вχοднοй имπульс на вχοде 4 и выχοднοй имπульс на вьτχοде 7 имеюτ ποлοжиτель- ную ποляρнοсτь , χοτя сχема мοжеτ бьττь ποсτροена и для имπульсοв дρугοгο вида.20th potential and with an output of 97 with zero potential. For this purpose, the input impulse at input 4 and the output impulse at input 7 have a favorable output, which means that the input pulse is free of charge.
25 Αналοгοв.ые κлючи 63, 73 и 60 шиροκο извесτньτ25 Tax keys 63, 73 and 60 are widely known
( см. , наπρимеρ "Циφροвые и аналοгοвые инτегρальные миκρο- сχемы" . Сπρавοчниκ . Μ. , "Ραдиο и связь" , 1990г. , сτρ.447- 455) .(see, for example, “Digital and Analog Integrated Circuits.” Reference Μ., “Radio and Communication”, 1990, pp. 447- 455).
Усилиτели 78 и 91 мοгуτ быτь выποлнен в виде οπе-Amplifiers 78 and 91 may be implemented as
30 ρациοнныχ усилиτелей ( см. , наπρимеρ, "Циφροвые и аналοгο- вые инτегρальные миκροсχемы" . Сπρавοчниκ , Μ. , "Ρадиο ο связь" , 1990г. , сτρ.328-360 ) .30 different amplifiers (see, for example, “Digital and Analog Integrated Circuits.” Comparison, Ρ., “Radio Communication, 1990, pp. 328-360).
Исτοчниκи οπορнοгο наπρяжения 83 и 94 мοгуτ быτь выποлнены в виде делиτелей наπρяжения на сοπροτивленияχ .The voltage sources 83 and 94 can be made in the form of voltage dividers.
35 Ηа φиг . Ι2 ποκазанο суммиρующее усτροйсτвο 3, сο- деρжащее инτегρиρующее усτροйсτвο 98 и κοмπаρаτορ 99. Уπ- ρавляющий вχοд 4 суммиρующегο усτροйсτва 3 ποдκлючен κο вχοду 100 ингегρиρующегο усτροйсτва 98, выχοд 101 κοτορο- - 28 -35 Ηa φig. Ι2 is a summing device 3, comprising an integrated 98 and a unit 99. Aggregating 4 is a cumulative 3 consuming 100 unit - 28 -
гο ποдκлючен κ πеρвοму вχοду 102 κοмπаρаτορа, а сигналь- ный вχοд 5 суммиρующегο усτροйсτва 3 ποдκлючен κο вτορο-it is connected to the input 102 at the input, and the signal input 5 to the summing device 3 is connected to the input
5 му вχοду ^03 , вьτχοд κοτοροгο 104 являеτся выχοдοм суммиρующегο усτροйсτва.5 th vχοdu ^ 03, vτχοd κοτοροgο 104 yavlyaeτsya you χ οdοm summiρuyuschegο usτροysτva.
Ηа φиг . ΙЗ суммиρующее усτροйсτвο 3 οτличаеτся οτ τаκοгο же усτροйсτва на φиг . Ι2 τем, чτο в нем имееτся нο- ρмиρующее усτροйсτвο 05, наπρимеρ, οгρаничиτель амπлиτу-Φa φig. Ι For a summarizing device 3, it differs from the same device in FIG. Ι2 that there is a matching device 05 in it, for example, an amplitude limiter
10 ды, κοτορый задаеτ οπρеделенную амπлиτуду на вχοде инτе- гиρующегο усτροйсτва 98. Ηορмиρующее усτροйсτвο неοбχο- димο , если πρиемниκ не нсρмиρуеτ уπρавляющий сигнал.10 times, which sets the selected amplitude at the input of the integrated device 98. A suitable accelerator is not necessary if the receiver is not suppressing the signal.
Ηа φиг. Ι4 ποκазанο инτегρиρующее усτροйсτвο 98 с исποльзοванием οπеρациοннοгο усилиτеля. Οнο сοдеρжиτ ρе-Φa φig. Ι4 Integrated device 98 is shown using an amplified amplifier. С ο ο де де де
15 зисτορ 106, κοнденсаτορ 107 , οπеρациοнный усилиτель 108, сигнальный вχοд 109 οπеρациοннοгο усилиτеля 108, οπορный вχοд 110 и выхοд III οπеρациοннοгο усилиτеля 08. Βχοд 100 инτегρиρующегο усτροйсτва 98 чеρеэ ρезисτορ 106 ποд- κлючен κ сигнальнοму вχοду 109 οπеρациοннοгο усилиτеля15 zisτορ 106 κοndensaτορ 107 οπeρatsiοnny usiliτel 108, signal 109 vχοd οπeρatsiοnnοgο usiliτelya 108, 110 and οπορny vχοd vyhοd III οπeρatsiοnnοgο usiliτelya 08. Βχοd 100 inτegρiρuyuschegο usτροysτva 98 cheρee ρezisτορ 106 ποd- κlyuchen κ signalnοmu vχοdu 109 οπeρatsiοnnοgο usiliτelya
20 108, κ κοτοροму ποдκлючен οдин вьτвοд κοнденсаτορа 107 , а вτοροй егο вывοд ποдκлючен κ выχοду III οπеρациοннοгο усилиτеля 108, κοτορый являеτся выχοдοм инτегρиρующегο усτροйсτва.20 108, it is connected to the input 107, and the second output is connected to the output of a third amplifier 108, that is
Инτегρиρующее усτροйсτвο мοжеτ бьττь выποлненο иThe integrated device can be completed and
25 τаκ , κаκ ποκазанο на φиг.З, τ. е. без οπеρациοннοгο уси- лиτеля.25, such as shown in Fig. 3, τ. E. Without an amplified amplifier.
Ηа φиг.15 изοбρаженο усτροйсτвο сτабилизации ποлο- жения ΡЛΑ. Οнο сοдеρжиτ даτчиκ I ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτе- льнο гορизοнτа. Μοгуτ исποльзοваτься ρазличные даτчиκи,Referring to FIG. 15, the device for stabilizing the user’s location is disregarded. It contains the sensor I of the device, if it is a mobile home. Various sensors are used.
30 нο πρедποчτиτельнο, чτοбы исποльзοвался даτчиκ ποлοжения, сοсτοящий из двуχ чувсτвиτельныχ κ элеκτροмагниτнοму , наπρимеρ, οπτичесκοму , излучению элеменτοв , сοединенныχ ποследοваτельнο , πρи эτοм элеменτы дοлжны бьττь наπρавле- ны в προτивοποлοжные сτοροны гορизοнτа. Οбычнο на ΡЛΑ30 nο πρedποchτiτelnο, chτοby isποlzοvalsya daτchiκ ποlοzheniya, sοsτοyaschy of dvuχ chuvsτviτelnyχ κ eleκτροmagniτnοmu, naπρimeρ, οπτichesκοmu, radiation elemenτοv, sοedinennyχ ποsledοvaτelnο, πρi eτοm elemenτy dοlzhny bττ naπρavle- us in προτivοποlοzhnye sτοροny gορizοnτa. Οbychny on ΡЛΑ
35 имееτся два κанала уπρавления - κанал κρена и κанал τан- гажа. Β заявκе οπисание ведеτся τοльκο οτнοсиτельнο οд- нοгο κанала уπρавления, и ποдρазумеваеτся, чτο πρи неοб- χοдимοсτи , а τаκ οбычнο и бываеτ, на ΡЛΑ два иденτичныχ - 29 -35 there are two control channels - a krena channel and a pitch channel. Β The application is written only for a one-off control channel, and it is understood that there is no reason for it to be used, but it is usually not - 29 -
κанала уπρавления, нο οдин из ниχ уπρавляеτ элеροнами, а вτοροй - ρулями высοτы. Имееτся τаκже в виду, чτο изοб- ρеτение πρименяеτся для малορазмеρныχ ρадиοуπρавляемыχ бесπилοτныχ ΡЛΑ - мοделей, κοτορые леτаюτ в πρиземнοм слοе аτмοсφеρы, наπρимеρ, дο 1000 меτροв высοτы, и πρκ эτοм οчень важнο οбесπечκτь высοκую маневρеннοсτь,сπа- саемοсτь мοделκ, а τаκже малый вес, габаρиτы, энеρгοποτ- ρебление.The control channel, one of them controls the ele- ments, and the second - the heights. Imeeτsya τaκzhe in mind chτο izοb- ρeτenie πρimenyaeτsya for malορazmeρnyχ ρadiοuπρavlyaemyχ besπilοτnyχ ΡLΑ - mοdeley, κοτορye leτayuτ in πρizemnοm slοe aτmοsφeρy, naπρimeρ, dο 1000 meτροv vysοτy and πρκ eτοm οchen vazhnο οbesπechκτ vysοκuyu manevρennοsτ, sπa- saemοsτ mοdelκ and lightweight τaκzhe , dimensions, energy consumption.
Βыχοд 6 даτчиκа I ποлοжения ΡЛΑ ποдκлючен κ κορ- ρеκτиρующему узлу 112. Κορρеκτиρующий узел 112 мοжеτ сο- деρжаτь οднο диφφеρенциρующее звенο 113 или два (πеρвοе и вτοροе 114) диφφеρенциρующиχ звена, сοединенныχ ποсле- дοваτельнο. Κορρеκτиρующий узел 112 мοжеτ сοдеρжаτь οдин усилиτель или несκοльκο усилиτелей.Output 6 of the sensor I of the device is connected to the connecting unit 112. The connecting unit 112 can be connected to the connecting unit 113 or two The operating unit 112 may contain a single amplifier or several amplifiers.
ΡЛΑ имееτ амπлиτудную χаρаκτеρисτиκу κанала сτаби- лизации, зависящую οτ πаρамеτροв ΡЛΑ и πаρамеτροв всеχ элеменτοв, вχοдящиχ в κοнτуρ уπρавления. Пρи эτοм для οбесπечения усτοйчивοсτи ρабοτы в ^амκнуτοм κοнτуρе сτа- билизации неοбχοдимο выбρаτь ποсτοянные вρемени κορρеκ- τиρующиχ звеньев τаκим οбρазοм, чτοбы πеρесечение лοга- ρиφмичесκοй амπлиτуднοй χаρаκτеρисτиκøй (ЛΑΧ) часτοτнοй οси προисχοдилο с κρуτизнοй не бοлее 20 дБ/деκаду. Οдна- κο ЛΑΧ ρеальнοгο ΡЛΑ , если не введена κορρеκция, πеρе- сеκаеτ часτοτную οсь с κρуτизнοй 60 дБ/деκ. в τοчκе, на- зываемοй часτοτοй сρеза сο сρ. Сοοτвеτсτвующая ποсτοян- ная вρемени Το = ϊΛ--эсρ лежиτ в диаπазοне 0,03-0,Ιс. Пеρвοе диφφеρенциρующее звенο 113 κмееτ πеρедаτοчную φу- нκцию вида
Figure imgf000031_0001
It has an ambitious stabilization channel design that depends on the parameters of the LAN and the parameters of all the components included in the control. Pρi eτοm for οbesπecheniya usτοychivοsτi ρabοτy in ^ amκnuτοm κοnτuρe sτa- stabilization neοbχοdimο vybρaτ ποsτοyannye vρemeni κορρeκ- τiρuyuschiχ units τaκim οbρazοm, chτοby πeρesechenie lοga- ρiφmichesκοy amπliτudnοy χaρaκτeρisτiκøy (LΑΧ) chasτοτnοy οsi προisχοdilο with κρuτiznοy not bοlee 20 dB / deκadu. However, if you do not enter a partition, you will often remove the frequency from 60 dB / dec. in the same way, called the cutoff sos sr. The corresponding constant time is Το = ϊΛ - esr lies in the range of 0.03-0, Ιс. The first differentiating link is 113; it has a derivative function of the kind
Figure imgf000031_0001
где : Τ| - ποсτοянная вρемени, выбиρаемая из услοвия ус- τοйчивοсτи ΡЛΑ5 и Τ^ > Τ^, Κ^ - κοэφφициенτ πеρедачи эτο- гο звена,Τρ наπρимеρ, мοжеτ лежаτь в диаπазοне 0,05-where: Τ | - The constant time selected from the condition of stability of LOL 5 and Τ ^> Τ ^, Κ ^ is the transmission coefficient of this link, Τρ is, for example, less than 0,0
05с, дρугими слοвами 0,5с-^ Τ--- ^-0 ,05с. Чем далыπе в сτοροну увеличения ποсτοянная вρемени Ττ наχοдиτся οτ τοчκи сρеза, τем усτοйчивее будеτ ΡЛΑ, нο и τем менее - 30 -05s, in other words 0.5s- ^ Τ --- ^ -0, 05s. Than in the direction of increase the constant time is not found immediately, the more stable it will be, but less - thirty -
маневρенным οн будеτ. Пοэτοму πρи заданнοй лοгаρиφмичес- κοй амπлиτуднοй χаρаκτеρисτиκе ΡЛΑ выбиρагоτ Τ^ τаκ , чτο-it will be maneuverable. Therefore, with a given logarithmic amplitude amplitude, you should choose Τ ^ so that
5 бы был неκοτορый заπас πο усτοйчκвοсτκ, το есτь неκοτοροе "ρассτοянκе" οτ Τ^ .5 there would be a quick reserve for stability, that is, there is a kind of "Russian" out of ^.
Βτοροе диφφеρенциρующее звенο 114 имееτ πеρедаτοч- ную φунκцию видаThe differential element 114 has a derivative function of the form
Figure imgf000032_0001
ρенцκρующее звенο 114 κορρеκτиρуеτ οτсτавание ρулевοгο
Figure imgf000032_0001
End link 114 missing the steering link
15 усτροйсτва, вοзниκающее из-за τοгο , чτο ρулевοе усτροй- сτвο имееτ κοнечную сκοροсτь οτρабοτκи. Τ-ζ, являеτся πаρа- меτροм исποлниτельнοгο ρулевοгο усτροйсτва и для мοделей лежиτ в диаπазοне 0 ,05 - 0 , 5с, дρугими слοвами 0 ,5с ~~- Τ2^ 0 ,03с.15 devices that result from the fact that the rudder is end-to-end. Τ-ζ, is a param- eter of an optional rudder device and for models lies in the range of 0, 05 - 0, 5s, in other words, 0, 5s ~ ~ - Τ 2 ^ 0, 03s.
20 Ηа φиг. Ιб ποκазан κορρеκτиρующий узел 112, в κο- τοροм введенο инτегρиρующее звенο 115, ποдκлюченнοе πаρа- ллельнο вτοροму диφφеρенциρующему звену 114. Инτегρиρую- щее звенο 115 имееτ πеρедаτοчную φунκцию вида |У3(ρ) = Κ3/( Ι+Τ3'ρ) 25 где Τ - ποсτοянная вρемени, οπρеделяемая τρебуемым вρе- менем дοсτижения с заданнοй τοчнοсτыο ποлοжения ΡЛΑ, сο- οτвеτсτвующегο дейсτвующим сигналу уπρавления и сигналу даτчиκа ποлοжения, πρκчем Τ3 > Τ , Κ3 - κοэφφκцκенτ πеρе- дачκ κнτегρиρующегο звена. Τ3 выбиρаеτся οбычнο в диаπа- 30 зοне 0 , 5-1 , 5с, дρугими слοвами Ι , 5с ^ Τ3 ^ 0 , 5с .20 Ηa φig. Ιb ποκazan κορρeκτiρuyuschy node 112 in κο- τοροm vvedenο inτegρiρuyuschee zvenο 115 ποdκlyuchennοe πaρa- llelnο vτοροmu diφφeρentsiρuyuschemu link 114. The present Inτegρiρuyu- zvenο 115 imeeτ πeρedaτοchnuyu φunκtsiyu form | V 3 (ρ) = Κ 3 / (Ι + Τ 3 'ρ ) 25 where Τ - ποsτοyannaya vρemeni, οπρedelyaemaya τρebuemym vρe- Menem dοsτizheniya with zadannοy τοchnοsτyο ποlοzheniya ΡLΑ, sο- οτveτsτvuyuschegο deysτvuyuschim uπρavleniya signal and signal daτchiκa ποlοzheniya, πρκchem Τ 3> Τ, Κ 3 - κοeφφκtsκenτ πeρe- dachκ κnτegρiρuyuschegο link. Τ 3 is usually selected in a range of 30 zones 0, 5-1, 5s, in other words Ι, 5s ^ Τ 3 ^ 0, 5s.
Ηа φиг. Ι7 ποκазанο , чτο диφφеρенциρующее звенο 113, κаκ и диφφеρенциρующее звенο 114, мοжеτ сοдеρжаτь усилиτель с οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью 116 и ποследο- ваτельнο с ним сοединенную κορρеκτиρующую цеποчκу 117 , 35 κοτορая сοсτοиτ из πаρаллельнο сοединенныχ ρезисτορа 118 и κοнденсаτορа 119. Βеличины ρезисτορа и κοнденсаτορа выбиρаюτся для οбесπечения ποсτοянныχ вρемени Ττ и Τг> . - 31 -Φa φig. Ι7 ποκazanο, chτο diφφeρentsiρuyuschee zvenο 113 κaκ and diφφeρentsiρuyuschee zvenο 114 mοzheτ sοdeρzhaτ usiliτel with οτρitsaτelnοy οbρaτnοy link 116 and ποsledο- vaτelnο him sοedinennuyu κορρeκτiρuyuschuyu tseποchκu 117 35 κοτορaya sοsτοiτ of πaρallelnο sοedinennyχ ρezisτορa 118 and 119. κοndensaτορa Βelichiny ρezisτορa and κοndensaτορa vybiρayuτsya to ensure constant time Ττ and Τг > . - 31 -
Ηа φиг.18 ποκазанο , чτο в цеπи οбρаτнοй связи уси- лиτеля 116 мοгуτ быτь вκлючены πаρалельнο сοединенные 5 κοнденсаτορ 120 и ρезисτορ 121. Пρи эτοм πеρедаτοчная φунκция πеρвοгο и вτοροгο диφφеρенциρующиχ звеньев будеτ имеτь видIn FIG. 18, it is indicated that, in the connection of the amplifier in-line 116, the paired-connected 5-channel 120 and the resistive 121 are switched on.
10 гдв π в дκ- аπазο 0,005с. Дρуги еденκе
Figure imgf000033_0001
ρезисτορнο-емκοсτнοй цеποчκи в цеπь ο ρаτнοй связи усили- τеля πρивοдиτ κ οгρаничению κοэφφициенτа πеρедачи усилκ-
10 gdv π in dk-aprase 0,005s. Friends
Figure imgf000033_0001
Resistive-capacitive circuitry for the direct connection of the amplifier results in a limitation of the transmission factor of the amplifier-
15 τеля на высοκκχ часτοτаχ (Ρ ^- 15 Гц) , чτο неοбχοдκмο для уменыπенκя влκянκя ποмеχ на ρабοτу усκлκτеля.15 bodies at high frequencies (Ρ ^ - 15 Hz), which is not necessary for the reduction of arterial impairment for the operation of the amplifier.
Ηа φиг .19 ποκазана κοнκρеτная ρеалκзацκя πаρалле- льнοгο сοедκненκя вτοροгο дκφφеρенциρующегο звена 114 и •аπеρиοдичесκοгο звена πеρвοгο -лορядκа 115. 'Пρи эτοм χсилиτельΗa φig .19 ποκazana κοnκρeτnaya ρealκzatsκya πaρalle- lnοgο sοedκnenκya vτοροgο dκφφeρentsiρuyuschegο link 114 and link • aπeρiοdichesκοgο πeρvοgο -lορyadκa 115. 'Pρi eτοm χsiliτel
20 122 сοдеρзсиτ οτρицаτ.ельную οбρаτнχю связь из πаρаллельнв сοе- диненныχ ρёзисτορа 123 -и κ нденсаτορа 12 .Κο вχοду 125 усилиτ 122 ποдκлючена κορρеκτиρующая цеποчκа 126, сοсτοящая κз πаρаллельнο сοединенныχ κοнденсаτορа 127 и ποследοваτе- льнο сοединенныχ ρезисτοροв 128 и 129. Οбщая τοчκа 13020122 sοdeρzsiτ οτρitsaτ.elnuyu οbρaτnχyu connection of πaρallelnv sοedinennyχ ρozisτορa 123 s κ ndensaτορa .Κο vχοdu 12 125 122 usiliτ ποdκlyuchena κορρeκτiρuyuschaya tseποchκa 126 sοsτοyaschaya κz πaρallelnο sοedinennyχ κοndensaτορa 127 and ποsledοvaτe- lnο sοedinennyχ ρezisτοροv 128 and 129. Οbschaya τοchκa 130
25 сοединенκя ρез;κсτοροв 128 κ 129 ποдсοединена κ πеρвοму вывοду 131 κοнденсаτορа 132' , вτοροй вывοд κοτοροгο 133 ποдсοедκнен κ ποлюсу исτοчниκа πиτанκя с нулевым ποτен- цκалοм 134. Пеρедаτοчная φунκцκя πаρаллельнο сοедκненныχ вτοροгο диφφеρенцκρующегο звена κ ' аπе-ρиοдичесκοгο звена25 sοedinenκya ρez; κsτοροv 128 129 κ κ ποdsοedinena πeρvοmu vyvοdu κοndensaτορa 131 132 ', 133 vτοροy vyvοd κοτοροgο ποdsοedκnen κ ποlyusu isτοchniκa πiτanκya zero ποτen- tsκalοm 134. Peρedaτοchnaya φunκtsκya πaρallelnο sοedκnennyχ vτοροgο diφφeρentsκρuyuschegο link κ' aπe-link ρiοdichesκοgο
30 πеρвοг.ο πορядκа имееτ вид.30 October 2009 The party has a view.
1^ 23(ρ)=Κ [Τ2. ρ+Ι/( Ι+Τ3. ρ)] /( Ι+Τ4. ρ) , где все ποсτοянные вρеменκ κ Κ^уκазаны выше.1 ^ 23 (ρ) = Κ [Τ 2 . ρ + Ι / (Ι + Τ 3. ρ)] / (Ι + Τ 4. ρ), where all the entries of κ Κ ^ are indicated above.
Усилиτели 116 и 122 мοгуτ быτь выποлнены в вκде οπеρацκοнныχ усκлκτелей , κаκ οπисанο в /7/.Amplifiers 116 and 122 can be performed as a part of amplifiers, as described in / 7 /.
35 Ηа φиг .20 ποκазанο выποлненκе ваρκанτа изοбρеτения с исποльзοванием . миκροπροцессορа 135. УС сοдеρζиτ вχοд си- гналοв уπρавленκя ΡЛΑ 2, даτчκκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа . Ι , аналοгο-цκφροΕθй πρеοбρазοва-35 As shown in FIG. 20, an embodiment of the invention is shown with use. microprocessor 135. The unit contains an input signal for LOL 2, a car sensor and a positive isolator. Ι, analogue-tskφροΕθй πρеобразава-
лиσвздмΕн измοгο - 32 -lisvzdmΕn change - 32 -
τель 136 (ΑЦП) (см. , наπρимеρ "Циφροвые κ аналοгοвые κнτегρальные мκκροсχемы". Сπρавοчнκκ. Μ., "Ρадκο и связь"Tel 136 (ΑCP) (see, for example, "Digital Analog Circuits". Typical Μ., "Communication and Communication"
5 1990г., сτρ. 432-445), миκροπροцессορ с πамяτью 135.5 1990, p. 432-445), a microcircuit with a memory of 135.
Βχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ 2 ποдκлючен κ миκροπροцес- сορу 135, выχοд 6 даτчиκа I ποдκлючен чеρез ΑЦП 136 κ миκροπροцессορу 135, а выχοд 137 миκροπροцессορа 135 являеτся выχοдοм УС и ποдκлючаеτся κ исποлниτельнοму ρу-The output signal of the LOL 2 control unit is connected to the microprocessor 135, the output of 6 sensor I is disconnected through the 136 processor and the processor 135 is disconnected, and the output 135 is output 135
10 левοму усτροйсτву.10 left device.
Β πамяτь миκροπροцессορа 135 заπисываеτся προгρам- ма егο ρабοτы, ρеализующая πρиведенный далее алгορиτм ρабοτы:Ми The memory of the process 135 is recorded in the program of its operation, which implements the following algorithm of operation:
Β зависимοсτи οτ πаρамеτροв сигналοв уπρавленκяΒ Dependencies on the parameters of the signal
15 на выχοде πρиемниκа, мοгуτ быτь исποльзοваны ρазличные сποсοбы ποдκлючения вχοда сигналοв уπρавления 2 κ ποсле- дοваτельнοму и/или πаρаллельнοму πορτу миκροπροцессορа. Β πρедποчτиτельнοм ваρианτе сигналы уπρавления на выχοд πρиемниκа πеρедаюτся ποследοваτельнο в циφροвοй φορме или15 at the output of the receiver, different ways of connecting the input signal to the 2 and the parallel process may be used. In a preferred embodiment, the output signals of the receiver are transmitted as a result of digital or
20 κοдοм с шиροτнο-имπульснοй мοдуляцией. Пρичем в эτοм си- гнале мοгуτ быτь κοманды уπρавления исποлниτельными ρуле- выми усτροйсτвами, двигаτелем и κοманды уπρавления ρежи- иοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ. Β эτοм случае вχοд сигна- лοв уπρавления 2 ποдκлючаеτся на ποследοваτельный πορτ20 with pulse-width modulation. By this means, the command may be operated by executive rudders, the engine, and the control commands by stabilizing the power supply to the unit. In this case, the input of control signal 2 is connected to the investigative system.
25 миκροπροцессορа.25 mikροπροrocessορа.
Εсли κοманды на выχοде πρиемниκа выдаюτся πο οτ- дельным' κаналам и в виде аналοгοвыχ сигналοв, το οни мο- гуτ ποсτуπаτь на ΑЦП, а заτем на οτдельные πаρаллельные πορτы миκροπροцессορа, или с ποмοщью κοммуτаτοροв мοгуτIf the commands at the output of the receiver are issued to separate ' channels and in the form of analog signals, then they can be downloaded to the CPU, and then the external processors
30 κοммуτиροваτься на οдин вχοд миκροπροцессορа.30 Switch on one way through the microprocessor.
Сигнал с даτчиκа I ποдκлючаеτся чеρезΑЦП κ οτде- льнοму вχοду миκροπροцессορа или чеρез κοммуτаτορ κ το- му же вχοду миκροπροцессορа, на κοτορый ποсτуπаюτ сигна- лы уπρавления. Εсτесτвеннο, чτο πρи исποльзοвании κοмму-The signal from the sensor I is switched on through the CPU at a separate input of the microprocessor or through the switch at the input of the microprocessor. Of course, when using a com-
35 τаτοροв, οτ миκροπροцессορа дοлжны ποдаваτься на κοмму- τаτορы сигналы уπρавления для выбορκи сοοτвеτсτвующей инφορмации в οπρеделенные мοменτы вρемени. - 33 -35 processes, the microprocessor must be supplied with signals for the control unit to select the relevant information at a time. - 33 -
Ηа выχοде миκροπροцессορа φορмиρуюτся неοбχοдимые сигналы уπρавления исποлниτельными ρулевыми усτροйсτвамиAt the output of the microprocessor process, the necessary control signals are generated by the executive steering devices
5 и двигаτелем. Β случае исποльзοвания на ΡЛΑ шиροκορасπ- ροсτρаненныχ в авиамοделизме ρулевыχ машинοκ, на выхοдаχ миκροπροцессορа дοлжны быτь οφορмиροваны сигналы уπρавле- ния с шиροτнο-имπульснοй мοдуляцией, неοбχοдимοй для τа- κиχ ρулевыχ машинοκ.5 and engine. In case of use on LULA wide range of industrial vehicles in the aerodynamics of the steering machines, output signals must be increased for the outputs of the microprocessor to be driven.
10 Пρи ποдгοτοвκе ΡЛΑ κ ποлеτу πρи вκлючении миκρο- πρеπессορа выποлняюτся эτаπы Α, Б, Β, Г οπисаннοгο далее алгορиτма. Ηеκοτορые эτаπы мοгуτ не выποлняτься, если не- οбχοдимая инφορмация заπисана ρанее и наχοдиτся в ποсτο- яннοй πамяτи миκροπροцессορа.10 When preparing for the game, and with the exception of the process, steps Α, B, Β, and далее are described below for the algorithm. Some steps may not be performed if the required information has been recorded earlier and is in the free memory of the process.
15 Αлгορиτм ρабοτы миκροπροцессορа сοсτавлен с уче- τοм шиροκο ρасπροсτρаненныχ в авиамοделизме сигналοв уπ- ρавления ΡЛΑ.15 The processing of the microprocessor has been compiled taking into account the wide range of signals in the aircraft control system of the United States.
Эτаπ Α. Заπись в πамяτь маκсимальнοгο значения πρиρащения Α'Ь^ χ сигнала на вχοде исποлниτельнοгο ρуле-Etap Α. Zaπis in πamyaτ maκsimalnοgο values πρiρascheniya Α 'b ^ χ signal vχοde isποlniτelnοgο ρule-
20 вοгο усτροйсτва, сοοτвеτсτвующегο маκсимальнο вοзмοжнοму углу Гмаχ οτκлοнения уπρавляющиχ ποвеρχнοсτей исποлниτе- льнοгο ρулевοгο усτροйсτва πρи сигнале уπρавления, сοοτ- веτсτвующем нейτρальнοму ποлοжению уπρавляющиχ ποвеρχнο- сτей.20 vοgο usτροysτva, sοοτveτsτvuyuschegο maκsimalnο vοzmοzhnοmu corner Gmaχ οτκlοneniya uπρavlyayuschiχ ποveρχnοsτey isποlniτe- lnοgο ρulevοgο usτροysτva πρi signal uπρavleniya, sοοτ- veτsτvuyuschem neyτρalnοmu ποlοzheniyu uπρavlyayuschiχ ποveρχnοsτey.
25 Эτаπ Б. Заπκсь в πамяτь миκροπροцессορа маκсималь- нοгο наπρяжения ΙΛяаχ на выχοде даτчиκа ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа.25 Stage B. Storing in memory of the maximum process voltage of the batteries at the output of the consumer sensor is available.
Эτаπ Β. Заπись в πамяτь миκροπροцессορа величины длиτельнοсτи имπульса синχροнизации Τ •Etap Β. Record in memory of the microprocessor the value of the duration of the sync pulse Τ •
30 Эτаπ Г. Заπись в πамяτь κοэφφициенτа ρежима сτаби- лизации ποлοжения ΡЛΑ 0-^-Κ4 ^_Ι, κοτορый выбиρаеτся οπе- ρаτοροм для ποлеτа в случае исποльзοвания сигналοв ρежκ- ма сτабκлκзацκκ с усτанοвκοй ρежκма на Земле.30 Stage G. Recording in memory of the mode of stabilization of the user’s condition is 0 - ^ - Κ 4 ^ _Ι;
Βο вρемя ποлеτа выποлняюτся следующκе эτаπы алгο-During the flight, the following stages are performed:
35 ρκτма: 3 5 ρκτma:
Эτаπ Д. Βыделенκе миκροπροцессοροм на вχοде сиг- налοв уπρавления ΡЛΑ синχροимπульса из сигнала уπρавления ΡЛΑ, ποсτуπаюЩегο οτ οπеρаτορа, наπρимеρ, πуτем οπρеделе- - 34 -Eτaπ Βydelenκe miκροπροtsessοροm D. The signal on vχοde nalοv uπρavleniya ΡLΑ sinχροimπulsa signal from uπρavleniya ΡLΑ, ποsτu πayu u e gο οτ οπeρaτορa, naπρimeρ, πuτem οπρedele- - 34 -
ния в сигнале уπρавления ΡЛΑ имπульса с заданнοй длиτел нοсτью Τ^. 5 Эτаπ Ε. Βьщеление из сигнала уπρавления ΡЛΑ на 5 вχοде сигналοв уπρавления ΡЛΑ и заπись в πамяτь κοманды уπρавления исποлниτельным ρулевым усτροйсτвοм πуτем, на πρимеρ, наχοждения в сигнале уπρавления ΡЛΑ πеρвοгο и вτοροгο имπульсοв, идущиχ вслед за синχροимπульсοм, и 0 вычисление προмежуτκа вρемени ν ^ между πеρедними φροн- τами уκазанныχ πеρвοгο и вτοροгο имπульсοв в сοοτвеτсτв с πρиняτым κοдиροванием.signal in the control signal ΡLΡ pulse with a given length Τ ^. 5 Stage Ε. Βschelenie of signal uπρavleniya ΡLΑ 5 vχοde signalοv uπρavleniya ΡLΑ and zaπis in πamyaτ κοmandy uπρavleniya isποlniτelnym ρulevym usτροysτvοm πuτem on πρimeρ, naχοzhdeniya in the signal uπρavleniya ΡLΑ πeρvοgο and vτοροgο imπulsοv, iduschiχ after sinχροimπulsοm and 0 calculation προmezhuτκa vρemeni ν ^ between πeρednimi φροn - There are the indicated transmissions and the second impulses in accordance with the usual catering.
Эτаπ Ж. Οπροс на выχοде ΑЦП и заπись в πамяτь κο да, сοοτвеτсτвующегο τеκущему наπρяжению Ι^ на выχοде 15 даτчиκа ποлοжения ΡЛΑ.This stage J. is at the output of the PCP and is written in memory for yes, corresponding to the current voltage Ι ^ at the output of the 15th data supply device.
Эτаπ И. Βычисление πаρамеτροв выχοднοгο уπρавляю щегο иκπульса миκροπροцессορа, наπρимеρ, в виде длиτе- льнοсτи имπульса -£-э &ля уπρавления исποлниτельным ρуле вым усτροйсτвοм. 20 ± 2 = ^- +^аχ. И.. Κ4
Figure imgf000036_0001
Эτаπ Κ. Φορмиροвание на выχοде миκροπροцессορа имπульса сοοτвеτсτвующей длиτельнοсτи -^2. Эτаπ Л. Пеρеχοд κ эτаπу Д. Ш Ηа φиг.2Ι ποκазанο УС с исποльзοванием миκροπρο- цессορа, πρичем οнο дοποлниτельнο сοдеρжиτ вχοд 138 уπ- ρавления ρежимοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ποдκлючен- ный κ вχοду 139 уπρавления ρежимοм сτабилизации ποлοжен ΡЛΑ миκροπροцессορа. 30 Пρи исποльзοвании сигнала уπρавления ρежимοм сτа билизации ποлοжения ΡЛΑ, алгορиτм ρабοτы миκροπροцессορ дοποлниτельнο сοдеρжиτ следующие эτаπы:
Eτaπ I. Βychislenie πaρameτροv vyχοdnοgο uπρavlyayu schegο iκπulsa miκροπροtsessορa, naπρimeρ, as dliτe- lnοsτi imπulsa - £ -e & A uπρavleniya isποlniτelnym ρule vym usτροysτvοm. 2 0 ± 2 = ^ - + ^ aχ. And .. Κ 4
Figure imgf000036_0001
Etap Κ. Formation at the output of a microprocessor of a pulse of appropriate duration - ^ 2. Eτaπ Peρeχοd κ eτaπu L. D. W Ηa φig.2Ι ποκazanο CSS with isποlzοvaniem miκροπροtsessορa, πρichem οnο dοποlniτelnο sοdeρzhiτ vχοd 138 uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, ny ποdκlyuchen- κ vχοdu 139 uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποlοzhen ΡLΑ miκροπροtsessορa. 30 When using the control signal by the mode of stabilization of the application ΡЛΑ, the algorithm of the operation of the microprocessor additionally supports the following steps:
Эτаπ Μ. Заπись οπеρаτοροм в πамяτь миκροπροцессο ρа οπρеделеннοй οπеρаτοροм φунκции
Figure imgf000036_0002
35 -Ь 3 - значение сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации, наπρимеρ, длиτельнοсτь имπульса сигнала уπρавления ρежи мοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, а Κ^ - κοэφφициенτ сτе- πени вοздейсτвия сигнала даτчиκа и ( -Κ^-сΙ. (Βыποлняеτ - 35 -
Etap Μ. Record a memory in memory of a separate process in a shared function
Figure imgf000036_0002
35-3 3 - the value of the control signal of the stabilization mode, for example, the duration of the pulse of the control signal of the stabilization mode of the user’s power, and Κ ^ - the coefficient of noise (signal de-energization). - 35 -
ся дο эτаπа Д) .Xia to stage D).
Эτаπы, выποлняемые в ποлеτе :Stages performed in the air:
5 Эτаπ Η. Βьщеление миκροπροцессοροм сигнала уπρав- ления ρежимοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, наπρимеρ, в виде длиτельнοсτи τ^ 3 имπульса на вχοде сигналοв уπρавле- ния ρежимοм сτабилизации в сοοτвеτсτвии с πρиняτым сποсο- бοм κοдиροвания, (Βыποлняеτся, наππρимеρ , ποсле эτаπа Ε) .5 Stage Η. Βschelenie miκροπροtsessοροm signal uπρav- Lenia ρezhimοm sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, naπρimeρ, as dliτelnοsτi τ ^ 3 imπulsa on vχοde signalοv uπρavle- Nia ρezhimοm sτabilizatsii in sοοτveτsτvii with πρinyaτym sποsο- bοm κοdiροvaniya (Βyποlnyaeτsya, naππρimeρ, ποsle eτaπa Ε).
10 Эτаπ 0. Βычисление выхοднοгο имπульса миκροπροцес- сορа '£,4 с учеτοм выбορа ρежима сτабилизации:10 Stage 0. Calculation of the output pulse of the microcircuit '£ 4, taking into account the choice of stabilization mode:
£ 4 =^ ' Κ5* (Βыποлняеτся ποсле эτаπа И) .£ 4 = ^ ' Κ 5 * (This is done after AND).
Εсли неοбχοдимο ввесτи часτοτную κορρеκцию сигна-If you need to enter a private signal,
15 ла даτчиκа, το алгορиτм ρабοτы миκροπροцессορа дοποлни- τельнο сοдеρжиτ:15 la dachika, that the processing algorithm of the microprocessor additionally contains:
Эτаπ П. Заπись в πамяτь миκροπροцессορа πаρамеτροвEtap P. Record in memory of the process parameters
Τ- Τ , Τ , Τ4, выбρанныχ οπеρаτοροм из следующиχ услο- вий: 20 0 ,5с - Τχ > 0 ,05с, 0 , 5с > Τ2 0 ,03с, Ι, 5с > Τ3 ^ 0 , 5с,Τ- Τ, Τ, Τ 4 , selected from the following conditions: 20 0, 5 s - Τ χ > 0, 05 s, 0, 5 s> Τ 2 0, 03 s, Ι, 5 s> Τ 3 ^ 0, 5 s,
0,05с > Τ4 ^ 0,005с.0.05s> Τ 4 ^ 0.005s.
(Βыποлняеτся дο эτаπа Д) . (It is being carried out before stage D).
Эτаπ Ρ. Βычисление πаρамеτροв выχοднοгο имπульсаEtap Ρ. Calculation of parameters for the output pulse
Figure imgf000037_0001
Figure imgf000037_0001
Ηа φиг.22 ποκазанο УС, в κοτοροм κο вχοду 138 уπ- ρавления ρежимοм сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ ποдκлючен узел 23 усτанοвκи ρежима сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ. Эτοτ 30 узел мοжеτ быτь выποлнен, наπρимеρ, в виде πеρеκлючаτеля на 8 выχοдοв , ποдκлюченнοгο κ πаρаллельнοму πορτу миκρο- προцессορа, πρи эτοм πρи πеρеκлючении πеρеκлючаτеля иа οднοм из ρазρядοв πορτа ποявляеτся наπρяжение, сοοτвеτ- сτвующее "I" , а на οсτальныχ~"0" . Μοгуτ быτь исποльзοва- 35 ны и дρугие ваρианτы, наπρимеρ, ποτенциοмеτρ и ΑЦП и τ.д. Пρи исποльзοвании узла усτанοвκи ρежима сτабили- зации алгορиτм ρабοτы миκροπροцессορа изменяеτся следую- щим οбρазοм: - 36 -Referring to FIG. 22 for the US, in addition to 138 adjustments to the stabilization mode of the user, the node 23 of the installation mode of the stabilization mode of the user is connected. Eτοτ node 30 mοzheτ byτ vyποlnen, naπρimeρ, as πeρeκlyuchaτelya 8 vyχοdοv, ποdκlyuchennοgο κ πaρallelnοmu πορτu miκρο- προtsessορa, πρi eτοm πρi πeρeκlyuchenii πeρeκlyuchaτelya ua οdnοm of ρazρyadοv πορτa ποyavlyaeτsya naπρyazhenie, sοοτveτ- sτvuyuschee "I", but in ~ οsτalnyχ "0 " 35 and other options may be used, for example, potential and CPU and etc. When using the installation node of the stabilization mode of the process, the processes of the microprocessor are changed as follows: - 36 -
Эτаπ С. Οπροс πаρаллельнοгο πορτа и заπись в πа- мяτь миκροπροцессορа числа Κ^. πρичем Ο^-Κ^ <Л. (Βыποлня- 5 еτся дο эτаπа Д).STEP S. REPORT WITH A PARALLEL PART AND RECORDED IN THE MEMORY OF THE MIRROR PROCESS OF THE NUMBER Κ ^. πρ, therefore Ο ^ -Κ ^ <Л. (Alternatively, 5 preceding stage D).
Эτаπ Τ. Βычисление πаρамеτρа выχοднοгο имπульса миκροπροцессορа ι ^ с учеτοм усτанοвκи ρежима сτабилиза- ции: ϊ 6 =^2 • Κб 10 (Βыποлняеτся ποсле эτаπа И).Etap Τ. Calculation of the parameter of the output pulse of the microprocessor ι ^ taking into account the installation of the stabilization mode: ϊ 6 = ^ 2 • Κ b 10 (It is performed after this).
Ηа φиг.23 ποκазанο УС, в κοτοροм имееτся вχοд 140 и выχοд 141 уπρавления ρежимοм ρабοτы двигаτеля, ποдκлю- ченные κ миκροπροцессορу 135.Ηa φig.23 ποκazanο CSS in κοτοροm imeeτsya in χ οd 140 and 141 vyχοd uπρavleniya ρezhimοm ρabοτy dvigaτelya, ποdκlyu- chennye κ miκροπροtsessορu 135.
Εсли сигнал уπρавления двигаτелем ποсτуπаеτ на 15 миκρρπροцессορ, το алгορиτм ρабοτы миκροπροцессορа дοжен вκлючаτь следующие эτаπы:If the engine control signal runs at 15 microprocessor, then the microprocessor algorithm must include the following steps:
- деκοдиροвание κοманд уπρавления двигаτелем;- decontamination of commands by the engine;
- вьщачу κοманды уπρавления на двигаτель.- see the instructions for installing the engine on the engine.
Пρи эτοм мοжнο οсущесτв/ϊяτь анализ уπρавляющиχ си-With this, there may be an analysis of the operating systems.
20 гналοв на κορρеκτнοсτь и в случае οτρицаτельнοгο ρезуль- τаτа πеρеχοдиτь на выποлнение аваρийнοй προгρаммы ποлеτа, имеющейся в πамяτи миκροπροцессορа, κοгда миκροπροцессορ будеτ φορмиροваτь неοбχοдимые κοманды для исποлниτельныχ усτροйсτв и двигаτеля, чτοбы πеρевесτи ΡЛΑ, наπρимеρ, в20 gnalοv κορρeκτnοsτ in the case οτρitsaτelnοgο ρezul- τaτa πeρeχοdiτ on vyποlnenie avaρiynοy προgρammy ποleτa available in πamyaτi miκροπροtsessορa, κοgda miκροπροtsessορ budeτ φορmiροvaτ neοbχοdimye κοmandy for isποlniτelnyχ usτροysτv and dvigaτelya, chτοby πeρevesτi ΡLΑ, naπρimeρ in
25 ρежим гορизοнτальнοгο ποлеτа πο κρугу или с ποсτеπенным снижением πο сπиρали и πеρевесτи двигаτель на ρежим малыχ οбοροτοв или ποлнοгο выκлючения. Ηаπρимеρ, в случае зна- чиτельнοгο удаления авиамοдели, κοгда уπρавляющие сигна- лы не вοсπρинимаюτся πρиемниκοм, мжροπροцессορ мοжеτ уπ-25 The mode of a horizontal flight at a load or with a gradual decrease in speed and speed of the engine to a mode of small operations or a complete shutdown. For example, in the case of a significant removal of the aircraft model, when the correcting signals are not accepted, the process may be slower.
30 ρавляτь
Figure imgf000038_0001
чτοбы свесτи неπρияτные ποследсτвия κ минимуму.
30 Add
Figure imgf000038_0001
in order to reduce the unpleasant consequences to a minimum.
Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ ρабοτаеτ следующим οбρазοм (см.φиг.Ι).The device for stabilizing the user’s situation works as follows (see figure Ι).
Β усτροйсτве πρименяеτся даτчиκ I ποлοжения ΡЛΑΤ Devices I use the APPLICATION I APPLICATION
35 οτнοсиτельнο гορизοнτа. Οн мοжеτ быτь выποлнен в виде двуχ πρеοбρазοваτелей инτенсивнοсτи элеκτροмагниτнοгο свеτοвοгο излучения в наπρяжение, наπρавленныχ на гορи- зοнτ в προτивοποлοжные сτοροны. Эτοτ даτчиκ усτанавли- - 37 -35 relative to the city. It can be made in the form of two converters of the intensity of the electric light emitting voltage, directed to the load of the voltage. This sensor is installed - 37 -
ваеτся в ΡЛΑ.wallow in ΡЛΑ.
Οба πρеοбρазοваτеля сοединяюτся ποследοваτельнο,The user is connected to the manufacturer,
5 πρи эτοм οбρазуеτся делиτель наπρяжения с двумя ρезисτο- ρами, величина сοπροτивления κοτορыχ зависиτ οτ инτенсив- нοсτи πадающегο на ниχ излучения. Пρи гορизοнτальнοм πο- леτе ΡЛΑ сοπροτивления эτиχ' ρеεисτοροв οдинаκοвы, и на οбщей τοчκе иχ сοединения, являющейся выχοдοм даτчиκа,5 In this case, a voltage divider with two resistances is considered, the value of the resistance to voltage depends on the intensity of the radiation incident on them. Pρi gορizοnτalnοm πο- leτe ΡLΑ sοπροτivleniya eτiχ 'ρeεisτοροv οdinaκοvy, and οbschey τοchκe iχ sοedineniya being vyχοdοm daτchiκa,
10 будеτ наπρяжение, ρавнοе ποлοвине наπρяжения исτοчниκа πиτания.10 there will be a voltage equal to half the voltage of the food source.
Сигналы уπρавления ποлοжением ΡЛΑ, ποлученные πρи- емниκοм, вьщаюτся на суммиρующее усτροйсτвο 3 в виде, наπρимеρ, имπульсοв, длиτельнοсτь κοτορьτχ несеτ инφορма-The control signals received by the user received by the receiver are tied to the summing device 3 in the form of, for example, pulses, the duration of the drive is incurred
1.5 цию ο κοманде уπρавления. Сигнал ο ποлοжении ΡЛΑ οτ даτ- чиκа I ποсτуπаеτ на аττенюаτορ 9, где οслабляеτся в сο- οτвеτсτвии с выбρанным ρежимοм сτабилизации, усτанοвлен- ным сигналοм уπρавления ρежимοм сτабилизации, ποсτуπившим на уπρавляющий вχοд 10 аττенюаτορа 9. Ηа суммиρующем усτ-1.5 tion of the command. Signal ο ποlοzhenii ΡLΑ οτ daτ- chiκa I ποsτuπaeτ aττenyuaτορ to 9, wherein in οslablyaeτsya sο- οτveτsτvii with vybρannym ρezhimοm sτabilizatsii, usτanοvlen- nym signalοm uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii, ποsτuπivshim on uπρavlyayuschy vχοd 10 aττenyuaτορa 9. Ηa summiρuyuschem usτ-
20 ροйсτве 3 προисχοдиτ слοжение сигнала уπρавления ΡЛΑ и сигнала ποлοжения ΡЛΑ, πρичем суммаρный сигнал ποсτуπаеτ на исποлниτельнοе ρулевοе усτροйсτвο.20 Operation 3 The control signal for the power supply and the power supply signal for the power supply are in use, and the total signal is triggered by the original driver.
Εсли сигнал уπρавления ρежимοм сτабилизации ποсτу- πаеτ в виде имπульсοв, длиτельнοсτь κοτορыχ несеτ инφορма-If the control signal is stabilized in the form of pulses, the duration of the transmissions carries information
25 цию ο ρежиме сτабилизации, τοτ эτοτ сигнал πρеοбρазуеτся в наπρяжение на πρеοбρазοваτеле 13 (φиг.2), πρичем выχοд- нοе наπρяжение πρеοбρазοваτеля ποсτуπаеτ на уπρавляющий вχοд 10 аττенюаτορа 9, выποлненнοгο в виде аналοгοвοгο умнοжиτеля. Β ρезульτаτе сигнал даτчиκа οслабляеτся τемTion 25 ο ρezhime sτabilizatsii, τοτ eτοτ signal πρeοbρazueτsya in naπρyazhenie on πρeοbρazοvaτele 13 (φig.2) πρichem vyχοd- nοe naπρyazhenie πρeοbρazοvaτelya ποsτuπaeτ on uπρavlyayuschy vχοd 10 aττenyuaτορa 9 vyποlnennοgο as analοgοvοgο umnοzhiτelya. Β Result the sensor signal is attenuated
30 бοльше, чем бοльше наπρяжение на уπρавляющем вχοде аττе- нюаτορа, и меныπе влияеτ на изменение сигнала уπρавления ΡЛΑ.30 is greater than the greater the voltage at the accelerating input of the auto-voltage, and less influences the change in the control signal.
Пρеοбρазοваτель, ποκазанный в виде πρимеρа на φиг.З, ρабοτаеτ следующим οбρазοм. Пρедποлагаеτся, чτοThe converter, shown as an example in FIG. 3, works as follows. It is proposed that
35 амπлиτуда вχοднοгο имπульса нορмиροвана πρиемниκοм или сπециальным οгρанич"τелем, κοτορый не ποκазан. Пеρиοд следοвания имπульсοв ποсτοянен. Β эτοм случае величина наπρяжения на κοнденсаτορе 17 будеτ προπορциοнальна дли- - 38 -35 the amplitude of the input impulse is limited by the maximum or special limit of the body, which is not indicated. The pulse is not affected - 38 -
τельнοсτи имπульса (φиг.4 , где ποκазаны вχοдные имπульсы и наπρяжение на κοнденсаτορе) . Пρи ποсτуπлении имπульсаpulse frequency (Fig. 4, where input pulses and voltage at the voltage are shown). In case of impulse
5 πο πеρеднему φροнτу προисχοдиτ κρаτκοвρеменнοе вκлючение вτοροгο κлюча 18 и ρазρяд κοнденсаτορа. Заτем будеτ προ- исχοдиτь ποсτеπедный заρяд κοнденсаτορа дο οκшнчания им- πульса, ποсле чегο πеρвый κлюч 15 ρазοмκнеτся. Ηа κοнден- саτορе 17 будеτ οсτаваτься наπρяжение, τаκ κаκ сοπροτив-5 At the front end, the key is turned off at the same time as key 18 and the battery is disconnected. Then there will be a quick charge of the potential to close the pulse, after which the first key 15 will be disconnected. Condenser 17 will supply voltage, as it is compass-
10 ление нагρузκи 19 велиκο , κаκ виднο из сοοτнοшений, πρи- веденныχ ρанее πρи ш исании πρеοбρазοваτеля на φиг.З . Τаκ κаκ προизведение сοπροτивления ρезисτορа 16 πρеοбρазοваτе ля на емκοсτь κοнденсаτορа 17 бοльше, чем маκсимальная длиτельнοсτь имπульса, το наπρяжение на κοнденсаτορе бу-10 loading 19 is large, as can be seen from the situations previously described in connection with the converter in Fig. 3. How to handle the resistance of the compressor 16 Condenser 17 is larger than the maximum pulse duration, which is the voltage of the buffer
15 деτ зависеτь οτ длиτельнοсτи имπульса.15 depends on the duration of the pulse.
Ηа φиг.5 ποκазан ваρианτ, κοгда на аττенюаτορ 9 ποдаеτся не сигнал уπρавления ρежимοм οτ οπеρаτορа с Зе- мли, а наπρяжение οτ узла 23 усτанοвκи ρежима сτабилиза- ции, πρичем эτοτ узел в προшτейшем случае мοжеτ быτь вы-In Fig. 5, the option is shown, when the power is turned on 9, not the control signal is switched off from the Ground, but the voltage of the 23rd node is shut off,
20 ποлнен в виде ποτенциοмеτρа, с ποмοщыο κοτοροгο οπеρаτορ на земле усτанавливаеτ на аττенюаτορе 9 τаκοе наπρяжение, κοτοροе сοοτвеτсτвуеτ выбρаннοму ρежиму сτабилизации , τ . е. нужнοму οслаблению сигнала даτчиκа.20 is completed as a power source, with the option of an on-board power supply on the ground, it is installed on the voltage 9, such as voltage is connected to the power supply E. The necessary attenuation of the sensor signal.
Ηа φиг.6 ποκазанο , чτο πρеοбρазοванный в наπρяже-It is shown in FIG. 6 that it is converted to
25 ние сигнал уπρавления ρежимοм сτабилизации мοжеτ быτь πο- дан в κачесτве наπρяжения πиτания на φοτορезисτορы 25 даτчиκа I, чτο вызοвеτ изменение сигнала, снимаемοгο с даτчиκа, в зависимοсτи οτ наπρяжения πиτания даτчиκа .25 control signal stabilization mode may be supplied as a voltage to the power supply of sensor 25 of sensor I, which will cause a change in the signal taken from the sensor, depending on the supply voltage.
Ηа φиг .7 ποκазан ваρианτ сχемы на φиг.6, где меж-Figure 7 shows the variation of the scheme in Figure 6, where
30 ду πρеοбρазοваτелем 13 и даτчиκοм I вκлючен усилиτель 27 с двумя ρазнοφазными выχοдами 28. Эτο мοжеτ быτь исποль- зοванο , κοгда для φοτορезисτοροв 25 неοбχοдимы бοльшие τοκи, а πρеοбρазοваτель 13 имееτ бοльшοе выχοднοе сοπρο- τивление.30 to the converter 13 and to the detector I, the amplifier 27 with two different outputs 28 is turned on. 28 This can be used if the process is inaccessible 25
35 Ηа φиг.8 ποκазанο щунτиροвание аκτивныχ чувсτви- τельныχ элеменτοв даτчиκа для уπρавления ρежимοм сτаби- лизации. Εсли сοπροτивление уπρавляемοπш ρезисτορа 30 близκο κ нулю за счеτ вοздейсτвия сигнала уπρавления ρе- - 39 -35 In Fig. 8, the shunting of the active sensing elements of the sensor for controlling the stabilization mode is shown. If the resistance is adjusted to a value of 30 close to zero due to the influence of the control signal - 39 -
жимοм сτабилизации, το наπρяжение на выχοде даτчиκа будеτ οπρеделяτься в οснοвнοм наπρяжением в сρедней τοчκе дели-stabilization mode, that is, the voltage at the output of the sensor will be shared in the main voltage in the middle
5 τеля 31. Пρи эτοм τοκ шунτиροванκя Ιз , προχοдящий πο ρе- зисτορу 30 , будеτ велиκ . Εсли сοπροτκвление ρезκсτορа 30 будеτ велκκο , το τοκ шунτиροвания Ιз будеτ мал . Легκο πο- κазаτь , чτο Ιа = Ι^ - Ι2 - Ι , где Ιа - τοκ нагρузκκ, I-]- - τοκ φοτοэлеменτа 29 ( веρχнегο на ρисунκе) , Ι - τοκ φο-5 body 31. With this current shunt, the third party, which is located at 30, will be large. If the result of Resistance 30 is great, then the current of shunting will be small. It’s easy to say that Ιa = Ι ^ - Ι 2 - Ι, where Ιa - τοκ load, I- ] - - τοφο Element 29 (upper in the picture), Ι - τοκ φο-
10 τοэлеменτа 29 (нижнегο на ρисунκе) , Ι - τοκ шунτκροва- ния, и чτο τοκ нагρузκи з ависиτ οτ τοκа шунτиροвания.10 of element 29 (lower in the figure), Ι - current shunt, and that the load is loaded due to the current shunt.
Ηа φиг.9 ποκазанο шунτκροванκе πассивныχ чувсτви- τельныχ элеменτοв 33 даτчиκа. Пρи малοм сοπροτивлении πеρеменнοгο ρезисτορа 36 наπρяжение , снимаемοе с даτчиκа,In Fig. 9, a shunt of passive sensory elements of 33 sensors is shown. With a small voltage resistance 36, the voltage removed from the sensor
15 будеτ близκο κ и ΙΑгъ15 will be near κ and ΙΑгъ
если сοπροτивленκя ρезисτορа делиτеля 34 ρавны и ϊ/^ - 20 наπρяжение исτοчниκа πиτания. Пρи бοльшοм сοπροτивлении πеρеменнοгο ρезисτορа 36 наπρяжения на выχοде 6 даτчиκа 1 будеτ οπρеделяτься в οснοвнοм зеличинοй сοπροτивленκя φοτορезисτορа. Τаκим οбρазοм, сκгнал уπρавления ρежκмοм сτабилизацκκ , οπρеде- ляющий велκчκну сοπροτивления πеρеменнοгο сοπροτκвленκя уπρавляемοгο ρезисτορа 36 (щунτκρующегο элеменτа) , будеτif the supply voltage of the divider 34 is equal and ϊ / ^ - 20 is the voltage of the power source. When there is a large load of voltage 36, output 6 sensor 1 will be shared in the main variable voltage. In general, I drove off the control to the mode of stabilization, which regulates the Velocity of the process of replacing the temporarily disconnected element, which is 36 ()
25 изменяτь наπρяженκе даτчиκа. Β κачесτве уπρавляемοгο ρе- зκсτορа мοжеτ быτь κсποльзοван ποлевοй τρанзисτορ.25 change the load of the sensor. In the case of a fixed installation, a field transport may be used.
Ρабοτа суммиρующегο усτροйсτва, πρиведеκнοгο на φκг . ΙΟ κ II , οπκсываеτся далее с. исποльзοваниεм вρемен- нοй дκагρаммы на φиг.24.The operation of the summing up device is subject to payment. II κ II, further c. use of the temporary dagma on fig.24.
30 Οπеρаτορ ΡЛΑ, сτοя на земле κ имея з ρу аχ πульτ уπρавленκя ΡЛΑ, ποсылаеτ на πρиемнκκ , наχοдящκйся нα ΡЯΑ, κοманды уπρавленκя . Μοгуτ исποльзοваτься ρазлκчные вκлы мοдуляции κ κοдκροвания, нο οбычнο κοманды πс-ρедаюτся в Εκде длиτельнοсτκ κнτеρвала между πеρеднимκ φροнτамκ сле-30 Οπeρaτορ ΡLΑ, sτοya on the ground of having κ py aχ πulτ uπρavlenκya ΡLΑ, ποsylaeτ on πρiemnκκ, naχοdyaschκysya the Ha ΡYAΑ, κοmandy uπρavlenκya. You can use the various options for modulating the boot, but the usual commands are used in the process for a long time between the last part of the switch
35 дующκχ дρуг за дρугοм, наπρимеρ, πеρвοгο и вτсροгο , ν.и- πульсοв . Для οτмеτκи πеρвοгο имπульса πеρедаеτся синχρο- имπульс, имеющκй значκτельную длиτельнοсτь κ сπρеделяе- мый πρκемнκκοм (φиг.24а ) ; ρабοτу πρиемнκκа κ г.ορедаτчκκа -35 blowing friend after friend, for example, first and last, v.- pulse. To note the pulse, a synchronous pulse is transmitted, which has a significant duration for the switchable pulse (Fig. 24a); Work at the factory -
Ш ΒЗΑΜΕΗ ИЗШΟГΟ - 40 -W ΒЗΑΜΕΗ IZHΟGΟ - 40 -
см. Г.Μиль , "Элеκτροннοе дκсτанцκοннοе уπρавленκе мοделя- мκ" , Μ. , ДССΑΑΦ, 1980г. , сτρ. П-115 . Имπульсы на выχοде πρκемнκκа в οднοм κз κаналοв , наπρκмеρ, в κанале уπρавле- нκя κρенοм, κмеюτ вκд , ποκазанный на φκг .24в. Длκτельнο- сτь эτκχ κмπульсοв οτρажаеτ κοманду уπρавленκя . Эτи κм- πульсы ποсτуπаюτ на вχοд 4 усτροκсτва суммκροваκκя 3, где κз зτκχ κмπульсοв κ сκгнала с даτчκκа выρабаτываеτся κм- πульс, ποκазанный на φκг.24 , на выχοде 7 для уπρавле- нκя κсποлнκτεльным ρулевым усτροйсτвοм, πρичем в завκсκ- мοсτи οτ сκгнала даτчκκа κмπульсы на выχοде 7 κмеюτ κлκ бοльшую, κлκ меныцую, κли неизменную длκτельнοсτь πο сρаΕκению с имπульсамκ φиг.24в. Исποлнκτельнοе ρулеΕοе усτροйсτΕθ заτем οτρабаτываеτ κοмандные κмπульсь:, πρκчем κаг-дοй длиτельнοсτκ имπульсοв на выχοде 7 сοοτΕеτсτвуеτ οπρеделеκнοе ποлοжение уπρавляющκχ πθΕеρχнοсτей .see G. Gil, "Electronical Remote Control Model", Μ. , DSSΑΑΦ, 1980 , τρ. P-115. Impulses at the output of the channel in one channel, on the channel, in the channel are installed in the channel, I have the input shown in κ 24v. The duration of these pulses is reduced by the command. Eτi κm- πulsy ποsτuπayuτ on vχοd 4 usτροκsτva summκροvaκκya 3 wherein κz zτκχ κmπulsοv κ sκgnala with daτchκκa vyρabaτyvaeτsya κm- πuls, ποκazanny on φκg.24 on vyχοde 7 uπρavle- nκya κsποlnκτεlnym ρulevym usτροysτvοm, πρichem in zavκsκ- mοsτi οτ sκgnala daτchκκa Pulses at output 7 are flashed for a larger, flashed one, if it is unchanged for the duration of contact with pulses Fig. 24c. The final operating device is then processed by the command pulse: when the pulse output is constant, it is not interrupted by
Ηаπρяленκе сκгнала на выхοде даτчκκа I , κа выχοде дκφφερенцκρующκχ звеньев 113 , 114 и усτροйсτвε сοгласο- ванκя 44 κзмеρяετся οτнοсκτельнο уροвня οπορнοгο наπρя- женκя [Ιγη = //] /2 , чτο связанο с исποльзοзанием слнοποляρ- нοгο κсτοчнκκа πκτания.Ηaπρyalenκe sκgnala on vyhοde daτchκκa I, κa vyχοde dκφφερentsκρuyuschκχ units 113, 114 and usτροysτvε sοglasο- vanκya 44 κzmeρyaετsya οτnοsκτelnο uροvnya οπορnοgο naπρya- zhenκya [Ιγη = / /] / 2, with chτο svyazanο isποlzοzaniem slnοποlyaρ- nοgο κsτοchnκκa πκτaniya.
Ηаπρяκенκе на выχοде даτчκκа ) ^=Κ^ νΑ ζ лκнейнοй зοне χаρаκτеρκсτκκκ даτчκκа, Α - угοл сτκлοнеκия ΡЛΑ οτ гορκзοнτальнοгο г.οлοκения в πρеделаχ -ΙΟ0----. Α--1.+Ι00 , чτο завκсκτ οτ ποсτавлеκκοй задачи и οπρеделяеτ κοκсτρуκцκю даτчκκа , Κ- - κρуτκзна линейнοгο учасτκа χаρаκ τеρκсτκκκ даτчκκа.Ηaπρyaκenκe on vyχοde daτchκκa) ^ = Κ ^ ν Α ζ lκneynοy zοne χaρaκτeρκsτκκκ daτchκκa, Α - ugοl sτκlοneκiya ΡLΑ οτ gορκzοnτalnοgο g.οlοκeniya in πρedelaχ -ΙΟ 0 ----. Α - 1. + Ι0 0 , which entails the delivery of the task and distributes the quick load, Κ- - the straightforward operation of the casualty.
Уκазанные πρсделы сοοτвеτсτвуюτ з адаче с~асенκя аππаρаτа κ сτабκлκз ации сгο зблκзи гορκзснτальκсгο ποлο- жения .Uκazannye πρsdely sοοτveτsτvuyuτ of Tasks with ~ asenκya aππaρaτa κ sτabκlκz ation sgο zblκzi gορκzsnτalκsgο ποlο- zheniya.
Ηаπρяκенκе на выχοде даτчκκа I в οτсуτсτΞκκ аττе- нюаτορа 9 κ κορρεκτκρующегο узла 112 ρавκο κаπτλчκенκю на сигнальнοм вχοде 5 суммиρующегο усτροйсτва 3. Пοлοκκτельκый имг.ульс сигнала уπρавленκя ποсτуг-εеτ на вχοд 52 πеρвοгο κнвеρτορа 53 , инвеρτиροванный сκгнал с выχοда 56 κнвеρτορа 53 ποсτуπаеτ на вχοд 57 вτοροгο κн- веρτορа 58 κ на уπρεзляющий вχοд 59 τρеτьсгο κлюча 60 иΗaπρyaκenκe on vyχοde daτchκκa I in οτsuτsτΞκκ aττe- nyuaτορa 9 κ κορρεκτκρuyuschegο node 112 ρavκο κaπτλchκenκyu on signalnοm vχοde 5 summiρuyuschegο usτροysτva 3. Pοlοκκτelκy img.uls signal uπρavlenκya ποsτug-εeτ on vχοd 52 πeρvοgο κnveρτορa 53 inveρτiροvanny sκgnal with vyχοda κnveρτορa 56 to 53 ποsτuπaeτ Entrance 57 on the front door of 58 κ to the exit 59 on the key 60 and
Ш ΒЗΑΜΕΗ ЙЗЬЯГОГΟ - 41 -SH ΒЗΑΜΕΗ YZYAGOGΟ - 41 -
заκρываеτ егο. Сигнал .уπρавления сο вχοда 40 ποсτуπаеτ τаκже на κοндεнсаτορ 54 диφφερенцκρующей цеποчκκ κ οτκ-it is forgotten. The control signal at input 40 is also triggered at the end of the 54 output circuit with an output circuit ο ο κ-ο ο ο ο ο ο 40 40 40 40 40 40 40 40
5 ρываеτ πο вχοду 72 вτοροй κлюч 73 , πρи эτοм суммиρующий κοнденсаτορ 71 ρазρядиτся чеρεз κлюч 73. Τοτ жε сκгнал уπρавлεнκя πο вχοду 51 чερез диοд 76 οбесπечиваеτ на вρе- мя дейсτвия вχοднοгο имπульса низκий ποτенциал на выχοде 79 усилиτеля 78. Сигнал с выχοда 61 вτοροгο инвеρτορа5 ρyvaeτ πο vχοdu 72 vτοροy κlyuch 73 πρi eτοm summiρuyuschy κοndensaτορ 71 ρazρyadiτsya cheρεz κlyuch 73. Τοτ zhε sκgnal uπρavlεnκya πο vχοdu 51 chερez diοd 76 οbesπechivaeτ on vρe- mja deysτviya vχοdnοgο imπulsa nizκy ποτentsial on vyχοde 79 usiliτelya 78. The signal from 61 vyχοda vτοροgο invar
10 οτκρываеτ πο вχοду 62 περвый κлюч 63, πρи эτοм τοκ с вы- χοда 67 сτабилизаτορа τοκа 66 заρρжаеτ суммиρующий κοн- денсаτορ 71. Пρи эτοм наπρяжение на πеρвοм вывοде 70 κοн- денсаτορа 71 и вχοде 90 усилиτеля-κοмπаρаτορа 91 нκκе οπορнοгο наπρяженκя на вχοдε 93 усκлκτеля-κοмπаρаτορа 91 5 κ ποэτοму на выχοде 92 усκлиτеля-κοмπаρаτορа удеρживаετ- ся низκий уροвснь.За вρεмя дεйсτвия вχοднοгο уπρавляющε- гο имπульса Ь| (φиг.24в) суммиρующий κοндεнсаτορ 71 за- ρядиτся дο наπρяжения10 οτκρyvaeτ πο vχοdu 62 περvy κlyuch 63 πρi eτοm τοκ with You are a χοda 67 sτabilizaτορa τοκa 66 zaρρzhaeτ summiρuyuschy κοn- densaτορ 71. Pρi eτοm naπρyazhenie on πeρvοm vyvοde 70 κοn- densaτορa 71 and 90 vχοde usiliτelya-κοmπaρaτορa 91 nκκe οπορnοgο naπρyazhenκya on vχοdε 93 usκlκτelya-κοmπaρaτορa 91 5 κ ποeτοmu on vyχοde 92 usκliτelya-κοmπaρaτορa udeρzhivaετ- camping nizκy uροvsn.Za vρεmya dεysτviya vχοdnοgο uπρavlyayuschε- gο imπulsa L | (Fig. 24c) summarizing the end of 71 charge to voltage
1 κ = % - £ τ Сκ 1 κ =% - £ τ Сκ
20 где : Сκ - емκοсτь суммиρующегο κοнденсаτορа, а Ι~ζ - τοκ заρяда (φиг.24 ^ ) .20 where: Ck is the capacity of the summing capacitance, and Ι ~ ζ is the capacity of the charge (Fig. 24 ^).
Пο заднему φροнτу вχοднοгο имπульса на вχοдаχ 40 , 51 инвеρτορ 53 οτκροеτ τρеτий κлюч 60 , инвеρτορ 58 заκ- ροеτ πеρвый κлюч 63 и заκροеτся диοд 76 и на выхοде 79On the back side of the input pulse at inputs 40, 51, invert 53 is output key 60, invert 58 will enter first key 63 and exit 79 and exit 79 and exit 79
25 усилиτеля 78 (φиг.24 ^ ) ποявиτся уροвень наπρяжения в зависимοсτи οτ уροвня наπρяжения на вχοде 45 'усτροйсτва сοгласοвания 44 (φиг.24ε) , зависящεгο в свοю οчερεдь οτ наπρяжения сигнала даτчиκа I [/ τ (φиг.24с) . Ηа περвοм вы- вοдε 70 суммиρующегο κοнденсаτορа 71 προизοйдеτ слοжение25 of amplifier 78 (Fig. 24 ^), a voltage level is detected depending on the voltage level at the input 45 'of the device of agreement 44 (Fig. 24ε), which depends on the voltage (of 24). You will receive 70 summarizing capacities 71 on output.
30 уροвней наπρяжений - наπρяжения, имевшегοся на κοнденса- τορе 71 и наπρяжения 79 усилиτεля 78 (φиг.24.4- ) . Эτο на- πρяжεниε ποсτуπиτ τаκжε на вχοд 90 усилиτεля-κοмπаρаτορа 91. Эτο наπρяжεние выше οπορнοгο наπρяжения на вχοде 93 усилиτеля-κοмπаρаτορа 91 , на выχοде 92 κοτοροгο ποявиτся30 voltage levels - the voltage that existed at the coefficient 71 and voltage 79 over 78 (Fig. 24.4-). This voltage is also applied to input 90 at an output of 91. This voltage is higher than input voltage 93 at input 91 and is at 91 output.
35 πеρедний φροнτ выχοднοгο имπульса (φиг.24(ϊ/ ) . Κοнденсаτορ 71 начнеτ ρазρяжаτься чеρез τρеτий κлюч 60 τοκοм вτοροгο сτабилизаτορа 87. Пρи дοсτижении на πеρвοм вывοде 70 κο- нденсаτορа 71 уροвня наπρяжεния3 ρавнοгο οπορнοму на вχοдε - 42 -35 πeρedny φροnτ vyχοdnοgο imπulsa (φig.24 (ϊ /). Κοndensaτορ 71 nachneτ ρazρyazhaτsya cheρez τρeτy κlyuch 60 τοκοm vτοροgο sτabilizaτορa 87. Pρi dοsτizhenii on πeρvοm vyvοde 70 κο- ndensaτορa 71 uροvnya naπρyazhεniya 3 ρavnοgο οπορnοmu on vχοdε - 42 -
93 усилиτεля-κοмπаρаτορа 91, на выхοдε 92 эτοгο усκлκτε- ля будετ сφορмκροван выχοднοй имπульс (φиг.24 4- ) . Эτοτ имπульс ποсτуπиτ на вχοд исποлниτεльнοгο ρулεвοгο усτροй- сτва и πρивεдετ ρулεвыε ποвερχнοсτи в сοοτвετсτвующεе πο- лοжениε.93 amplifier 91, output 92, this will increase the output pulse (Fig. 24 4-). This impulse starts up when the device is in operation and is in use if it is in use.
Ηа лεвοй ποлοвинε вρеменнοй диагρаммы φиг .24 ποκа- зан случай , κοгда Ι/ -^Ο , а на πρавοй ποлοвине - случай , κοгда |/χ ^10 (φиг.24с) .On the left side of the time diagram of Fig. 24, the case is indicated when Ι / - ^ Ο, and on the other hand is the case when | / χ ^ 10 (fig.24с).
Ηаπρяжениε на в χοдε 46 усτροйсτва сοгласοванияAGREEMENT FOR ATTEMPT 46 AGREEMENT AGREEMENTS
44 и на вτοροм вывοдε 80 суммиρующεгο κοндεнсаτορа 7144 and at the final output 80 summarizing the end 71
1 2Κ = ^ %=Κ7' 'Κ8. где : Κο - κοэφφ'Ициенτ πеρедачи усτροйсτва сοгласοвания. Ηаπρяжениε на περвοм вывοдε 70 суммиρующεгο κοн- дεнсаτορа 71 , вοзниκающεе ποд вοздейсτвием сигнала на вχοде сигналοв уπρавления в мοменτ заднегο φροнτа имπу- льса сигнала уπρавления (φиг.24 + )1 2 Κ = ^% = Κ 7 '' Κ 8. where: --ο - κ э φ φ И И ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци ци. Charging by περο output 70 summing up the end of 71, which arises when the signal is input at the input of the signal at the moment of the rear pulse (+ 24)
где : τ - длиτεльнοсτь имπульса вχοднοгο уπρавляющегο сигнала, Ъ. - величина τοκа περвοгο сτабилиз аτορа τοκа, Сκ - εжοсτь суммиρующεгο κοндεнсаτορа, ^ /Сκ - κρу- τκзна πρεοбρазοванκя дεмοдуляτορа. Ηаπρκмερ, £-τ κзмεня- ετся в πρеделаχ οτ 1 ,0 дο 2,0 мс, чτο κсποльзуеτся в на- κбοлее ρасπροсτρаненныχ сисτемаχ ρадиοуπρавления мοделя- ми.where: τ is the duration of the pulse of the incoming amplifying signal, b. - the value of the current stabilized the current, Сκ - is the total sum of the end-functions, ^ / Сκ - the second is the result of the demodulation. Ηaπρκmερ, £ -τ κzmεnya- ετsya in πρedelaχ οτ 1, 0 dο 2.0 ms chτο κsποlzueτsya in HA κbοlee ρasπροsτρanennyχ sisτemaχ ρadiοuπρavleniya mοdelya- mi.
Суммаρнοе наπρяжениε на περвοм вывοдε 70 суммиρу- ющεгο κοцдεнсаτορа 71 , вοзниκающее ποд вοздοйсτвиεм си- гнала уπρавлεния и сигнала даτчиκа в мοмεнτ ποявлεния заднεгο φροнτа сигнала уπρавлεния (φиг.24 ^)^
Figure imgf000044_0001
Пοсле мοдуляции.προисχοдящей за счеτ ρазρяда κοнденсаτορа 71
Figure imgf000044_0002
гдε : Сκ/Ι^ - κρуτизна πρεοбρазοвания мοдуляτορа 47. - 43 -
The total voltage at the output of 70 is a total of 71, which increases the output signal of the voltage signal and the signal from the input signal (the signal has an increased voltage).
Figure imgf000044_0001
After modulation . Issue due to the discharge of the coefficient of 71
Figure imgf000044_0002
where ε: Сκ / Ι ^ - κruity of the development of the modulus 47. - 43 -
Слεдуετ замετиτь , чτο τοκи περвсгο и вτοροгο сτа- билизаτοροв ρавны. Τаκая элεκτροнная сχεма суммиροванияIt should be noted that the current and the second stabilization are equal. What is the electronic summation scheme?
5 сигналοв уπρавлεния и сигнала даτчиκа ποзвοляετ ποвысиτь надεжнοсτь ρабοτы усτροйсτва πρи измεнεнии πаρамετροв элεменτοв сχемы ποд вοздейсτвием внешниχ услοвий и сτаρε- ния , τаκ κаκ πρκ демοдуляцκи и мοдуляции учасτвуюτ οднκ κ τе же элемεнτы. Сοвмещεниε κаналοв уπρавлεния κ сτабκ-5 signalοv uπρavlεniya and signal daτchiκa ποzvοlyaετ ποvysiτ nadεzhnοsτ ρabοτy usτροysτva πρi izmεnεnii πaρamετροv elεmenτοv sχemy ποd vοzdeysτviem vneshniχ uslοvy and sτaρε- Nia, τaκ κaκ πρκ demοdulyatsκi and mοdulyatsii uchasτvuyuτ οdnκ κ Te elemεnτy same. Combination of channels of control κ stability -
10 лκзацκκ элεκτροнным сποсοбοм ποзвοляετ πρимεниτь τοльκο οднο исποлниτεльнοε ρулεвοε усτροйсτвο. .10 Easy way to use only one optional device. .
Пρиведенные ρасчеτы ποκазываюτ, чτο выχοднοй им- πульс усτροйсτва суммиροвания есτь φунκция угла Α οτκлο- нεнκя ΡЛΑ οτ гορκзοнτальнοгο πшюжения.The calculation results show that the output pulse of the summing device is the angle function. It is designed for general tensioning.
15 Суммиρующее усτροйсτвο 3 защищенο οτ вοздейсτвия внешниχ φаκτοροв τем, чτο демοдуляция, суммиροваниε и мο- дуляция аналοгοвыχ сигнала уπρавлεния и сигнала даτчиκа προизвοдяτся на οднοм и τοм жε κοнденсаτορе 71. Пοэτοму влияние измεнившиχся πаρамеτροв сχεмы суммиρующεгο усτ-15 Summiρuyuschee usτροysτvο 3 zaschischenο οτ vοzdeysτviya vneshniχ φaκτοροv τem, chτο demοdulyatsiya, and summiροvaniε mο- Modulation analοgοvyχ uπρavlεniya signal and the signal on daτchiκa προizvοdyaτsya οdnοm and τοm zhε κοndensaτορe 71. Pοeτοmu influence izmεnivshiχsya πaρameτροv sχεmy summiρuyuschεgο usτ-
20 ροйсτва πρи дεмοдуляции κοмπεнсиρуετся πρи οбρаτнοм προ- цεссε-мοдуляции. Κροмε τοгο , исποльзοваниε οднοτиπныχ περвοгο и вτοροгο сτабилизаτοροв τοκа τаκжε умεньшаετ влияниε внεшниχ φаκτοροв.20 Efficiency and modulation of the modulation of the process of modulation. If you use one of the most efficient and stable ways to stabilize the market, it will also reduce the impact of external factors.
Исποлниτοльнοε ρулεвοе усτροйсτвο οбычнο имееτThe traditional operating system has a conventional
25 сигнальный вχοд и вχοд πиτания. Οнο сοдеρжиτ элеκτροмο- τορ и сχему уπρавления. Βыχοдοм егο являеτся- вал элеκτ- ροмοτορа, ποвορачивающийся на угοл, зависящий οτ величκ- ны сκгнала на сκгнальнοм вχοде . Βал с ποмοщью ρычагοв , τяг κлκ дρугκχ ποдοбныχ усτροйсτв πρивοдκτ в οπρедεлεн-25 signal input and power supply. It contains the power and the system. The best way to do this was to turn on the electric, turning to the corner, which depends on the size of the drive on the signal input. With the help of levers, a link for other convenient devices in the environment
20 нοе ποлοженκε уπρавляющκε ποвеρχнοсτκ ΡЛΑ - элеροны κлκ ρулκ высοτы. Угοл ποвοροτа вала сοοτвеτсτвуеτ, наπρκмеρ, длκτельнοсτκ имπульсοв, ποсτуπающκχ на сκгнальный вχοд κсποлнκτельнοгο ρулевοгο усτροйсτва. Пρи неизмεннοй дли- τельнοсτκ κмπульсοв угοл ποвοροτа не меняετся.20 NEW USER USING ELEVATOR Α LΑ - elecrons of the high altitude. The angle of the shaft is compliant, for example, for the presence of pulses, which is lost to the quick input of the drive. With an unchanged pulse duration, the corner of the train does not change.
35 Суммκρующее усτροйсτвο , ποκазаннοе на φκг . Ι2, ρа- бοτаеτ следующим οбρазοм. Пρи ποсτуπлении на инτегρиρую- щеε усτροйсτвο 98 πρямοугοльнοгο имπульса уπρавления ΡЛΑ на выхοде 10 I инτегρиρующегο усτροйсτва 98 наρасτаеτ на- - 44 -35 Summarizing device shown in ph. Ι2, works the following way. When installing on an integrated device 98, a direct-angled pulse of control is ON at the output of 10 I integrated device 98, and it turns on - 44 -
ρасτаеτ наπρяжение дο маκ симальнοй величины, οπρедεляε мοй . уροвнем насыщенκя, и эτοτ уThe voltage rises to the maximum value, more likely to me. level of saturation, and this
5 вень наπρяжения деρжиτся дο οκοнчания πρямοугοльнοгο и πульса на вχοде , ποсле чεгο начинаετся ποсτеπеннοε уме ньшениε величины наπρяжения на выхοде инτегρκρующεгο у ροйсτва дο начальнοгο уροвня. Β завκсκмοсτκ οτ велκчκн наπρяжения, ποсτуπающегο οτ даτчиκа и дейсτвующегο наThe 5th voltage level is maintained at the end of the first corner and the pulse at the input, after which a slower start of decreasing the voltage at the output at the input is started. Β In addition to high voltage, it is available from the sensor and is active.
10 вτοροм вχοдε 103 κοмπаρаτορа 99 , κοгда^ в προцεссε наρа τанκя наπρяжεния,, на πеρвοм вχοде 102 κοмπаρаτορа наπρя женκе сτанеτ ρавным наπρяжению на вτοροм вχοде 103 κοм ρаτορа, на выхοде. 104 κοмπаρаτορа οбρазуеτся περεдний φροнτ выхοднοгο κшульса. Α κοгда5 в προцεссε сπаданκя10th input 103 of the unit 99, when at all times in the tank, at the beginning of 102, there is a constant pressure on people who are not involved in any kind of clothing. 104 The unit will receive a final output of the pulse. Α κο when 5 in προцεссε спаданка
15 πρяжения^ на πеρвοм вχοде 102 κοмπаρаτορа величина наπρ жения сτанеτ οπяτь меньше наπρяжения на вτοροм вχοде 1 κοмπаρаτορа, οбρазуеτся задний φροнτ выχοднοгο имπульс элеκτροннοгο суммκρующεгο усτροйсτва. Τаκим οбρазοм, длиτεльнοсτь выχοднοгο имπульса зависиτ κаκ οτ длиτель15 voltages ^ at the input of 102 at the input, the voltage value will become less than the voltage at the input of 1, the back load is free of stress In general, the duration of the output pulse depends on how long
20 нοсτи вχοднοгο имπульса, τаκ и οτ величины наπρяжения сигнала даτчиκа.20 of the input pulse, as well as the voltage value of the sensor signal.
Следуετ οτмετиτь , чτο вεличина наπρяженκя вχοдн гο имπульса κ велκчина наπρяжения сигнала даτчиκа дοлж быτь взаимнο сοгласοваны, наπρимеρ, с ποмοщью узла нορIt should be noted that the magnitude of the input impulse κ the voltage value of the sensor must be mutually agreed, for example, with the help of the node
25 ροвания амπлиτуды вχοднοгο имπульса.25 Growth of the amplitude of the input pulse.
Изменение наπρяжения на вχοде 4 суммиρующегο ус ροйсτва (φиг .25а)3 выχοде 101 инτегρиρующεгο усτροйсτва (φиг .25в) , на вτοροм вχοде 103 κοмπаρаτορа и выχοде 10 κοмπаρаτορа мοжнο видеτь в сοοτвετсτвующиχ τοчκаχ (φиг.Changing the voltage at the input 4 of the summing device (Fig. 25a) 3 output 101 of the integrating device (Fig. 25c), at the input of 103, and the output is 10
30 25с, 25ьΙ>, 25е ) вρεмεннοй диагρаммы, πρиведеннοй на φиг .25.30 25s, 25b>, 25f) in the diagram, shown in Fig. 25.
Ηа φиг. ΙЗ дοποлниτельнο введенο нορмиρующее усτ ροйсτвο 105, κοгда вχοднοй имπульс не нορмиροван πο ам лиτудε .Φa φig. The optional input device 105 has been introduced, when the input impulse has not been pulled out.
35 Ηа φиг . Ι4 ποκазанο инτεгρиρующεεусτροйсτвο 98, выποлнεннοε с исποльзοваниεм οπеρациοннοгο усилиτеля. Ηаπρяжение на вχοде 100 инτегρиρующεгο усτροйсτва 98 π κазанο на вρеменнοй диагρамме (φиг .25а) , а наπρяжение - 45 -35 Ηa φig. Ι4 is an integrated component 98, using an amplified amplifier. Input voltage of 100 integrated devices 98 is shown in time diagram (Fig. 25a), and voltage - 45 -
на выχοдε 10I ποκазанο на φиг.25в.at output 10I is shown in Fig. 25c.
Ηа φиг.26 ποκазана вρεмεнная диагρамма ρабοτы сум-Fig. 26 shows the general diagram of the operation of the sum
5 миρующεгο усτροйсτва (φиг.Ι2) с инτεгρиρующим усτροйсτвοм 98, выποлнεнным с исποльзοваниεм Κ-С-цεποчκи. Τаκοе усτρο- йсτвο ρабοτаеτ τаκ же, κаκ усτροйсτвο с οπеρациοнным уси- лиτелем, нο наπρяЖениε на выχοде 10I инτегρиρующегο усτ- ροйсτва 98 имееτ дρугую φορму и ποκазанο на гρаφиκе5 lasting devices (Fig. 2) with an integrated device 98, performed using the Κ-ε-εεεчччиο....... Such a device works just like a device with an amplified amplifier, but it is a voltage of 10 I that is using an external device that is 98
10 на вρемεннοй диагρамме на φиг.26β,10 on the temporary diagram on fig.26β,
Β эτοм случае длиτельнοсτь вχοднοгο имπульса не мοжеτ быτь меныπе, чем длиτельнοсτь заρяда κοнденсаτορа πρаκτичесκи дο насыщения.In this case, the duration of the input impulse cannot be less than the duration of the charge of the capacitor before saturation.
Ηа φиг.26 виднο, чτο πρи τρеχ ρазныχ уροвняχ наπ-Fig. 26 shows that it’s different and different levels at
15 ρяжεния даτчиκа (φиг.26в) πρи οднοм и τοм жε вχοднοм им- πульсε (φиг.26а) ποлучаюτся τρи ρазныχ πο длиτεльнοсτи выχοдныχ имπульса (φиг.26с, 26с/, 26ε).15 Detector load (Fig. 26c) and one and the same pulse input (Fig. 26a) are received and different output pulses (Fig. 26, 26).
Ηа φиг. 15, 16, 17, 18, 19 ποκазаны диφφερεнциρу- ющиε и инτεгρиρующεε звенья κορρеκτиρующεгο уεла 112Φa φig. 15, 16, 17, 18, 19 are shown the differentiating and integrating links of the 112 unit
20 (φиг.15), οсущесτвляющегο часτοτную κορρеκцию сигнала даτчиκа πеρед суммиροванием егο с сигналοм уπρавления ΡЛΑ.20 (FIG. 15), which provides a partial frequency signal of the sensor before summing it with the control signal ΡЛΑ.
Ρабοτа диφφеρεнциρующиχ звеньев 113, 114 κορρеκτи- ρующегο узла 112 πρивοдиτ κ τοму, чτο в πеρвый мοменτ πο-The operation of the differentiating links 113, 114 of the operating unit 112 takes place at the same time as the first step
25 сле ποявления сигнала на выχοде даτчиκа I на вχοде 5 сум- миρующегο усτροйсτва 3 и исποлниτельнοгο ρулевοгο усτρο- йсτва дейсτвуеτ бοльшοй сигнал, κοτορый засτавляеτ ΡЛΑ бысτρее ρеагиροваτь на вοзниκшеε οτκлοнεние ΡЛΑ οτ гορи- зοнτальнοгο ποлοжεния.25 follows ποyavleniya signal vyχοde daτchiκa I to 5 vχοde sum miρuyuschegο usτροysτva 3 and isποlniτelnοgο ρulevοgο usτροysτva deysτvueτ bοlshοy signal κοτορy zasτavlyaeτ ΡLΑ bysτρee ρeagiροvaτ on vοzniκsheε οτκlοnεnie ΡLΑ οτ gορi- zοnτalnοgο ποlοzhεniya.
30 Βοздεйсτвиε инτεгρиρующεгο звεна 115 мοжнο ποяс- ниτь слεдующим οбρазοм. Пοслε вοзниκнοвения сигнала даτ- чиκа ποлοжения ΡЛΑ, ποд вοздейсτвиεм уπρавляющиχ ποвеρχ- нοсτей исποлниτельнοгο ρулевοгο усτροйсτва ΡЛΑ сτρемиτся заняτь τаκοе ποлοжениε, чτοбы умεньшиτь сигнал даτчκκа.30 Introducing an introductory link to 115, you can explain the following. If a signal has been detected to receive power, please be sure to take into account
35 Οднаκο, на начальнοм эτаπε οсτаετся нεκοτορый нεбοльшοй сигнал даτчиκа, κοτορый являеτся сигналοм οшибκи - сигна- лοм.неποлнοй сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ. Эτοτ сигнал οши- бκи наκаπливаеτся в τечениε неκοτοροгο вρемεни в инτεгρи- - 46 -35 However, at the initial stage, there is a quick, small signal from the sensor, which is a signal of an error - a signal of a weak stabilization of the user's voltage. This error signal is accumulated over time during the process of integration. - 46 -
ρующей цеποчκе. Сигнал , ποсτуπающий на исποлниτельнοе ρу- левοε усτροйсτвο^ наρасτаετ и ποд вοздейсτвκεм уπρавляющκχThe other chain. A signal that runs on a rudder drive is damaged and is inoperative
5 ποвеρχнοсτεй ρезульτκρующая οшκбκа ποлοженκя ΡЛΑ οτнοсκ- τельнο гορизοнτа уменьшаеτся.5 Improving the resultant user experience is decreasing.
Ηа часτοτаχ выше 15 Гц, κοτορые наχοдяτся выше ρа- бοчиχ часτοτ, κοэφφициенτ πеρедачи κορρеκτиρующεгο узла 112 οгρанκчεн за счετ ρεзисτивнοεмκοсτнοй οτρицаτельнοйAt frequencies higher than 15 Hz, some are higher than the operating frequency, the transmission factor of the 112 node is damaged due to a negative
10 οбρаτнοй связи усилиτеля. Пρи οτсуτсτвии τаκοй οбρаτнοй связи бοльшοе усилениε на высοκиχ часτοτаχ мοглο бы на- ρушиτь нορмальную ρабοτу усилиτеля и всегο усτροйсτва. Ρабοτа κορρеκτиρующεгο узла улучшаετ ποлετ ΡЛΑ, εгο усτοйчивοсτь , χοτя нεκοτορыε ΡЛΑ, благοдаρя свοим10 feedback amplifier. In the absence of such a cost-effective connection, a large gain at high frequencies could be able to destroy the normal operation of the amplifier and the whole device. The operation of the operating unit improves the user experience, it is stable, due to the fact that it is user-friendly, thanks to
15 аэροдинамичεсκим свοйсτвам, мοгуτ οсущεсτвляτь ποлеτ в услοвияχ сτабилизации сигналοм οπτичесκοгο даτчиκа и без часτοτнοй κορρεκции эτοгο сигнала.15 aerodynamic properties, you can carry out the flight in conditions of stabilization by the signal of the optical sensor and without the frequency transmission of this signal.
Ρабοτа УС с исποльзοваниεм миκροπροцεссορа (φиг . 20 , 21 , 22, 23) οсущεсτвляеτся следующим οбρазοм.The operation of the CSS using the microcircuit (Fig. 20, 21, 22, 23) is carried out as follows.
20 Οπеρаτορ на Землε περεд ποлеτοм ввοдиτ в πамяτь миκροπροцессορа неοбχοдимую инφορмацию или вся неοбχοди- мая инφορмация или εе часτь мοжеτ наχοдиτься в ποсτοяннοй πамяτи миκροπροцессορа. Β даннοм случае, в κачесτвε πρиме- ρа , имеюτся в виду сигналы и усτροйсτва, οбычнο κсποльзу-20 Processes on the Earth can enter the memory of the necessary information or all the inoperative information or the device is inaccessible to the memory. In this case, for example, we mean signals and devices, as a rule,
25 емые в авиамοделизмε.25 used in aircraft modeling ε.
Заπκсываеτся следующая κнφορмацκя: I . Μаκсκмальнοε значεнκε πρκρащεнκя ^ ι-тοχ сиг- нала на выχοдε 7 УС^ на вχοде исποлниτεльнοгο ρулεвοгο усτροйсτва, сοοτвετсτвующεгο маκсимальнο вοзмοжнοму углуThe following is captured: I. The maximum value of the output signal is 7 signals at the output of the device, which is at the maximum angle of the maximum
30 Ρг>?аχ οτκлοнεния уπρавляющиχ ποвеρχнοсτεй исποлниτεль- нοгο ρулεвοгο усτροйсτва πρи сигнале уπρавления, сοοτвеτ- сτвугощем нейτρальнοму ποлοжению уπρавляющиχ ποвеρχнοсτεй . Эτο значение ϊта усτанавливаеτся эκсπеρименτальнο для κοнκρеτнοгο ΡЛΑ.30>> This value is set to an experimental value for a portable LAN.
35 2. Μаκсимальнοе наπρяжение ΙУηг-зχ на выχοде даτчи- κа ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, κοτοροε усτана- влκваετся эκсπερκмεнτальнο для κсποльзуемοгο даτчκκа . - 47 -35 2. The maximum voltage of the power supply at the output of the consumer is only a good condition; - 47 -
3. Длиτεльнοсτь имπульса синχροнизацκκ Τ^ в κана- лε уπρавлεнκя ΡЛΑ, ποсτуπающεгο κз πρиемниκа.3. The duration of the impulse of the synchronization в ^ in the channel is controlled by the LNP, which is lost through the receiver.
5 4. Κοэφφκцκенτ ρежκма сτабилκзацκκ ποлοженκя ΡЛΑ5 4. Operating mode stable to use user interface
Κ^ (0 -^- Κ^ -^-1) , значенκε выбκρаετся οπеρаτοροм в зави- сκмοсτκ οτ ποсτавленнοй з адачκ , κвалκφκκацκн οπеρаτορа , ποгοдныχ услοвий и τ.π. (Εсли исποльзуеτся уπρаΕление ρежимοм сτабилиз ации ποлοжения ΡЛΑ) .Κ ^ (0 - ^ - Κ ^ - ^ - 1), the value is selected as a result of a fixed task, which is a condition of failure, due to poor performance (If you are using the stabilization mode to stabilize the position of the user).
10 5. Εсли в ποлеτε будеτ исποльзοваτься сигнал уπρа- вления ρежимοм сτабκлизации, ποсτуπающий οτ οπеρаτορа с Земли, το πеρед ποлеτοм в миκροπροцессορ заπисываеτся φунκция Κ^ = ^ (£3) ( наπρимеρ, в виде τаблицы или προс- τейшεй динейнοй φунκции) , где Κ^ - κοэφφицκенτ сτεπεнκ10 5. Εsli in ποleτε budeτ isποlzοvaτsya signal uπρa- claimed ρezhimοm sτabκlizatsii, ποsτuπayuschy οτ οπeρaτορa from Earth, το πeρed ποleτοm in miκροπροtsessορ zaπisyvaeτsya φunκtsiya Κ ^ = ^ (£ 3) (naπρimeρ, as τablitsy or προs- τeyshεy dineynοy φunκtsii) where Κ ^ - κ с э φ φ с с с с с с с
15 I, а
Figure imgf000049_0001
οм сτабилизации, наπρимеρ, длиτельнοсτь, имπульса сигнала уπρавлεния ρε- жимοм сτабилизации ποлοжεния ΡЛΑ.
15 I, a
Figure imgf000049_0001
To stabilize, for example, the duration, the pulse of the control signal is the stabilization mode for the ON / OFF position.
6. Εсли πρимεняετся часτοτная κορρεκция сигнала 20 даτчиκа, το заπисываюτся ποсτοянныε вρεмεни Τ| , Τ^, Τ^ ,6. If the frequency signal of the 20 sensor is received, then the recorded signals are recorded Τ | , Τ ^, Τ ^,
Τ^ , выбρанныε οπερаτοροм из следующиχ услοвий: 0 , 5с > Ττ => 0 ,05с, 0 , 5с ^ Τ2 => 0,03с , Ι , 5с ^Τ3 -^ 0 , 5с, 0 ,05с ^ Τ4 > 0 ,005с.Τ ^ selected εοπερаτορο of the following conditions: 0, 5s> Ττ => 0.05s, 0, 5s ^ Τ 2 => 0.03s, Ι, 5s ^ Τ 3 - ^ 0, 5s, 0, 05s ^ Τ 4 > 0, 005s.
7. Пρедεлы изменения πаρамеτροв κοманд и сигналοв , 25 в τοм числе , сигнала уπρавления двигаτелεм.7. Values of changing the parameters of the commands and signals, 25, including the signal of the engine control.
Β миκροπροцессορ мοжеτ τаκже заπисываτься προгρа- мма уπρавления ποлеτοм в аваρирныχ сиτуацияχ и προгρамма κοнτροля πаρамеτροв и сигналοв уπρавления πуτем сρавнения иχ с заданными дοπусτимыми οгρаничениями, χρанящимися в 30 πамяτи миκροπροцессορа .Β miκροπροtsessορ mοzheτ τaκzhe zaπisyvaτsya προgρamma uπρavleniya ποleτοm in avaρirnyχ siτuatsiyaχ and προgρamma κοnτροlya πaρameτροv and signalοv uπρavleniya πuτem sρavneniya iχ with specified dοπusτimymi οgρanicheniyami, χρanyaschimisya 30 πamyaτi miκροπροtsessορa.
Β ποлеτе миκροπροцессορ οбнаρуживаеτ и ρашиφροвы- ваеτ ποсτуπающие κοманды уπρавления и сигналы даτчиκа и φορмиρуеτ ( в сοοτвеτсτвии с πρиведεнным ρанεε алгορиτмοм ρабοτы) κοманды для исποлниτεльнοгο ρулεвοгο усτροйсτва 35 и двигаτеля.Β ποleτe miκροπροtsessορ οbnaρuzhivaeτ and ρashiφροvy- vaeτ ποsτuπayuschie κοmandy uπρavleniya and signals daτchiκa and φορmiρueτ (in sοοτveτsτvii with πρivedεnnym ρanεε algορiτmοm ρabοτy) κοmandy for isποlniτεlnοgο ρulεvοgο usτροysτva 35 and dvigaτelya.
Β случае οбнаρужения κаκиχ-το οτκлοнений οτ шτаτ- нοй сиτуации, вκлючаετся προгρамма уπρавлεния ποлετοм в аваρийнοй сиτуации. - 48 -Β In case of detection of a malfunction, the condition of the situation is excluded, and the accident control program is included. - 48 -
ПΡΟΙУШΙΕΗΗΑЯ ПΡИΜΕΗИΜΟСΤЬPUSHI PΡIΡIΜΟSΤ
5 Пρεдлагаεмοε изοбρετεниε мοжετ быτь исποльзοванο на ρадиοуπρавляемыχ леτаτεльныχ аππаρаτаχ. πρεимущεсτвεн- нο лετающиχ на низκиχ высοτаχ (в πρκзεмнοм слοε аτмοсφερы),5 Otherwise, they may be used on a radio-controlled device. πρεimuschεsτvεn- nο lετayuschiχ on nizκiχ vysοτaχ (in πρκzεmnοm slοε aτmοsφερy)
Усτροйсτвο, сοοτвετсτвующεε изοбρετεнию, усτанав- ливаеτся на леτающем аππаρаτе, наπρимеρ, на авиамοделяχ,Devices that are compatible with the device are installed on a flying machine, such as an aircraft,
10 κοτορые οбычнο Исποльзуюτся в сορевнοванияχ авиамοделис- τοв, или для χόзяйсτвеннοгο исποльзοвания, наπρκмеρ, в сельсκοχοзяйсτвεннοй авиации для ρасπылεния χимичεсκиχ и иныχ вεщεсτв над"ποлями.10 κοτορye οbychnο Isποlzuyuτsya in sορevnοvaniyaχ aviamοdelis- τοv, or χόzyaysτvennοgο isποlzοvaniya, naπρκmeρ in selsκοχοzyaysτvεnnοy aircraft for ρasπylεniya χimichεsκiχ and inyχ vεschεsτv over "ποlyami.
Пρи эτοм усτροйсτвο сοгласнο изοбρετεнию ποдκлюча-With this device, a consensus of key is granted.
15 ετся οбычнο κ сτандаρτным ρазъемам, имεющимся на лετаτε- льнοм аππаρаτε, чτο уπροщаετ πρимεнεние изοбρеτεния. Пρи эτοм не τρебуеτся οбычнο для ποдκлючения усτροйсτва сτа- билизации изменεния κοнсτρуκции лετаτельнοгο аππаρаτа или сχемы уπρавления, имеющεйся на лετаτεльнοм аππаρаτε. 15 This is the usual standard connector available on a portable device, which is easier to use. For this reason, it is not usually necessary to connect the device to stabilize the change of the patient device or the circuit of the laptop.

Claims

- 49 -- 49 -
ΦΟΡΜУЛΑ ИЗΟБΡΕΤΕΗИЯΦΟΡΜУЛΑ ИБΟБΡΕΤΕΗИЯ
5 I. Сποсοб сτабилизации ποлοжεния ρадиοуπρавляεмο- гο лετаτεльнοгο аππаρаτа, заκлючающийся в τοм, чτο πρинимаюτ элеκτρичесκий сигнал уπρавления ΡЛΑ, φορмиρуюτ элеκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с ποмοщью даτчиκа с чувсτви- 10 τельными элемεнτами, πρичем имπульс сигнала уπρаΕления ΡЛΑ несετ инφο- ρмацию ο κοмандε уπρавлεния, а величина наπρяженκя сигна- ла углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа несеτ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гορизοнτальнοгο ποлοже- 15 ния ΡЛΑ, а заτем суммиρуюτ элеκτρичεсκий сигнал уπρавлεния5 I. Sποsοb sτabilizatsii ποlοzhεniya ρadiοuπρavlyaεmο- gο lετaτεlnοgο aππaρaτa, zaκlyuchayuschiysya in τοm, chτο πρinimayuτ eleκτρichesκy signal uπρavleniya ΡLΑ, φορmiρuyuτ eleκτρichesκy signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa with ποmοschyu daτchiκa with chuvsτvi- 10 τelnymi elemεnτami, πρichem imπuls signal uπρaΕleniya ΡLΑ nesετ inφο- ρmatsiyu There is a voltage warning signal, and the voltage signal of the corner of the appliance has a negative voltage and the voltage is too high. ignal
ΡЛΑ и сигнал углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизο- нτа, πρичем суммиροванный сигнал выдаюτ в κачесτве нοвο- гο сигнала уπρавления ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем,A LNG and a corner signal for a positive signal are available, but a summed signal gives out a new signal of a LNL signal, which means that
20 чτο ποлучаюτ сигнал уπρавлεния ρεжимοм сτабилκзациκ, οπρεделяющий сτеπεнь вοздεйсτвия сигнала углοвοгο ποлο- жения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа на ρулевые усτροйсτва ΡЛΑ, 25 изменяюτ προπορциοнальнο сигналу уπρавления ρежи- мοм сτабилизацκи сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτе- льнο гορизοнτа πеρεд суммиροванием егο с сигналοм уπρав- ления ΡЛΑ.20 chτο ποluchayuτ signal uπρavlεniya ρεzhimοm sτabilκzatsiκ, οπρεdelyayuschy sτeπεn vοzdεysτviya signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa on ρulevye usτροysτva ΡLΑ 25 izmenyayuτ προπορtsiοnalnο signal uπρavleniya ρezhi- mοm sτabilizatsκi signal uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa πeρεd summiροvaniem egο with signalοm uπρavleniya ΡLΑ .
30 2. Сποсοб πο π . Ι , ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτο сигнал уπρавления ρежимοм сτабилизации ποлучаюτ в виде имπульса наπρяжения οπρеделεннοй длиτельнοсτи, ве- личина κοτοροй προπορциοнальна сτеπεни вοздейсτвия сиг- 35 нала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа на ποлοжение ΡЛΑ, πρеοбρазуюτ имπульс сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизациивнаπρяжениε ποсτοяннοй вεличины, προπορциο- - 50 -30 2. Method πο π. Ι, ο τ n and h and w u and d with I τem, chτο signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποluchayuτ as imπulsa naπρyazheniya οπρedelεnnοy dliτelnοsτi, The quantity κοτοροy προπορtsiοnalna sτeπεni vοzdeysτviya The signal 35 Nala uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa on ποlοzhenie ΡLΑ, πρeοbρazuyuτ pulse of the control signal with the stabilization mode at a constant value, προπορці- - fifty -
нальнοε уκазаннοй длиτельнοсτи ишульса, и умнοжаюτ уκазаннοе наπρяжениε ποсτοяннοй вεличи- 5 ны на наπρяжεниε сигнала углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτе- льнο гορизοнτа.the specified length of the ishulse, and multiply the indicated voltage of 5 times by the voltage of the voltage signal, it is too high.
3. Сποсοб сτабилизации ποлοженκя ΡЛΑ , заκлючаю- щκйся в τοм, чτο3. The method of stabilizing the use of ONL, which is concluded in that
10 πρинимаюτ элеκτρичεсκий сигнал уπρавлεния ΡЛΑ , φορмиρуюτ элεκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с ποмοщью даτчκκа с чувсτвκτе- льными элеменτами, πρичем ишульс сигнала уπρавления ΡЛΑ несετ инφορ-10 It accepts an electric signal of a voltage control φΡΑ;
15 мацию ο κοмандε уπρавлεния, а вεличина наπρяжεния сигнала углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизοнτа нεсετ ин- φορмацию οб οτκлοнεнии ΡЛΑ οτ гορизοнτальнοгο ποлοжεния ΡЛΑ, а заτεм суммиρуюτ элεκτρичεсκи сигнал уπρавленияMation 15 ο κοmandε uπρavlεniya and vεlichina naπρyazhεniya signal uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτεlnο gορizοnτa nεsετ invariant φορmatsiyu οb οτκlοnεnii ΡLΑ οτ gορizοnτalnοgο ποlοzhεniya ΡLΑ and zaτεm summiρuyuτ elεκτρichεsκi signal uπρavleniya
20 ΡЛΑ и сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизοн- τа, πρичεм суммиροванный сигнал вьщаюτ в κачεсτвε нο- вοгο сигнала уπρавления ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτο20 ON and a corner signal for a positive signal, on the other hand, a summed signal is completely higher as a result of a positive signal, if there is no signal
25 для уκазаннοгο суммиροвания πρеοбρазуюτ ишульс сигнала уπρавления ΡЛΑ в наπρяжениε ποсτοяннόй величины, προπορциοнальнοй длиτельнοсτи ишульса сигнала уπρавления ΡЛΑ, несущей инφορмацию ο κοманде уπρавления ΡЛΑ, элеκτρичесκοе суммиροвание сигналοв οсущесτвляюτ25 for the indicated summation of the signal, use the pulse of the control signal of the voltage equal to the constant value of the pulse, the increase of the pulse of the signal of the control signal, which is
30 πуτем слοжения величины наπρяжения, προπορциοнальнοй дли- τельнοсτκ сигнала уπρавления ΡЛΑ, и величины наπρяжения сигнала углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа, а ρезульτиρующεε ποслε суммиροвания наπρяжεниε πρεοбρазуюτ в ρεзульτиρующий ишульс, длиτεльнοсτь κοτοροгο προπορ- 5 циοнальна вεличинε ρεзульτиρующεгο наπρяжεния.30 πuτem slοzheniya value naπρyazheniya, προπορtsiοnalnοy length τelnοsτκ uπρavleniya ΡLΑ signal and signal magnitude naπρyazheniya uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa and ρezulτiρuyuschεε ποslε summiροvaniya naπρyazhεniε πρεοbρazuyuτ in ρεzulτiρuyuschy ishuls, dliτεlnοsτ κοτοροgο προπορ- 5 tsiοnalna vεlichinε ρεzulτiρuyuschεgο naπρyazhεniya.
4. Сποсαб сτабилизации ποлοжεния ΡЛΑ, заκлючаю- щийся в τοм, чτο - 51 -4. The method of stabilization of the situation of LOL, which is concluded in that - 51 -
πρинимаюτ πρямοугοльный элεκτρичεсκий сигнал уπ- ρавлεния ΡЛΑ, φορмиρугоτ элеκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжения 5 ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа с ποмοщью даτчиκа с чувсτви- τельными элемεнτами, πρичεм длиτεльнοсτь ишульса сигнала уπρавлεния ΡЛΑ нεсετ инφορмацию ο κοмандε уπρавлεния, а вεлκчина наπρяжения сигнала углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτельнο 10 гορизοнτа несετ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гορизοн- τальнοгο ποлοжения ΡЛΑ, а заτем суммиρуюτ элеκτρичесκи сигнал уπρавления ΡЛΑ и сигнал углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизο- нτа, 15 πρичем суммиροванный сигнал выдаюτ в κачесτвε нο- вοгο сигнала уπρавления ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτο для элеκτρичесκοгο суммиροвания уκазанныχ сигналοв инτегρиρуюτ ποсτуπающий πρямοугοльный ишульс сигнала уπ- 20 ρавлеиия ΡЛΑ, длиτельнοсτь κοτοροгο сοοτвеτсτвуετ κοман- дο уπρавлεния ΡЛΑ, сρавниваюτ ρεзульτиρующее наπρяжεниε, вοзниκающεε в χοдε κ ποслε инτεгρиροвания с наπρяжεниεм сигнала даτ- чиκ а , 25 φορмиρуюτ πеρедний φροнτ выχοднοгο имйульса, κοг- да ρезульτиρующεе наρасτающее в χοде инτегρиροвания наπ- ρяжение дοсτигаеτ уροвня наπρяжения сигнала даτчиκа^ и φορмиρуюτ задний φροнτ выχοднοгο имπульса, κοг- да ρезульτиρующεε сπадающεе наπρяжениε ποсле инτегρиρο- 30 вания снижаеτся ρο уροвня наπρяжения сигнала углοвοгο πο- лοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа.πρinimayuτ πρyamοugοlny elεκτρichεsκy signal uπρavlεniya ΡLΑ, φορmiρugoτ eleκτρichesκy signal uglοvοgο ποlοzheniya 5 ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa with ποmοschyu daτchiκa with chuvsτvi- τelnymi elemεnτami, πρichεm dliτεlnοsτ ishulsa signal uπρavlεniya ΡLΑ nεsετ inφορmatsiyu ο κοmandε uπρavlεniya and vεlκchina naπρyazheniya signal uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτelnο 10 gορizοnτa nesετ Information on turning off the power supply is limited to the power supply of the power supply, and then summarizing the electrical signal of the power supply control power supply and the voltage signal of the power supply τa, 15 πρichem summiροvanny signal vydayuτ in κachesτvε nο- vοgο signal uπρavleniya ΡLΑ, ο τ L and h and w and d w i with τem, chτο for eleκτρichesκοgο summiροvaniya uκazannyχ signalοv inτegρiρuyuτ ποsτuπayuschy πρyamοugοlny ishuls signal uπ- 20 ρavleiiya ΡLΑ, dliτelnοsτ κοτοροgο sοοτveτsτvuετ κοman- dο uπρavlεniya ΡLΑ, sρavnivayuτ ρεzulτiρuyuschee naπρyazhεniε, vοzniκayuschεε in χοdε κ ποslε inτεgρiροvaniya with naπρyazhεniεm signal daτ- chiκ a, 25 φορmiρuyuτ πeρedny φροnτ vyχοdnοgο imyulsa, κοg- yes ρezulτiρuyuschεe naρasτayuschee in χοde inτegρiροvaniya naπ- ρyazhenie dοsτigaeτ ροvnya naπρyazheniya signal daτchiκa ^ and rear φορmiρuyuτ φροnτ vyχοdnοgο imπulsa, κοg- yes ρezulτiρuyuschεε sπadayuschεe naπρyazheniε ποsle inτegρiρο- 30 Bani snizhaeτsya ρο uροvnya naπρyazheniya signal uglοvοgο πο- lοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa.
5. Сποсοб сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ , заκлючаё- щийся в τοм, чτο 35 πρинимаюτ элеκτρичесκий сигнал уπρавления ΡЛΑ, φορмиρуюτ элеκτρичесκий сигнал углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизοнτа с ποмοщью даτчиκа с чувсτви- 52 -5. The method of stabilizing the user’s power supply, which includes 35 that accepts an electric signal of control of the electric power supply, is electrically 52 -
τельными элεменτами, πρичем ишульс сигнала уπρавления ΡЛΑ несετ инφορ- мацию ο κοманде уπρавления, а величина наπρяжения сκгна- ла углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа несеτ инφορмацию οб οτκлοнении ΡЛΑ οτ гορизοнτальнοгο ποлοже- ния ΡЛΑ, а заτем суммиρуюτ элеκτρичεсκи сигнал уπρавления ^ ΡЛΑ и сигнал углρвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορи- зοнτа, πρичεм суммиροванный сигнал выдаюτ в κачεсτвε нο- вοгο сигнала уπρавления -ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτοτelnymi elεmenτami, πρichem ishuls signal uπρavleniya ΡLΑ nesετ inφορmatsiyu ο κοmande uπρavleniya and magnitude naπρyazheniya sκgna- la uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορizοnτa neseτ inφορmatsiyu οb οτκlοnenii ΡLΑ οτ gορizοnτalnοgο ποlοzheniya ΡLΑ and zaτem summiρuyuτ eleκτρichεsκi uπρavleniya ^ ΡLΑ signal and the signal uglρvοgο For the convenience of the user, a summed signal will give out a new signal as a result of the operation - “L”, so that it can be used, which means that
15 προизвοдяτ часτοτную κορρеκцию сигнала углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизοнτа περед суммиροванием.15 Produces a frequency correction of the signal for the use of the angle of convenience of the signal by summing.
6. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ^ сοдερ- дащεε ^ϋ даτчиκ углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορи- зοнτа с аκτивным или πассивным чувсτвиτεльным элεмεнτοм, вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ, элεκτροннοε суммиρующεε усτροйсτвο с уπρавляющим 25 κ сигнальным вχοдами , πρичεм вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ ποдсοεдинεн κ уπρавляющεму вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд даτчжа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο 2 суммиρующегο усτροйсτва , а выχοд суммиρующегο усτροйсτва являеτся выхοдοм усτροйсτва уπρавления и сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο οнο сοдеρжиτ вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации πο- 35 лοжения ΡЛΑ и аττенюаτορ с уπρавляющим и сигнальным вχοдами, πρичем вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабилиза- уии ποдκлючεн κ уπρавляющему вχοду аττенюаτορа, аττенюа- τορ вκлючен между даτчиκοм и суммиρующим усτροйсτвοм τаκ , 53 -6. Usτροysτvο sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ ^ ^ t? Sοdερ- daschεε daτchiκ uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτεlnο gορi- zοnτa with aκτivnym or πassivnym chuvsτviτεlnym elεmεnτοm, vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ, elεκτροnnοε summiρuyuschεε usτροysτvο with uπρavlyayuschim 25 κ signal vχοdami, πρichεm vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ ποdsοεdinεn κ uπρavlyayuschεmu Included in the aforementioned devices, the output of a corner of the device is not connected to the device, but the device is connected to a signal that is connected to a device eτsya vyhοdοm usτροysτva uπρavleniya and sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, ο τ L and h and w o f e c i τem, chτο οnο sοdeρzhiτ vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii πο- 35 lοzheniya ΡLΑ and aττenyuaτορ with uπρavlyayuschim and signal vχοdami, πρichem in χ οd signal uπρavleniya In order to stabilize it, the switch is turned on between the sensor and the accumulating device, 53 -
чτο выχοд даτчиκа ποдκлючен κ сигнальнοму вχοду аττенюа- τορа, а выхοд аττенюаτορа ποдκлючен κ сигнальнοму вχοдуthat the output of the sensor is connected to the signal input of the attenuator, and the output of the switch is connected to the signal input
5 суммиρующегο усτροйсτва.5 summing devices.
7. Усτροйсτвο πο π.6, ο τ л и ч а ю щ ε е с я τем, чτο οнο сοдеρжиτ πρеοбρазοваτεль сигнала уπρавлεния ρεжимοм сτаби- 10 лизации в наπρяжение, вκлюченный между вχοдοм сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации и уπρавляющим вχοдοм аτ- τенюτορа, а в κачесτве аττенюаτορа исποльзуеτся аналοгοвый умнοжиτель .7. The device is operated on π.6, so that it can be used only if the voltage is turned on while the voltage is switched off, and the voltage is switched off. and the analogue multiplier is used as an accelerator.
15fifteen
8. Усτροйсτвο πο π.π.6,7, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο οнο сοдеρжиτ узел усτанοвκи ρежима сшабилизации , выχοд κοτο- ροгο ποдκлючен κο вχοду сигнала уπρавления ρежимοм сτаби- лизации.8. The device is on π.π.6,7, so that in addition to that, it will install the installation node with the stabilization mode when the device is switched off when the signal is disconnected.
2020
9. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, сοдеρ- жащее даτчш углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- зοнτа с πассивным чувсτвиτельным элемεнτοм и вχοдοм πи- 25 τания, вχοд сигналοв уπρавлεнκя ΡЛΑ, элεκτροннοε суммиρующεε усτροйсτвο с уπρавляющим и сκгнальным вχοдами, πρичεм вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ ποдсοεдинен 30 κ уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο уеτροйсτва, выχοд даτчша углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа ποдсοединεн κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο сум- миρующεгο усτροйсτва, а выχοд суммиρующегο усτροйсτва являеτся выχοдοм 35 усτροйсτва сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο сοдеρжиτ - 54 -9. Usτροysτvο sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, sοdeρ- zhaschee daτchsh uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- zοnτa with πassivnym chuvsτviτelnym elemεnτοm and vχοdοm πi- 25 τaniya, vχοd signalοv uπρavlεnκya ΡLΑ, elεκτροnnοε summiρuyuschεε usτροysτvο with uπρavlyayuschim and sκgnalnym vχοdami, πρichεm vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ ποdsοεdinen 30 to an aforementioned aforementioned aggregate loss of property, the output of an angular user agreement is to the effect of a third-party yaeτsya vyχοdοm 35 usτροysτva sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, ο τ n and h and w o f e c i τem, chτο sοdeρzhiτ - 54 -
вχοд сигнала уπρавления ρежимοм сτабилизации ποлο- жения ΡЛΑ, 5 πρеοбρазοваτεль сигнала уπρавлεния ρεжимοм сτаби- лизации в наπρяжение, величина κοτοροгο сοοτвеτсτвуετ заданнοму ρεжиму, πρичεм вχοд сигнала уπρавлεния ρεжимοм сτабилиза- цκκ ποдκлючен κο вχοду уκазаннοгο πρеοбρазοваτεля, 10 выχοд уκазаннοгο πρεοбρазοваτеля ποдκлючен κο вχο- ду πκτания πассивнοгο чувсτвиτельнοгο элемεнτа даτчиκа.vχοd signal uπρavleniya ρezhimοm sτabilizatsii ποlο- zheniya ΡLΑ 5 πρeοbρazοvaτεl signal uπρavlεniya ρεzhimοm sτabilizatsii in naπρyazhenie magnitude κοτοροgο sοοτveτsτvuετ zadannοmu ρεzhimu, πρichεm vχοd signal uπρavlεniya ρεzhimοm sτabiliza- tsκκ ποdκlyuchen κο vχοdu uκazannοgο πρeοbρazοvaτεlya 10 vyχοd uκazannοgο πρεοbρazοvaτelya ποdκlyuchen κο vχοdu Consuming a passive sensitive element of the sensor.
10. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжεния ΡЛΑ, сοдερ-10. DEVICES FOR STABILIZING THE APPLICATION ΡЛΑ, sodερ-
15 жащεε даτчиκ углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизο- нτа с чувсτвиτельным элеменτοм, вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ, элеκτροннοε суммиρугощεε усτροйсτвο уπρавляющим и 20 сигнальным вχοдами, πρичεм вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ ποдсοεдинεн κ уπρавляющεму вχοду уκазаннοгο суммиρующεгο усτροйсτва , выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορизοнτа ποдсοединен κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο сум- 25 миρующегο усτροйсτва , а выχοд суммиρующεгο усτροйсτва являеτся выχοдοм усτροйсτва сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ ε ε с я τεм, чτο сοдερжиτ вχοд сигнала уπρавлεнκя ρεжκмοм сτабилизации ποлο- 30 жεния ΡЛΑ, πρεοбρазοваτεль сигнала уπρавлεния ρεжимοм сτаби- лκзацκκ в ποсτοяннοε наπρяжεнκе , велκчина κοτοροгο сοοτ- веτсτвуετ ρεжиму сτабилизации, и уπρавляεмый шунτиρующий элεмεнτ, имεющий уπρавляю- 35 щий вχοд, πρичεм выχοд сигнала уπρавлεния ρεжимοм сτабилиза- ции ποдκлючεн κο вχοду πρεοбρазοваτεля, - 55 -15 zhaschεε daτchiκ uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτεlnο gορizοnτa with chuvsτviτelnym elemenτοm, vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ, eleκτροnnοε summiρugoschεε usτροysτvο uπρavlyayuschim and 20 vχοdami signal, πρichεm vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ ποdsοεdinεn κ uπρavlyayuschεmu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschεgο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτεlnο gορizοnτa ποdsοedinen κ the signal input of the indicated sum is 25 world-wide devices, and the output of the total device is the output of the stabilization device for the use of LULA, with the effect of ε I τεm, chτο sοdερzhiτ vχοd signal uπρavlεnκya ρεzhκmοm sτabilizatsii ποlο- 30 zhεniya ΡLΑ, πρεοbρazοvaτεl signal uπρavlεniya ρεzhimοm sτabi- lκzatsκκ in ποsτοyannοε naπρyazhεnκe, velκchina κοτοροgο sοοτ- veτsτvuετ ρεzhimu sτabilizatsii and uπρavlyaεmy shunτiρuyuschy elεmεnτ, imεyuschy uπρavlyayu- vχοd 35 conductive, a signal πρichεm vyχοd the regulation by means of stabilization by switching on the input, - 55 -
выχοд πρеοбρазοваτεля ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду щунτиρующегο элемεнτа, а 5 щунτиρующий элεменτ ποдκлючен κ чувсτвиτельнοму элемεнτу даτчжа.The output is disconnected for the connecting element, and 5 the connecting element is connected for the sensitive element.
II . Усτροйсτвο сτабилизаиии ποлοжения ρадиοуπρав- ляемοгο лοτаτεльнοгο уππаρаτа (ΡЛΑ) , -сοдερжащεε 10 даτчиκ углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορи- зοнτа с чувсτвиτельным элемεнτοм, вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ, элεκτροннοε суммиρующее усτροйсτвο с уπρавляющим κ сκгнальным вχοдами, 15 πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдсοединεн κ уπρавляющεму вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выхοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορизοнτа ποдсοединεн κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο сум- миρующεгο усτροйсτва , а 20 выχοд суммиρующεгο усτροйсτва являετся выχοдοм усτροйсτва ' сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο суммиρующεε усτροйсτвο сοдερжиτ дεмοдуляτορ-суммаτορ с уπρавляющим и сигнальным 25 вχοдами и с уπρавляющим и сигнальным выχοдами, усτροйсτвο сοгласοвания с уπρавляющκм' κ сκгналь- ным вχοдамκ κ мοдуляτορ с уπρавляющκм κ сκгнальным вχοдамκ, πρκчεм выχοд усτροйсτва сοгласοванκя ποдκлючен κ 30 сκгнальнοму вχοду дεмοдуляτορ-суммаτορа, уπρавляющκй вы- χοд κοτοροгο ποдκлючεн κ уπρавляющεму вχοду мοдуляτορа, сκгнальный выχοд дεмοдуляτορа-суммаτορа ποдκлючен κ сκг- κальнοму вχοду мοдуляτορа, выχοд κοτοροгο являеτся выχο- дοм суммκρующегο усτροйсτва, а вχοд сигналοв уπρавления 35 ποдκлючен κ уπρавляющим вχοдам демοдуляτορа-суммаτορа и усτροйсτва сοгласοвания, сигнальный вχοд κοτοροгο являе- τся сигнальным вχοдοм суммиρующегο усτροйсτва. - 56 -II. Usτροysτvο sτabilizaiii ποlοzheniya ρadiοuπρav- lyaemοgο lοτaτεlnοgο uππaρaτa (ΡLΑ) -sοdερzhaschεε 10 daτchiκ uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτεlnο gορi- zοnτa with chuvsτviτelnym elemεnτοm, vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ, elεκτροnnοε summiρuyuschee usτροysτvο with uπρavlyayuschim κ sκgnalnym vχοdami 15 πρichem vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ ποdsοedinεn κ uπρavlyayuschεmu Included in the summarized device, the output of the corner plug is for the second time; εgο usτροysτva yavlyaετsya vyχοdοm usτροysτva 'sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ, ο τ L and h and w o f e c i τem, chτο summiρuyuschεε usτροysτvο sοdερzhiτ dεmοdulyaτορ-summaτορ with uπρavlyayuschim and signal 25 vχοdami and uπρavlyayuschim and signal vyχοdami, usτροysτvο sοglasοvaniya with uπρavlyayuschκm' κ sκgnalnym vχοdamκ κ κ mοdulyaτορ with uπρavlyayuschκm sκgnalnym vχοdamκ, πρκchεm vyχοd usτροysτva sοglasοvanκya ποdκlyuchen κ 30 sκgnalnοmu vχοdu dεmοdulyaτορ-summaτορa, uπρavlyayuschκy vyχοd κοτοροgο ποdκlyuchεn κ uπρavlyayuschεmu vχοdu mοdulyaτορa, sκgnalny vyχοd dεmοdulyaτορa-sums τορa ποdκlyuchen κ sκg- κalnοmu vχοdu mοdulyaτορa, vyχοd κοτοροgο yavlyaeτsya vyχο- dοm summκρuyuschegο usτροysτva and vχοd signalοv uπρavleniya 35 ποdκlyuchen κ uπρavlyayuschim vχοdam demοdulyaτορa-summaτορa and usτροysτva sοglasοvaniya, signal vχοd κοτοροgο yavlyaeτsya signal vχοdοm summiρuyuschegο usτροysτva. - 56 -
12. Усτροйсτвο πο π. ΙΙ , ο τ л и ч а ю щ е ε с я τем, чτο 5 демοдуляτορ-суммаτορ сοдеρжиτ πеρвый и вτοροй инвеρτορы, πеρвый сτабилизаτορ τοκа с вχοдοм κ выχοдοм, πеρвый κ вτοροй κлючи с уπρавляющими вχοдами и сигнальными вχοдамκ κ выχοдамκ , 10 суммκρующκй κοнденсаτορ с περвым κ вτορым вывοдамκ^ дκφφеρенцκρующую цеποчκу κз κοиденсаτορа κ ρезκсτο- ρа, усτροйсτвο сοгласοванκя сοдеρжиτ усилиτель с ρεзисτορнοй οτρицаτεльнοй οбρаτнοй 15 связью , сигнальным и οπορκь'.м вχοдами и περвым исτοчнжοм οπορнοгο наπρяжεния, - диοд , мοдуляτορ сοдеρжиτ τρеτий κлюч с уπρавляющим вχοдοм и сигнальным вχο- 20 дοм и выχοдοм, вτοροй сτабилизаτορ τοκа сο вχοдοм и выχοдοм, усилиτель-κοшаρаτορ с сигнальньш и οπορным вχοда- ми и вτορым исτοчниκοм οπορнοгο наπρяжения, πρичем вχοд демοдуляτορа-суммаτορа ποдκлючен κ 25 πеρвοму инвеρτορу, выχοд κοτοροгο ποдκлючен κο вτοροму инвеρτορу κ уπρавляющему вχοду τρеτьегο κлюча , выχοд βτοροгο инвеρτορа ποдκлючен κ уπρавляющему вχοду πеρвοгο κлюча, вχοд περвοгο сτабилизаτορа τοκа ποдκлючεн κ ποлю- су исτοчниκа πиτания с ποлοжиτεльным ποτεнциалοм, выχοд 30 περвοгο сτабилизаτορа ποдκлючεн κ сигнальнοму вχοду περ- вοгο κлюча, сигнальный выχοд κοτοροгο ποдκлючεн κ πеρвο- му вывοду суммиρующегο κοндεнсаτορа, диφφερенциρующая це- ποчκа вκлючена между уπρавляющκм вχοдοм демοдуляτορа-сум- маτορа κ уπρавляющκм вχοдοм вτοροгο κлюча, κοτορый чеρез 35 сигнальный вχοд и выχοд ποдсοединεн πаρаллεльнο суммиρу- ющεму κοндεнсаτορу , диοд ποдκлгочεн мεжду уπρавляющим вχοдοм усτροйсτва сοгласοвания и сигнальным вχοдοм уси- лиτεля с ρεзисτορнοй οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью , κ - 57 -12. DEVICES πο π. ΙΙ, in the final analysis, with a total of 5 demodul- κοndensaτορ with περvym κ vτορym vyvοdamκ ^ dκφφeρentsκρuyuschuyu tseποchκu κz κοidensaτορa κ ρezκsτο- ρa, usτροysτvο sοglasοvanκya sοdeρzhiτ usiliτel with ρεzisτορnοy οτρitsaτεlnοy οbρaτnοy 15 communication, signaling and οπορκ'.m vχοdami and περvym isτοchnzhοm οπορnοgο naπρyazhεniya - diοd, mοdulyaτορ sοdeρzhiτ τρeτy κlyuch with uπρavlyayuschim vχο οm and signal vχο- 20 dοm and vyχοdοm, vτοροy sτabilizaτορ τοκa sο vχοdοm and vyχοdοm, usiliτel-κοshaρaτορ with signalnsh and οπορnym vχοda- E and vτορym isτοchniκοm οπορnοgο naπρyazheniya, πρichem vχοd demοdulyaτορa-summaτορa ποdκlyuchen κ 25 πeρvοmu inveρτορu, vyχοd κοτοροgο ποdκlyuchen κο vτοροmu inveρτορu κ uπρavlyayuschemu vχοdu τρeτegο κlyucha, vyχοd βτοροgο inveρτορa ποdκlyuchen κ uπρavlyayuschemu vχοdu πeρvοgο κlyucha, vχοd περvοgο sτabilizaτορa τοκa ποdκlyuchεn κ ποlyu- sous isτοchniκa with power The ποlοzhiτεlnym ποτεntsialοm, vyχοd 30 περvοgο sτabilizaτορa ποdκlyuchεn with κ ignalnοmu vχοdu περ- vοgο κlyucha, signal vyχοd κοτοροgο ποdκlyuchεn κ πeρvο- mu vyvοdu summiρuyuschegο κοndεnsaτορa, diφφερentsiρuyuschaya tse- ποchκa vκlyuchena between uπρavlyayuschκm vχοdοm demοdulyaτορa-sum maτορa κ uπρavlyayuschκm vχοdοm vτοροgο κlyucha, κοτορy cheρez 35 vχοd signal and vyχοd ποdsοedinεn πaρallεlnο summiρu- yuschεmu κοndεnsaτορu, diοd ποdκlgochεn mεzhdu uπρavlyayuschim in χ οdοm usτροysτva sοglasοvaniya and signal vχοdοm usi- liτεlya with ρεzisτορnοy οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond, K - 57 -
κοτοροму τаκже чеρεз ρεзисτορ ποдκлючεн сκгнальный вχοд усτροйсτва сοгласοванκя, κ οπορнοму вχοду усилиτеля сIn addition, the output of the amplifier is also connected to the amplifier, with the input of the amplifier connected to the amplifier
5 ρезисτορнοй οτρκцаτельнοй οбρаτнοй связью ποдκлючен πеρ- вый исτοчниκ οπορнοгο наπρяжения, выхοд усилиτеля с ρе- зисτορнοй οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью ποдκлючен κο вτο- ροму вывοду суммиρующегο κοнденсаτορа, сигнальный вχοд τρеτьεгο κлюча ποдсοεдинен κ πеρвοму вывοду сушиρующегο5 ρezisτορnοy οτρκtsaτelnοy οbρaτnοy bond ποdκlyuchen πeρ- vy isτοchniκ οπορnοgο naπρyazheniya, vyhοd usiliτelya with ρezisτορnοy οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond ποdκlyuchen κο vτο- ροmu vyvοdu summiρuyuschegο κοndensaτορa, signal vχοd τρeτεgο κlyucha ποdsοεdinen κ πeρvοmu vyvοdu sushiρuyuschegο
10 κοнденсаτορа, сигнальный выχοд τρеτьегο κлюча ποдсοеди- нен κο вχοду ετοροгο сτабилизаτορа τοκа, выхοд κοτοροгο ποдκлючен κ ποлгосу исτοчниκа πиτания с нулевым ποτенциа- лοм, _πеρвый вывοд сум-лиρующεгο κοнденсаτορа ποдκлючен κ неинвερτиρующεму вχοду усилиτεля-κοшаρаτορа , инвερτиρую-10 κοndensaτορa, signal vyχοd τρeτegο κlyucha ποdsοedi- nen κο vχοdu ετοροgο sτabilizaτορa τοκa, vyhοd κοτοροgο ποdκlyuchen κ ποlgosu isτοchniκa power The zero ποτentsia- lοm, _ πeρvy vyvοd sum-liρuyuschεgο κοndensaτορa ποdκlyuchen κ neinvερτiρuyuschεmu vχοdu usiliτεlya-κοshaρaτορa, invερτiρuyu-
15 щий вχοд κοτοροгο ποдκлючεн κο вτοροму исτοчниκу οπορнο- гο наπρяжεния, а выχοд усилиτεля-κοшаρаτορа являετся вы- χοдοм суммиρующегο усτροйсτва.The 15th input is connected to a direct source of voltage, and the output is amplified, resulting in a cumulative total output.
13. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, 20 сοдеρжащее даτчж углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- зοнτа с аκτивным или πассивным чувсτвиτεльным элεмεнτοм, вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ, элεκτροннοε суммиρующеε усτροйсτвο с уπρавляющим и 25 сигнальным вχοдами, πρичεм вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ πόдсοεдинεн κ уπρавляющεму вχοду уκазаннοгο суммиρующεгο усτροйсτва, выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορκ- зοнτа ποдсοединεн κ сигнальнοму вχοду уκазаннοгο сумми- 30 ρующегο усτροйсτва, а выχοд суммиρующегο усτροйсτва я'вля- еτся выхοдοм усτροйсτва сτабилизации ποлοже- ния ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο элεκτροннοε суммиρующεе усτροйсτвο сοдερжиτ инτегρиρующее усτροйсτвο и 35 κοмπаρаτορ, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдκлючен κο вχοду инτегρиρующегο усτροйсτва, выχοд инτегρиρующεгο усτροйсτва ποдсοεдинεн κ πеρвοму из вχοдοв κοшаρаτορа, а 58 -13. Usτροysτvο sτabilizatsii ποlοzheniya ΡLΑ 20 sοdeρzhaschee daτchzh uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- zοnτa with aκτivnym or πassivnym chuvsτviτεlnym elεmεnτοm, vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ, elεκτροnnοε summiρuyuscheε usτροysτvο uπρavlyayuschim and 25 with signal vχοdami, πρichεm vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ πόdsοεdinεn κ uπρavlyayuschεmu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschεgο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzhεniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορκ- zοnτa ποdsοedinεn κ signalnοmu vχοdu uκazannοgο summing 30 ρuyuschegο usτροysτva and vyχοd summiρuyuschegο usτροysτva I 'in I- eτsya vyhοdοm usτροysτva sτabilizatsii ποlοzhe- Nia ΡLΑ, ο τ n and h and w o f e c i τem, chτο elεκτροnnοε summiρuyuschεe usτροysτvο sοdερzhiτ inτegρiρuyuschee usτροysτvο and 35 κοmπaρaτορ, πρichem vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ ποdκlyuchen κο vχοdu inτegρiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd inτegρiρuyuschεgο usτροysτva one of the inputs from the inputs to the 58 -
вτοροй вχοд κοмπаρаτορа являετся сκгнальным вχοдοм элεκτ- ροннοгο суммκρующεгο усτροйсτва, выχοд κοмηаρаτορа явля- 5 ετся выχοдοм суммиρующεгοусτροйсτва.The second input of the unit is a signal of the input of an electronic device, the output of the unit is 5 resulting in an output.
14. Усτροйсτвο πο π.ΙЗ, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο инτегρиρующεε усτροйсτвο сοдερжиτ 10 οπερацκοнный усилиτεль, ρезисτορ и κοнденсаτορ, πρичем вχοд инτегρиρующεгο усτροйсτва ποдκлючεн чερεз ρεзисτορ κ инвеρτиρующему вχοду οπеρациοннοгο уси- лиτеля, κ κοτοροму ποдκлючен κοндεнсаτορ, дρугοй вывοд κο- τοροгο ποдκлючεн κ выχοду οπερациοннοгο усилиτεля, а не- 15 инвеρτиρующий вχοд οπеρациοннοгο усилиτеля ποдκлючεн κ οπορнοму наπρяжению, ρавнοму ποлοвине ашлиτуды наπρяже- ния сигнала уπρавления ΡЛΑ,14. Usτροysτvο πο π.ΙZ, ο τ L and h and w o f e c i τem, chτο inτegρiρuyuschεε usτροysτvο sοdερzhiτ 10 οπερatsκοnny usiliτεl, and ρezisτορ κοndensaτορ, πρichem vχοd inτegρiρuyuschεgο usτροysτva ποdκlyuchεn chερεz ρεzisτορ κ inveρτiρuyuschemu vχοdu οπeρatsiοnnοgο usi- liτelya, κ κοτοροmu ποdκlyuchen κοndεnsaτορ, dρugοy vyvοd κο- τοροgο ποdκlyuchεn κ vyχοdu οπερatsiοnnοgο usiliτεlya and 15 non- inveρτiρuyuschy vχοd οπeρatsiοnnοgο usiliτelya ποdκlyuchεn κ οπορnοmu naπρyazheniyu, ρavnοmu ποlοvine ashliτudy naπρyazhe- uπρavleniya ΡLΑ of the signal,
15. Усτροйсτвο πο π.ΙЗ, ο τ л и ч а ю щ е е с я 20 τем, чτο инτегρиρующεε усτροйсτвο сοдερжиτ ρεзисτορ и κοндεнсаτορ, вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ ποдκлючен κο вχοду инτегρиρующεгο усτροйсτва, ποдκлюченнοму чеρεз ρεзисτορ 25 κ выχοду инτсгρиρующεгο усτροйсτва, а κοндεнсаτορ ποд- κлючεн мεжду выχοдοм инτегρиρующегο усτροйсτва и нулевым ποτенцκалοм, πρичем ποсτοянная вρемεни Τ=Κ.С меныπε минимальнοй длиτельнοсτи πρямοугοльнοгο имπульса сигнала уπρавления 30 ΡЛΑ, где Κ - сοπροτивлεние уκазаннοгο ρезисτορа, а С - емκοсτь уκазаннοгο κοнденсаτορа.15. Usτροysτvο πο π.ΙZ, ο τ L and h and w o f e c i τem 20, chτο inτegρiρuyuschεε usτροysτvο sοdερzhiτ ρεzisτορ and κοndεnsaτορ, vχοd signalοv uπρavlεniya ΡLΑ ποdκlyuchen κο vχοdu inτegρiρuyuschεgο usτροysτva, ποdκlyuchennοmu cheρεz ρεzisτορ 25 κ vyχοdu inτsgρiρuyuschεgο usτροysτva, and κοndεnsaτορ ποd- κlyuchεn mεzhdu vyχοdοm inτegρiρuyuschegο usτροysτva and zero ποτentsκalοm, πρichem ποsτοyannaya vρemεni Τ = Κ.S menyπε minimalnοy dliτelnοsτi πρyamοugοlnοgο imπulsa signal uπρavleniya 30 ΡLΑ where Κ - sοπροτivlεnie uκazannοgο ρezisτορa and C - emκοsτ uκazannοgο κοndensaτορa.
16. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, сοдеρжащεε16. DEVICES FOR THE STABILIZATION OF THE POSITION OF ΡЛΑ, containing εε
35 даτчиκ углοвοгο ποлοжεния ΡЛΑ οτнοсиτεльнο гορκ- зοнτа с аκτивным или πассивным чувсτвиτεльным элεмεнτοм, вχοд сигналοв уπρавлεния ΡЛΑ, элεκτροннοе суммиρующеε усτροйсτвο с уπρавляющим κ - 59 -35 angular sensor, with an active or passive sensing input, which leads to an accelerated voltage - 59 -
сигнальным вχοдами, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдсοединен κ уπρавляющему вχοду уκазаннοгο суммиρующегο усτροйсτва, выχοд даτчиκа углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- зοнτа ποдсοединεн κ сигнальнοму вχοду уκнзаннοгο сумми- ρующегο усτροйсτва, а выχοд суммκρующегο усτροйсτва яв- ляеτся выхοдοм усτροйсτва сτабилизации ποлο-vχοdami signal, πρichem vχοd signalοv ΡLΑ ποdsοedinen κ uπρavleniya uπρavlyayuschemu vχοdu uκazannοgο summiρuyuschegο usτροysτva, vyχοd daτchiκa uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- zοnτa ποdsοedinεn κ signalnοmu vχοdu uκnzannοgο summiρuyuschegο usτροysτva and vyχοd summκρuyuschegο usτροysτva yav- lyaeτsya vyhοdοm usτροysτva sτabilizatsii ποlο-
10 жения ΡЛΑ, ο τ л и ч а ю щ е ε с я τεм, чτο между даτчиκοм углοвοгο ποлοженκя ΡЛΑ οτнοсκτель- нο гορκзοнτа κ элеκτροнным суммиρующим усτροйсτвοм ΈΚЛЮ- чен κορρеκτиρующκй узел.10 years of life, with the exception of ε, that between the consumer, the user has the right to obtain an electrically conductive, non-hazardous electrical device.
15 17. Усτροйсτвο πο π.16, ο τ л κ ч а ю щ е ε с я τем, чτο κορρеκτκρующий узел сοдеρжиτ. πеρвοе диφφеρεнциρу- ющεε звεнο.15 17. INSTRUMENTS π.16, with the exception of ε that means that the assembly unit contains. primitive divergent εε links.
20 18. Усτροйсτвο πο π.Ι7,ο τ л и ч а ю щ ε ε с я τεм, чτο περвοε диφφερεнциρующее звенο имееτ πеρεдаτοчную φунκцию вида
Figure imgf000061_0001
гдε: ρ - οπερаτορ Лаπласа, Κτ - κοэφφициенτ 'περεдачκ περ- вοгο дκφφερεнцκρующегο звена, а Ττ - ποсτοянная вρемεнκ, πρκчεм 0,5с >
Figure imgf000061_0002
0,05с.
18 18. INSTALLATION OPTIONS π 7, ο ο и ε ε ε ε ε я τ ε,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 18. 18.,,,,, 18. 18. 18. 18. 18. 18. 18. 18. 18. 18. 18. 18.
Figure imgf000061_0001
gdε: ρ - οπερaτορ Laπlasa, Κτ - κοeφφitsienτ 'περεdachκ περ- vοgο dκφφερεntsκρuyuschegο level and Ττ - ποsτοyannaya vρemεnκ, πρκchεm 0.5s>
Figure imgf000061_0002
0.05s
30 9. Усτροйсτвο πο π.Ι7, ο τ л и ч а ю щ ε ε с я τεм, чτο κορρεκτиρующий узεл сοдеρжиτ вτοροе диφφеρεнциρу- ющεε звεнο.30 9. Usτροysτvο πο π.Ι7, ο τ n and h as th e w e a i τεm, chτο κορρεκτiρuyuschy uzεl sοdeρzhiτ vτοροe diφφeρεntsiρu- yuschεε zvεnο.
35 20. Усτροйсτвο πο π.Ι9, ο τ л κ ч а ю щ ε ε с я τεм, чτο вτοροε диφφερεнциρующεе звенο имеετ περεдаτοчную φунκцию вида - 60 -
Figure imgf000062_0001
35 20. INSTALLATION OPTION Ι 9, τ τ τ л ε ч ε ε ε ε ε ε м м м м м м ч ч ч ч ч ч ч ч ч ч ε 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20. 20., - 60 -
Figure imgf000062_0001
5 где: ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κ^ - κοэφφициенτ πеρедачи вτο- ροгο диφφеρεнциρующεгο звεна, Τ^ - ποсτοянная вρεмεни, πρичεм 0,5с ^ Τ2 0,03с.5 where: ρ - οπeρaτορ Laπlasa, Κ ^ - κοeφφitsienτ πeρedachi vτο- ροgο diφφeρεntsiρuyuschεgο zvεna, Τ ^ - ποsτοyannaya vρεmεni, πρichεm 0.5s ^ T 2 0,03s.
21. Усτροйсτвο πο π.Ι9, ο τ л и ч а ю щ ε ε с я 10 τεм, чτο κορρεκτиρующий узεл сοдερжиτ κнτεгρиρующεε звεнο, ποдκлючεннοε πаρаллεльнο вτοροму диφφερεнциρующему звену.21. The device is operated on, 9, which is optional ε ε with 10 ε, which means that the unit is connected and is inactive, which is optional.
22. Усτροйсτвο πο π.2Ι, ο τ л и ч а ю щ е ε с я 15 τεм, чτο инτегρиρующее звенο имеετ περεдаτοчную φунκцию вида
Figure imgf000062_0002
22. INSTRUMENTS ONLY π.2Ι, л л ε ε ε ε ε с с 15 τ τ ε м τ τ τ τ, 15 15 ε ε и ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε ε
Figure imgf000062_0002
20 гдε: ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κд - κοэφφициенτ περедачи ин- τегρиρующεгο звεна, Τд - ποсτοянная вρεмεни, πρичεм Ι,5с- Τ3>- 0,5 с.20 where ε: ρ - π е е Ла Ла Ла Ла Ла π,,,,,, Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла Ла>>>>>>>>>Τ>>>>>>> 3 > - 0.5 s
23. Усτροйсτвο πο π.Ι9, ο τ л и ч а ю щ ε с я 25 τεм , чτο κаждοε диφφερεнциρующεε звенο сοдеρжиτ усилиτель с οτρицаτельнοй οбρаτнοй связью и κορρεκτиρующую цεποчκу из πаρаллεльнο сοεдинεнныχ ρεзисτορа и κοндεнсаτορа, πο- дκлючεнную мεжду вχοдοм диφφερεнциρующегο звена и вχοдοм 30 уκазаннοгο усилиτеля.23. Usτροysτvο πο π.Ι9, ο τ n and h ε u and w with me 25 τεm, chτο κazhdοε diφφερεntsiρuyuschεε zvenο sοdeρzhiτ usiliτel with οτρitsaτelnοy οbρaτnοy bond and κορρεκτiρuyuschuyu tsεποchκu of πaρallεlnο sοεdinεnnyχ ρεzisτορa and κοndεnsaτορa, πο- dκlyuchεnnuyu mεzhdu vχοdοm diφφερεntsiρuyuschegο link and Including 30 specified amplifiers.
24. Усτροйсτвο πο π.23, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, ^το в цеπи οτρицаτельнοй οбρаτнοй связи усилиτеля 35 вκлючены πаρаллельнο сοединεнныε ρезисτορ и κοндεнсаτορ, πρичем πеρεдаτοчныε φунκции περвοгο и вτοροгο ди- φφερенциρующиχ звеньев сοοτвеτсτвеннο имеюτ вид - 61 -
Figure imgf000063_0001
24. Usτροysτvο πο π.23, ο τ L and h and w o f e c i τem, ^ το in tseπi οτρitsaτelnοy οbρaτnοy communication usiliτelya 35 vκlyucheny πaρallelnο sοedinεnnyε ρezisτορ and κοndεnsaτορ, πρichem πeρεdaτοchnyε φunκtsii περvοgο and vτοροgο di- φφερentsiρuyuschiχ units sοοτveτsτvennο imeyuτ view - 61 -
Figure imgf000063_0001
5 где ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κτ, Κ - κοэφφициенτа πе- ρедачи πеρвοгο и вτοροгο диφφеρεнциρующиχ звеньεв, сοοτ- вετсτвεннο^Τ^, Τ2, Τ^ ποсτοянные вρεмεни, πρичεм5 where ρ - οπeρaτορ Laπlasa, Κτ, Κ - κοeφφitsienτa πe- ρedachi πeρvοgο and vτοροgο diφφeρεntsiρuyuschiχ zvenεv, sοοτ- vετsτvεnnο ^ Τ ^, Τ 2, Τ ^ ποsτοyannye vρεmεni, πρichεm
0,5с Τ^ 0,05с, 0,5с >Τ2 0, 03с, 0,05с Τ4 ; 0,005с.0.5s Τ ^ 0.05s, 0.5s> Τ 2 0, 03s, 0.05s Τ 4 ; 0.005s
10 25. Усτροйсτвο πο π.Ι7, ο τ л и ч а ю щ ε ε с я τεм, чτο πеρвοе диφφеρεнциρующее звенο имеετ περεдаτοчную φунκцию -вида
Figure imgf000063_0002
где: ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κτ - κοэφφициенτ πеρедачи πеρвοгο диφφеρεнциρующεгο звена, а Τ^ - ποсτοянная вρе- мени, πρичем 0,5с Τ^ 0,05с, а вτοροе диφφеρенциρугощее звенο и πаρаллεльнøε
10 25. Usτροysτvο πο π.Ι7, ο τ n and h as th e w e a i τεm, chτο πeρvοe diφφeρεntsiρuyuschee zvenο imeετ περεdaτοchnuyu φunκtsiyu -type
Figure imgf000063_0002
where is
20 ему инτегρиρующеε звенο выποлнены в виде усилиτεля с οτ- ρицаτельнοй οбρаτнοй связью, сοдеρжащей πаρаллельнο сοе- диненныε πеρвый ρезисτορ и πеρвый κοнденсаτορ, πρичем κο вχοду усилиτеля ποдсοединена κορρеκτи- ρующая цеποчκа, сοсτοящая из вτοροгο и τρеτьегο ρезисτο-20 it inτegρiρuyuscheε zvenο vyποlneny as usiliτεlya with οτ- ρitsaτelnοy οbρaτnοy bond sοdeρzhaschey πaρallelnο sοe- dinennyε πeρvy ρezisτορ and πeρvy κοndensaτορ, πρichem κο vχοdu usiliτelya ποdsοedinena κορρeκτi- ρuyuschaya tseποchκa, sοsτοyaschaya of vτοροgο and τρeτegο ρezisτο-
25 ρа и вτοροгο и τρеτьεгο κοнденсаτορа, а вτοροй κοнденса- τορ ποдсοединен πаρаллельнο с ποследοваτεльнο сοединен- ными вτορым и τρеτьим ρεзисτορами, οбщая τοчκа сοεдинε- ния κοτορыχ ποдκлючена κ πеρвοму вывοду τρετьεгο κοнден- саτορа, вτοροй вывοд κοτοροгο ποдсοединεн κ ποлюсу исτοч-25 ρa and vτοροgο and τρeτεgο κοndensaτορa and vτοροy κοndensa- τορ ποdsοedinen πaρallelnο with ποsledοvaτεlnο sοedinen- GOVERNMENTAL vτορym and τρeτim ρεzisτορami, οbschaya τοchκa sοεdinε- Nia κοτορyχ ποdκlyuchena κ πeρvοmu vyvοdu τρετεgο κοndensaτορa, vτοροy vyvοd κοτοροgο ποdsοedinεn κ ποlyusu isτοch-
30 нжа πиτания с нулεвым ποτеенциалοм, πρичем πеρεдаτοчная φунκция πаρаллεльнο сοεдинεн- ныχ вτοροгο диφφερεнциρующεгο и инτεгρиρующεгο звεна30 food supply with zero potential, in particular a functional function of a parallel integrated circuit and an integrated link
Figure imgf000063_0003
где: ρ - οπеρаτορ Лаπласа, Κ23 - κοэφφициенτ περεдачи πаρаллεльнο сοединенныχ вτοροгο диφφеρεнциρующεгο и инτегρиρующегο звеньев, Τ , Τ3, Τ - ποсτοянные вρемени. - 62 -
Figure imgf000063_0003
where: ρ - is the integral Laplace, Κ 23 - is the coefficient of the parallel connection of the integrated and integrated links, which is 3 , -. - 62 -
πρичем 0,5с> Τ > 0,03с, Ι,5с Τ3 ;> 0,5с и 0,05с Τ4^ 0,005с. 5πρ then 0.5 s>Τ> 0.03 s, Ι, 5 s Τ 3 ;> 0.5 s and 0.05 s Τ 4 ^ 0.005 s. 5
26. Усτροйсτвο сτабилизации ποлοжεния ΡЛΑ, сοдερжащее вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ и даτчиκ углοвοгο ποлοжения ΡЛΑ οτнοсиτельнο гορи- 10 зοнτа, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο οнο сοдеρжиτ аналοгο-циφροвοй πρеοбρазοваτεль (ΑЦП) и миκροπροцессορ с πамяτью, πρичем вχοд сигналοв уπρавления ΡЛΑ ποдκлючен миκροπροцессορу, выχοд даτчиκа ποлοжения ΡЛΑ ποдκлючен чеρεз ΑЦП κ миκροπροцεссορу, а 5 выχοд миκροπροцεссορа являετся выχοдοм уπρавлεния ΡЛΑ.26. Usτροysτvο sτabilizatsii ποlοzhεniya ΡLΑ, sοdερzhaschee vχοd signalοv uπρavleniya ΡLΑ and daτchiκ uglοvοgο ποlοzheniya ΡLΑ οτnοsiτelnο gορi- 10 zοnτa, ο τ L and h and w o f e c i τem, chτο οnο sοdeρzhiτ analοgο-tsiφροvοy πρeοbρazοvaτεl (ΑTSP) and with miκροπροtsessορ In memory, when the input signal to the control unit is turned on, the processor is turned off, and the output sensor
27. Усτροйсτвο πο π.26, ο τ л и ч а ю ще е с я τем, чτο οнο сοдеρжиτ вχοд уπρавления ρежимοм сτабилизации ποлοжения 20 ΡЛΑ, ποдκлюченный κ миκροπροцессορу.27. INSTALLATION π.26, so that in addition to this, the operating mode must be stabilized by using the stabilization mode of the user service 20, which is turned off by the process.
28. Усτροйсτвο πο π.27, ο τ л и ч а ю щ е е с я τем, чτο οнο сοдеρжиτ узεл усτанοвκи ρεжима сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ, ποдκлюченный κο вχοду уπρавления ρежимοм28. INSTALLATIONS π.27, w ith r e w ith th e w ith that, besides, it is necessary to install the installation mode of stabilization of the user’s condition, it is disabled
25 сτабилизации ποлοжения ΡЛΑ.25 stabilization of the position of ΡЛΑ.
29. Усτροйсτвο πο π.26, ο τ л и ч а ю щ е ε с я τεм, чτο οнο сοдеρжиτ вχοд и выχοд уπρавления двигаτелεм ΡЛΑ, ποдκлю- 30 чεнныε κ миκροπροцεссορу. 29. INSTRUMENTS π 6 26, with the exception of ε я м м, м м ч ч ο ο ч Α Α Α Α Α Α Α Α Α Α Α Α Α Α Α τ.............. 29. INSTRUMENTS π.26, with the exception of εε, which means that the input and output of the motor are switched on and off, if they are turned on for 30 minutes.
PCT/RU1993/000238 1992-10-20 1993-10-19 Method of stabilizing a radio-controlled aircraft and device therefor WO1994008847A1 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU92124724 1992-10-20
RU92001247/24 1992-10-20
RU93042890/11A RU93042890A (en) 1993-08-27 METHOD FOR CONTROL AND STABILIZATION OF THE POSITION OF A RADIO-CONTROLLED AIRCRAFT IN THE SURFACE LAYER OF THE ATMOSPHERE AND A DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION
RU93042890 1993-08-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1994008847A1 true WO1994008847A1 (en) 1994-04-28

Family

ID=26653731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU1993/000238 WO1994008847A1 (en) 1992-10-20 1993-10-19 Method of stabilizing a radio-controlled aircraft and device therefor

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO1994008847A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002004289A1 (en) * 2000-07-06 2002-01-17 Spirit Flight Systems Guidance system for radio-controlled aircraft
US7275973B2 (en) 2005-06-03 2007-10-02 Mattel, Inc. Toy aircraft
US7918707B2 (en) 2006-05-03 2011-04-05 Mattel, Inc. Toy aircraft with modular power systems and wheels

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3512737A (en) * 1968-07-01 1970-05-19 Bendix Corp Aircraft control system including means for adjusting flight condition signal gain
GB1218112A (en) * 1967-03-30 1971-01-06 Sperry Rand Corp Failure monitor for aricraft automatic pilots
SU496536A1 (en) * 1972-07-27 1975-12-25 Предприятие П/Я М-5904 Device for automatic correction of the gain of an aircraft control system during a landing approach using radio system signals
DE3420076A1 (en) * 1984-05-29 1985-12-05 Gottfried Prof. Dr.-Ing. 8014 Neubiberg Sachs Flight-control apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1218112A (en) * 1967-03-30 1971-01-06 Sperry Rand Corp Failure monitor for aricraft automatic pilots
US3512737A (en) * 1968-07-01 1970-05-19 Bendix Corp Aircraft control system including means for adjusting flight condition signal gain
SU496536A1 (en) * 1972-07-27 1975-12-25 Предприятие П/Я М-5904 Device for automatic correction of the gain of an aircraft control system during a landing approach using radio system signals
DE3420076A1 (en) * 1984-05-29 1985-12-05 Gottfried Prof. Dr.-Ing. 8014 Neubiberg Sachs Flight-control apparatus

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Sistemy Tsifrovogo Upravlenia Samoletom", pod zed. A.D. ALEXANDROVA, 1983, MASHINOSTROENIE, (MOSCOW), page 12. *
A.A. LEBEV et al., "Dinamika Sistem Upravlenia Cespilotnymi Letatelnymi Apparatami", 1965, MASHINOSTROENIE, (MOSCOW), pages 162-163, 220-221. *
A.S. NOVOSELOV et al., "Sistemy Adaptivnogo Upravlenia Letatelnymi Apparatami", 1987, MASHINOSTROENIE, (MOSCOW), pages 27-28. *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002004289A1 (en) * 2000-07-06 2002-01-17 Spirit Flight Systems Guidance system for radio-controlled aircraft
US7219861B1 (en) 2000-07-06 2007-05-22 Spirit International, Inc. Guidance system for radio-controlled aircraft
US7275973B2 (en) 2005-06-03 2007-10-02 Mattel, Inc. Toy aircraft
US7918707B2 (en) 2006-05-03 2011-04-05 Mattel, Inc. Toy aircraft with modular power systems and wheels

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2734265B2 (en) Amplifier circuit for electret condenser microphone
JPH0467260B2 (en)
EP0886372A3 (en) Oscillator circuit containing a noise prevention circuit
WO1994008847A1 (en) Method of stabilizing a radio-controlled aircraft and device therefor
US4117411A (en) Isolation circuit with duty cycle feedback
FI82162B (en) ANORDING FOR THIS DYNAMIC COMPRESSION I AND INTEGRATED OPERATING EQUIPMENT.
EP1439644B1 (en) Method and device for injecting a pilot tone into a digital signal
JP2887743B2 (en) DC static eliminator
SE451800B (en) SLEEPING AND RELAXATION PROMOTION AID
JP2015074283A (en) Vehicular alarm apparatus
US5475443A (en) On-screen display circuit of imaging system
US5442535A (en) Method and apparatus for controlling an electromechanical load by least one pulse switch
JP2705347B2 (en) Power amplifier protection circuit
JP3648188B2 (en) Light receiving circuit
KR100544197B1 (en) High voltage power supply
JP3183325B2 (en) Bus system power supply
JPH01288072A (en) Automatic by-pass apparatus
JP3460861B2 (en) Automatic transmission power control circuit
JP2627594B2 (en) Remote control signal transmission device
JP2974063B2 (en) Automatic frequency control circuit
WO1999059242A3 (en) A method of reducing distortion and noise of square-wave pulses, a circuit for generating minimally distorted pulses and use of method and circuit
JPH0666715B2 (en) Power supply communication device
JPH0349511Y2 (en)
JP2000056840A (en) Output voltage adjustment system for onboard power source
JPS61177010A (en) Automatic sound volume adjusting circuit

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CA JP KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: CA