CN105100589A - 减少视觉系统变焦镜头偏移量的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种视觉系统，该系统设置可以对某些变焦镜头总成中的光学偏移进行补偿，系统包括但不限于液体镜头设置。系统包括与视觉系统处理器有效连接的图像传感器和用于改变焦距(例如由视觉处理器或其他测距设备控制)的变焦镜头总成。正透镜总成，其配置可以在正透镜总成一侧弱化变焦镜头总成在预先确定的对象运行范围内变焦镜头总成的作用。变焦镜头总成位于正透镜的前焦点或后焦点上。变焦镜头总成包括一液体镜头总成，该液体镜头总成本身可以在约20屈光度范围内进行变焦。在实施例中，镜头筒设有C形安装镜头座。

Description

减少视觉系统变焦镜头偏移量的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于机器视觉的摄像机，具体涉及一种自动聚焦镜头总成。
背景技术
视觉系统可以执行物体测量、检验和校准和/或符号(例如条形码或更简单的ID)解码等任务，广泛应用于各行各业。这些系统中都要使用图像传感器，传感器获取物体或对象的图像(通常为黑白或彩色的一维、二维或三维图像)并使用板载或互联的视觉系统处理器对获取的图像进行处理。处理器通常包括处理硬件和永久性计算机可读程序说明，可以执行一项或多项视觉系统程序，以根据图像处理信息生成所需的输出数据。这些图像信息通常包含在含有多种色彩和/或强度的图像像素阵列内。例如在ID阅读器中，用户或自动化程序获取含有一个或多个ID的对象的图像。图像经过处理后识别出ID特征，并通过解码程序和/或处理器解码获得以ID图案形式编码的内在信息(例如数字字母数据)。
通常情况下，视觉系统摄像机包括内部处理器和其他组件，通过这些组件，视觉系统摄像机可以作为独立装置向下游程序提供所需的输出数据(例如经过解码的符号信息)，例如库存跟踪计算机系统或物流应用。
自动聚焦总成是一种典型的镜头配置，适合某些视觉系统应用。通过举例的方式，可以将自动聚焦镜头简化为一种“变焦镜头”总成(在下文中定义)，也称之为液体镜头总成。其中一种液体镜头是法国Varioptic公司的液体镜头，这种镜头使用两种等密度液体，其中油作为绝缘体，水作为导体。通过镜头的周围电路的电压变化促使液体和液体之间的接口的曲率发生变化，从而改变镜头的焦距。使用液体镜头的主要优点包括牢固耐用(没有机械运动部件)、反应时间短、光学性能相对较高、功耗低且尺寸小。使用液体镜头无需手动触碰镜头，从而简化了视觉系统的安装、设置和维护程序。与其他自动对焦机制相比，液体镜头的反应时间极短。对于物体到物体(表面到表面)的读取距离发生变化的应用或在从读取一个对象切换到另外一个对象的过程(例如扫描含有不同尺寸/高度物体(例如运输包装箱)的移动输送带)中，液体镜头都是理想的选择。通常情况下，快速瞬时聚焦的能力适合用于很多视觉系统应用。
瑞士Optotune公司最近开发出了液体镜头技术。这种镜头利用覆盖储液器的移动膜片来改变焦距。线圈管施加压力改变膜片形状从而改变镜头的焦点。通过在预设范围内改变输入电流移动线圈管。不同的电流水平可以为液体镜头提供不同的焦距。与竞争产品设计(例如法国的Varioptic)相比，这种镜头可以提供更大的光圈(例如6到10毫米)，而且运行速度更快。但是，由于热偏移和其他因素的影响，在正常使用中校准和焦点设置通常会随着时间的增加而发生变化。可以提供各种系统来对焦点变化和其他因素进行补偿和/或校正。但是，这种补偿程序需要一定的处理时间(在摄像机的内部处理器内进行处理)，这就减缓了镜头获得新焦点的总体响应时间。同样，这种补偿程序(例如热偏移)可以经过标准化处理，而不是根据镜头的本身进行自定义，这就导致在镜头可能会遇到的具体偏移条件下镜头的稳定性会所有下降。注意，例如液体镜头的典型偏移量为0.15屈光度/℃(即Varioptic液体镜头的典型偏移量)。某些视觉应用，尤其是当需要长距离检测较小特征时，就要求成像器镜头的光学功率稳定性达到+/-0.1屈光度。
通常认为，要充分控制镜头焦点并保持在所需范围内，所需的控制频率至少要达到约1000Hz。这样会增加视觉系统处理器的负荷，处理器可以基于DSP或类似架构。也就是说，如果DSP持续被镜头控制任务占据，视觉系统任务将会受到影响。所有这些不利因素就使得偏移补偿成为很多应用所面临的挑战。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供了一种可以补偿某些镜头组件中出现的光学偏移的视觉系统，可以改变光学功率，并通过控制镜头形状和/或镜头折射率改变光学功率(因此，在焦距＝1/光学功率时改变焦距)。这种镜头总成包括但不限于液体镜头设置，例如采用两种等密度液体或柔性膜片的液体镜头设置，通常也叫做“变焦镜头(variablelens)”总成。系统包括与视觉系统处理器联动运行的图像传感器和用于改变焦距(例如由视觉处理器或其他测距设备控制)的变焦镜头总成。正透镜总成的配置可以在正透镜总成一侧弱化变焦镜头总成在预先确定的对象运行范围内的作用。变焦镜头总成示意性地包括一液体镜头总成，该液体镜头总成本身可以在约20屈光度范围内进行变化。正透镜总成和变焦镜头总成示意性地安装在一可以相对于摄像机机体和图像传感器可拆卸的镜头筒中。图像传感器示意性地位于摄像机机体内。同样，视觉处理器可以部分或整体安装在摄像机机体内。在实施方案中，镜头筒设有一C形安装镜头座，正透镜总成包括一双合透镜(doublet)，双合透镜包括一前凸透镜和一后凹透镜。正透镜总成可以定义的有效聚焦范围为40毫米。可以使用的镜头(例如双合透镜)焦距示意性地在大约10和100毫米之间。此外，变焦镜头总成(例如液体镜头总成)通常位置比较接近，但是远离正透镜总成的焦点，可以在正透镜总成的前焦点，但是大部分情况下设置在后焦点上。变焦镜头和焦点之间的距离通常在正透镜总成的焦距F的0.1和0.5倍之间。正透镜总成和变焦镜头总成通过这种方式构成图像传感器上的整个透镜总成聚焦光中的一部分。因此，整个透镜总成的总体光学功率主要由正透镜总成的光学功率决定，换言之，大部分放大/光学功率由正透镜总成提供，从而最大程度上降低了变焦透镜总成的偏移效应。
附图说明
下面的发明介绍针对随附的图纸，其中：
图1为示意性视觉系统布局图，图中包括一带有相关视觉处理器的视觉系统摄像机，镜头总成补偿随时间推移而发生的固有偏移，并显示了按照示意性实施例的场景获取典型物体图像的方式；
图2为典型镜头系统的光线轨迹图，其中包括变焦镜头总成的物体成像；
图3是示意性镜头系统的光线轨迹图，该镜头系统包括一变焦镜头总成，正透镜总成以到变焦镜头总成的预定距离沿光轴定位，从而提供一偏移公差镜头系统；
图4是一镜头组的侧截面图，该镜头组包括一具有实施例偏移公差的变焦镜头总成和正透镜，图中显示了镜筒和镜筒内组件的相对尺寸；
图4A是图4中的镜头组的侧截面图，显示了组件沿光轴的相对布局；
图5为图4中的镜头组的光线轨迹图，显示了第一个焦距上的物体成像情况；
图6为图4中的示意性镜头组的光线轨迹图，显示了第二个焦距(比第一个焦距远)上的物体的成像情况；
图7为图4中的示意性镜头组的光线轨迹图，显示了第一个焦距上的物体成像情况；和
图8是一张关系图，反应了本实施的正透镜总成、变焦镜头总成和正透镜焦点之间的关系。
具体实施方式
图1详细介绍了视觉系统100，其中包括视觉系统摄像机总成110和相关的镜头组/总成120。镜头组120的结构将在下文做详细介绍。在实施例中，镜头组120固定到摄像机上或可以使用定制或传统安装底座(例如众所周知的Cine或“C形底座”)进行拆卸。摄像机包括机体/外壳，该机体/外壳中包括多个运行组件，包括图像传感器或成像器130(以虚线显示)。在本实施例中，成像器130连接板载视觉处理器140，该处理器140可以运行多个硬件和/或软件程序，统称视觉程序142。视觉程序142可以包括多个软件应用程序，可以执行普通或特殊的视觉系统任务，例如ID(代码)查找和解码任务、边缘检测、二进制大对象分析、表面检验、机器人操作和/或其他应用。参考典型ID144作为示例。程序142可以包括多种图像采集和图像处理应用程序，可以将图像数据转换成更适合视觉系统任务使用的形式，例如直方图、阈值等。这些任务和程序属于已知的专业技术，可以向市售系统供应商，例如马萨诸塞州纳蒂克康耐视公司购买。如图所示，示意性视觉系统处理器140包含在摄像机机体内。可以通过有线和/或无线链接144向适当的数据处理系统或处理器，例如独立电脑和服务器系统提供“raw(原始格式)”、预处理(例如创建、未解码的ID图像数据)或经过全面处理(例如解码ID数据)的格式的视觉系统数据。可以备选实施方案中，可以提供备选系统，例如移动计算设备、基于云计算的设备以及类似设备。数据处理系统可以根据用户需要储存并操作基于图像的数据，例如质量或库存控制。在备选实施例中，部分或所有视觉系统处理器/程序都可以通过远程处理器(例如计算设备/处理器150)实现和/或执行，该处理器通过适当的有线和/或无线链接(例如链接144)以行业内已知的方式与摄像机110互联。。
注意，此处使用的术语“程序”和/或“处理器”应包括各种电子硬件和/或基于软件的功能和组件。此外，所述程序或处理器可以结合其他程序和/或处理器或分为不同的子程序或处理器。这些子程序和/或子处理器可以按照此实施例以不同的方式组合。同样，预计此处的所有功能、程序和/或处理器都可以通过电子硬件、由程序说明的永久性计算机可读介质组成的软件或软件和硬件组合来执行。在系统布局中，这些程序/程序功能可以称为在对应的“模块”或“元件”中发生/存在。例如，可以执行与ID代码读取和/或解码相关的功能的“ID读取模块”。
所示的镜头总成120沿光轴OA(在传感器130平面上)对齐，通常与轴垂直。镜头总成120和传感器130对物体O进行成像处理。作为示例的物体O可以为二维(2D)或三维(3D)表面或可以部分或全部进入视野(FOV)范围内的形状。在描述的示例中，可以改变物体O到摄像机110(例如从传感器130的焦平面)的范围/距离(do)，但是需要在物体O成像的预定工作范围内(根据示意性实施例)。
本实施例示意性地定义了视觉系统的运行范围，并降低这一范围内变焦镜头的光学功率对整个镜头总成(包括其中的定焦镜头)的光学功率的影响，从而补偿变焦镜头总成120中的变焦镜头(例如液体镜头)随着时间的推移而发生的潜在光学偏移。通过这种方式，偏移对镜头总成的整体聚焦性能的影响只占到很小的一部分。这种示意性布局有利于缩短可调节聚焦范围。因此，这一系统可以用于不同的实施例，例如物体表面到焦平面的距离(do)相对固定或距离(do)在较小的相对距离内变化的情况。系统可以示意性地用于读取较大距离的视觉系统应用，其中所需的视觉范围只是市售液体镜头特定范围(20屈光度)内很小的一部分(约2屈光度)如上所述，此处所述的实施例中的变焦镜头总成可以包括可以改变光学功率的各种类型的镜头。更具体地说，在实施例中，可以通过控制镜头形状和/或镜头折射率来改变光学功率(从而改变焦距＝1/光学功率时的焦距)。该变焦镜头总成包括但不限于液体镜头，而且可以采用各种类型的液体镜头，其中包括等密度液体型(Varioptic)、膜片型(Optotune)等。同样还可以采用使用其他机制运行的变焦镜头，例如机电动作镜头。
通过对实施例的概念进行进一步说明，图2描述了示例视觉系统200的基础光学设置的光纤轨迹图，该视觉系统200包括一示例物体O1、图像传感器230和通用变焦透镜(例如液体镜头(LL1))。物体O1到变焦镜头LL1的距离为d1。这一系统无需额外增加镜头，物体O1反射的射线240通过变焦镜头LL1，并直接聚焦到图像传感器130上，如图所示。因此，变焦镜头LL1焦点的轻微变化(例如，偏移)都会导致潜在的严重散焦情况，会影响视觉系统获得正确结果的能力。
为了解决对偏移和其他焦点(例如液体镜头)变化的敏感性，我们以图3为例显示了实施例中的视觉系统300的通用光学布局。定焦(非变焦)正透镜PL沿系统和成像物体O2之间的光路定位，位于变焦(例如液体)镜头总成LL2前的预定距离d处。
因此，系统300的光学功率A(其中A1为正透镜总成PL的光学功率，A2为变焦透镜LL2的光学功率，d为正透镜PL和变焦透镜LL2之间的距离)为：
A＝A1+A2-d*A1*A2
如果变焦镜头LL2和正透镜PL之间的距离相对较大(例如d＝k/A1(其中k＝0.5..0.9，表示正透镜的功率输出A1和距离d；即k＝d*A1))，则上面定义的透镜系统功率A1和A2的总功率A和相对距离d可以表达为：
A＝A1+(1-k)*A2
偏移量(dA/dT)可以通过系统单位时间内(dT)镜头光学功率(dA)的差异表示为：
dA/dT＝dA1/dT+(1-k)*dA2/dT
表示整个系统的偏移dA/DT等于正透镜偏移dA1/dT和变焦镜头偏移dA2/dT的(1-k)倍。
在实施例中，定焦正透镜PL可以选择本身偏移量较低(即dA1/dT≈0)的玻璃透镜，因此与图2中的原始设置相比，因此，使用正透镜PL可以将图3中的系统的总体偏移量dA/dT降低1-k(＝0.1x..0.5x)，正透镜的功率越大(即k值越大)变焦透镜的偏移量降低值就越大。
参考图4，图4是图1中的视觉系统摄像机110中使用的整体镜头组/总成120的详细截面图。该镜头总成120包括各种电气连接和/或导线(图中以虚线显示为电缆410和412)，导线从变焦(液体)镜头总成420连接到摄像机110机体上的位置，与和视觉处理器140相关的适当控制处理器/组件进行通信。注意液体镜头总成420可以为膜片型、等密度液体型或同等的类型，容纳在镜头筒430中，导线410的结构可以从镜头筒430上的位置引出。这一连接可以利用控制信号驱动液体镜头总成(例如电流和/或电压调节)以允许对处理器指令做出响应改变并设置液体镜头总成420的焦点。可以利用各种现有技术确定和/或设置正确的焦点，例如在逐步进行不同的焦点设置后使用锐度和/或使用外部范围测定设备。使用独立的电缆连接时，所述实施例中采用摄像机机体上的对应连接器，连接布局可以设置在镜头筒430内部，例如由对准的接触垫和/或接触环(在镜头和摄像机机体上)，可以在镜头总成120固定到摄像机机体上时互联。
本实施例中的镜头总成镜筒430的尺寸和布局考虑到了传统C型安装镜头的形式因素，设有螺纹底座440。所述镜头筒底座(法兰)440的外螺纹可以配合摄像机机体的内螺纹(图中未显示)。螺纹采用传统尺寸(例如1英寸X32)。注意，摄像机机体可以包括各种附件和功能布局，例如镜头周围的环形光源和/或外部光源总成的连接。这些附件和/或组件可以应用的摄像机上，以完成具体的视觉系统任务。镜头筒430可以采用各种材质制成，例如铸铝合金和机加工铝合金。带螺纹的底座允许将其中的整个镜头总成以可以拆卸的方式安装到摄像机机体上，而且制造商或用户可以自行选择更换其他类型的镜头。尽管在本实施例中采用的是C形安装底座，但是在备选实施例中可以采用可以适应液体镜头或其他适当的变焦镜头的镜头底座形式。例如，可以采用F形安装镜头底座。
镜头筒430的尺寸在图4中以非限制性示例的形式显示。如图所示，实施例中的镜头筒外径ODL约为28-29毫米。这就确定了C形安装镜头的总体尺寸限制/参数。同样，图中从前端432到带螺纹底座440的镜头筒430的长度OLL约为32-34毫米。镜头底座440到图像传感器130焦平面的距离DS约为17.5毫米。注意，这些尺寸是对现有技术中已知的各种可能关系的说明。
进一步参考图4A，图4A中对镜头的内部光学布局的定位进行详细说明。相对于变焦镜头(420)的直径而言，正透镜总成450的直径相对较大，设置在靠近镜头筒430的前端432的位置。正透镜总成(也称之为“正透镜”)450位于镜头筒前端形成的凹座454内。正透镜450通过带螺纹的环456固定在前端。注意，在备选实施例中这种设置具有很高的可变性，且有很多不同的安装和/或连接机制都可以在备选实施例中应用。正透镜450是一种消色双合透镜，确定的有效焦距(f)为40毫米，后焦距为33.26毫米。光圈为24毫米。整个镜头总成的直径为25毫米。镜头总成示意性地包括前凸透镜458和后凹透镜459。凸透镜458确定的前半径RL1为27.97毫米，后半径RL2为-18.85毫米(其中正半径和负半径代表相对于成像物体的方向，正半径朝向物体，负半径朝向图像传感器)。凹透镜459确定的前半径(即RL2)为18.85毫米(到凸透镜458的配合面)，后半径RL3为152.94毫米。凸透镜458的中心厚度TC1(沿光轴OA)为9.5毫米，凹透镜的中心厚度TC2为2.5毫米。在备选实施例中，这些尺寸具有很高的可变性。上述实施例和相关尺寸的正透镜(例如双合透镜)总成450可以向新泽西州巴林顿EdmundOptics公司购买，物料编号为32321。在本实施例中，镜头前侧到传感器平面的距离ODLF约为49毫米。应注意，在备选实施例中正透镜的尺寸和/或组件设置具有很高的可变性。
变焦(例如液体)镜头总成(多家制造商均可提供)420定位在镜头筒430后端附近。在本实施例中，通过非限定性示例的形式，变焦镜头总成420可以包括Arctic416型液体镜头，该镜头可以向法国Varioptic购买。变焦镜头总成的聚焦范围约为20屈光度(即5厘米到无限大)，直径为7.75毫米，厚度(沿光轴)为1.6毫米。所述的液体镜头总成420包括镜头组470，该镜头组安装在控制器电路板472上，设有中心光圈474，沿光轴对齐，聚焦光线通过光轴照射到传感器130上。
镜头总成130可以在镜头筒130内使用整体式或单一垫片、台肩设置和/或支撑结构460支撑。支撑结构460可以保证变焦镜头总成420在适当的对准范围内相对于光轴OA保持固定。在本实施例中，从正透镜后部到变焦镜头组470前部的距离DLR为18.0毫米。注意，在本实施例中图像传感器130可以是传统尺寸的1/2英寸CMOS传感器(6.9毫米(水平)乘以5.5毫米(垂直)—见图5中的SW)。
参考图5-7，图中显示了在系统工作范围内的大部分焦距中使用的视觉系统和镜头总成。物体O分别设置在图5、6、7中的光线轨迹图上的三个距离DO1、DO2和DO3处。例如，DO1约为219毫米，DO2约为430毫米，DO3约为635毫米。在这一范围内，变焦镜头总成的光学功率可以在+10.73屈光度(当F＝37.4毫米(图5))到+0.32屈光度(当F＝39.8毫米(图6))之间变化，当F＝42.3毫米时，可以变化到-3.81屈光度。219到635毫米的聚焦范围与6.9屈光度的变化相关。通过对比可以发现，安装有采用传统设置的所述变焦镜头总成且变焦镜头安装在前镜头的近距离的系统需要的光学功率变化通常为3.3屈光度。因此，与传统设置相比，示意性系统的潜在偏移量降低系数至少为2。
一般而言，变焦镜头总成(例如液体镜头总成)通常位置比较接近，但是远离正透镜总成的焦点，可以在正透镜总成的前焦点，但是大部分情况下设置在后焦点上。当然，定位在焦点附近可以使变焦镜头功率成为镜头系统总功率的一部分。变焦镜头和焦点之间的距离通常在正透镜总成的焦距F的0.1和0.5倍之间。通过示意性的方式参考图8，在图8中，正透镜总成PL沿光轴OA定位，其中变焦镜头VL靠近正透镜焦点FP。图中描述了正透镜PL和焦点FP之间的焦距F。距离(1-k)*F可以表示为变焦镜头VL和聚焦镜头和焦点FP之间的距离，其中k＝0.9到0.5(即0.9*F到0.5*F)。因此，正透镜PL和变焦镜头Vl之间的距离为k*F(即0.1*F到0.5*F)。通过这种方式，正透镜总成PL和变焦镜头VL总成构成整个镜头总成LA中的一部分，可以将光线聚焦到图像传感器上，主要由正透镜总成的光学功率确定整个镜头总成的总体光学功率，换言之，由正透镜总成提供大部分放大/光学功率，从而尽量降低变焦镜头总成中的偏移效应。
预计本实施例中的偏移补偿镜头设置可以结合其他降低偏移量的方法使用，例如变焦镜头温度稳定系统或光学反馈系统。这些设置通过非限定性示例的方式并通过引用作为有用背景信息，显示并说明的这些设置在由Nunnink提出的美国专利申请号14/139,867的题为CONSTANTMAGNIFICATIONLENSFORVISIONSYSTEMCAMERA(视觉系统摄像机用固定放大倍率镜头)的专利申请、Nunnink等人提出的美国专利申请号13/800,055的题为LENSASSEMBLYWITHINTEGRATEDFEEDBACKLOOPFORFOCUSADJUSTMENT(带有整体式反馈回路的焦点调节镜头总成)的专利申请和Nunnink提出的美国专利申请号8,576,390为题为SYSTEMANDMETHODFORDETERMININGANDCONTROLLINGFOCALDISTANCEINAVISIONSYSTEMCAMERA(确定和控制视觉系统摄像机中焦距的系统和方法)的专利申请中提出。
应注意上述实施例提供的系统特别适用于小型特征(或特征集)在相对较大距离上的成像，例如ID代码。在实施例中，使用正透镜总成来减弱变焦镜头总成的效应。这一设置适用于所需的工作范围和特征尺寸。
上文对本发明中的示意性实施例进行了详细的说明。在不背离本发明的精神和范围的基础上可以做出各种改造和增加。上述不同实施例中的特征也可以结合其他实施例中的特征，以提供与新实施例相关的多种特征组合。此外，上文描述了装置的多个独立实施例和本发明的方法，此处所描述的信息仅作为本发明原理应用的示意性说明。例如，本文中使用的不同方向性和定相性术语例如“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“底部”、“顶部”、“侧面”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用作相对的惯例，并非相对于固定坐标系的绝对方向，例如重力。同样，尽管所述的镜头总成包含在可拆卸镜头组中，预计系统可以用于固定式和/或永久性安装式镜头中。同样，尽管上述镜头的尺寸和间隔距离作为示例性工作范围，例如尺寸和距离等都可以在具有相似的相对参数但是总体尺寸有大有小的设置中向上或向下测量。此外，此处所用和/或所述的镜头总成可以包括一个或多个可以提供所需的光学效果的独立镜头。因此，本说明仅作为示例，不限制本发明的范围。

Claims (20)

1.用于偏移补偿的视觉系统，包括：
与视觉系统处理器可操作地相连接的图像传感器；
可以改变形状或折射率的变焦镜头总成；和
正透镜总成，其配置为在正透镜总成一侧弱化变焦镜头总成在预先确定的对象运行范围内的作用。
2.根据权利要求1所述的视觉系统，变焦镜头总成包括一液体镜头总成。
3.根据权利要求2所述的视觉系统，液体镜头总成的变化范围约为20屈光度。
4.根据权利要求1所述的视觉系统，正透镜和变焦镜头一同安装在一可以相对于摄像机机体和图像传感器可拆卸的镜头筒中，图像传感器位于摄像机机体内。
5.根据权利要求4所述的视觉系统，镜头筒设有C形安装镜头座。
6.根据权利要求4所述的视觉系统，正透镜包括一双合透镜，该双合透镜包括凸透镜和凹透镜。
7.根据权利要求6所述的视觉系统，其中正透镜定义的有效可用焦距范围大概在10和100毫米之间。
8.根据权利要求1所述的视觉系统，变焦镜头总成相邻于正透镜总成的焦点。
9.根据权利要求8所述的视觉系统，所述焦点是正透镜总成的前焦点或后焦点中的任意一个。
10.根据权利要求8所述的视觉系统，视觉系统中的变焦镜头总成和正透镜总成焦点之间的距离大约为正透镜总成焦距的0.1到0.5倍。
11.根据权利要求10所述的视觉系统，变焦镜头总成包括一液体镜头总成。
12.根据权利要求1所述的视觉系统，正透镜总成和变焦镜头总成是一整个镜头总成中的一部分，该整个镜头总成将光线聚焦到图像传感器上，且主要由正透镜总成的光学功率确定该整个镜头总成的总体光学功率。
13.用于视觉系统的变焦镜头系统，设有一图像传感器，所述图像传感器将图像数据传输到处理器，所述镜头系统包括：
变焦镜头总成；和
正透镜总成，
其中变焦镜头总成位于正透镜总成的焦点附近，变焦镜头总成和正透镜总成焦点之间的距离约为正透镜总成焦距的0.1到0.5倍。
14.根据权利要求13所述的镜头系统，变焦镜头总成包括一液体镜头总成。
15.根据权利要求14所述的镜头系统，液体镜头总成的变化范围约为20屈光度。
16.根据权利要求13所述的镜头系统，正透镜总成和变焦镜头总成一同安装在一相对于摄像机机体和图像传感器可拆卸的镜头筒中，图像传感器位于摄像机机体内。
17.用于视觉系统的变焦镜头系统，设有一图像传感器，所述图像传感器将图像数据传输到处理器，所述镜头系统包括：
变焦镜头总成；和
正透镜总成，所述正透镜总成具有一焦点，变焦镜头总成相邻于所述焦点，
其中正透镜总成和变焦镜头总成是一整个镜头总成中的一部分，该整个镜头总成将光线聚焦到图像传感器上，且主要由正透镜总成的光学功率确定该整个镜头总成的总体光学功率。
18.根据权利要求17所述的镜头系统，变焦镜头总成包括一液体镜头总成。
19.根据权利要求18所述的镜头系统，液体镜头总成的变化范围约为20屈光度。
20.根据权利要求17所述的镜头系统，正透镜和变焦镜头一同安装在一相对于摄像机机体和图像传感器可拆卸的镜头筒中，图像传感器位于摄像机机体内。
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